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[发明专利]超声引导双臂穿刺机器人的坐标自标定方法、系统及介质-CN202310452503.1在审
发明人：陶波;郑果;赵兴炜;陈特儒;丁汉;谭锡源 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声引导双臂穿刺机器人的坐标自标定方法、系统及介质，属于手术机器人领域，包括：S1、采集所述机器人的多组位姿信息及对应的超声图像；S2、构建所述机器人的位姿闭环齐次矩阵变换模型：AXP＝YBQ；其中，X为第一机械臂末端坐标系{E1}到超声图像坐标系{I1}的齐次变换矩阵，Y是第一机械臂基坐标系{O1}到第二机械臂基坐标系{O2}的齐次变换矩阵，Q为第二机械臂末端坐标系{E2}中针尖点的齐次坐标；P为每组位姿信息对应的超声图像中手术穿刺针针尖点的齐次坐标；S3、采用分块方式对所述模型进行分解并线性化，求得齐次变换矩阵X，Y和Q的封闭解，进一步通过迭代算法优化精度完成最终标定。本发明能够以较少的标定用时，获取较高精度的标定结果。
超声引导双臂穿刺机器人坐标标定方法系统介质

[发明专利]一种基于5G网络的体感遥操作机器人系统控制方法-CN202211044835.8在审
发明人：赵兴炜;谭锡源;陶波;丁文政 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制领域，并具体公开了一种基于5G网络的体感遥操作机器人系统控制方法，其包括：S1获取操作者的实时关节角度和对应时间戳，并传输给机器人；S2以实时关节角度作为目标关节角度，根据目标关节角度和机器人当前关节角度确定机器人的下一个关节角度，将得到的每个关节角度都以栈的形式储存在机器人中；S3比较机载时间戳和对应时间戳，当差值大于丢包判定阈值时判定为丢包；S4发生丢包时切换为机载控制模式：在每两个栈内数据间取均值自动增补栈，将增补后新栈中的数据依次出栈作为机器人新的关节角度。本发明可自动从体感遥操作控制模式切换至机载控制模式，有效避免了机器人因网络波动原因的急停以及对患者造成伤害。
一种基于网络体感遥操作机器人系统控制方法