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[发明专利]一种基于虚拟漫游技术的教学培训方法-CN202110842535.3在审
发明人：姜振军;孙亚文;黄盈;申雨泽;许胡宇;姜梦洁 -专利权人：浙江江山变压器股份有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于虚拟漫游技术的教学培训方法，包括：利用3DSMAX构建模型，并将构建的模型导入Unity环境中搭建三维环境，所述摄像机用于展现教学或培训区域的场景画面，所述碰撞检测模块用于人物模型与其他模型的碰撞检测；利用插值样条线性曲线在三维环境中构建人物模型漫游路径；利用卷积神经网络在三维环境中构建智能对话系统，用于对用户输入的语音信息进行分析处理得到语音回复信息；通过用户端输入指令信息，控制人物模型移动到指定位置，基于漫游路径控制人物模型移动到指定位置，通过智能对话系统，对用户输入的语音信息进行回复，以完成设定的关卡任务，实现虚拟现实教学或培训。该方法具有较好的真实感和交互体验感。
一种基于虚拟漫游技术教学培训方法

[发明专利]一种面向虚拟实验的虚实物体自然交互方法和系统-CN202110402087.5在审
发明人： 许胡宇 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向虚拟实验的虚实物体自然交互方法和系统，方法包括：构建虚拟模型，虚拟模型中设置有虚拟手、目标物体以及虚拟弹性单元；虚拟弹性单元能够在虚拟手朝目标物体移动时，产生弹力，其中虚拟弹性单元产生的弹力随着虚拟手与目标物体之间的距离缩小而增大；获取虚拟手与目标物体的碰撞点，以及虚拟手与目标物体碰撞时，虚拟弹性单元产生的弹力，通过虚拟弹性单元产生的弹力计算虚拟手抓取目标物体的抓取力和摩擦力；将抓取力和摩擦力反馈给手持装置。本方法通过物理仿真的方式，提供了更加真实自然的交互技术，学生在虚拟世界中生成的虚拟手还能够进行摩擦力以及抓持力的仿真，增加了学生在进行虚拟实验时的沉浸感和真实感。
一种面向虚拟实验虚实物体自然交互方法系统

[发明专利]一种基于虚拟现实的三维重建山洞的方法及系统-CN202011424521.1在审
发明人： 许胡宇;潘志庚 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟现实的三维重建山洞的方法及系统，通过无人车红外设备测距，并且将深度信息传回计算机，在计算机上实时生成山洞模型，然后基于虚拟现实技术，让研究人员在三维重建的山洞中探索山洞，增强了沉浸感，让研究人员更好的观察山洞，使三维山洞场景中够在虚拟现实环境下进行交互，从而能够实现漫游场景，在虚拟世界中漫游三维山洞场景，相比于传统的计算机交互方式，虚拟现实交互能够提供更好的交互体验，即增强沉浸感，并且将深度信息传输回计算机上进行三维场景重建，避免了研究人员进入山洞实地考察的风险。
一种基于虚拟现实三维重建山洞方法系统

[发明专利]基于虚拟现实的排爆机器人系统、控制方法及存储介质-CN202010246143.6在审
发明人：谭德政;潘志庚;李勇恒;张浩洋;许胡宇;曾瑜晴;曹明亮 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及基于虚拟现实的排爆机器人系统、控制方法及存储介质，包括以下：步骤201、获取摄像头云台拍摄的图像信息，将所述图像信息成像于VR头显中；步骤202、获取用户的手部运动信息，根据用户的手部运动信息生成机械臂的运动姿态，并根据所述运动姿态对机械臂进行控制；步骤203、获取陀螺仪的角度信息，根据所述角度信息控制所述摄像头云台进行跟随转动；步骤204、重复上述步骤201至步骤203。本发明能够通过采用VR成像的方式获得排爆现场的深度图像，结合Leap Motion控制器对用户的手部动作进行识别，根据用户的手部动作控制机械臂进行相应的动作，并通过陀螺仪使控制头显转动而带动摄像头云台同步转动，使得排爆更具智能化，排爆精度也大幅提高。
基于虚拟现实机器人系统控制方法存储介质