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[发明专利]基于RGBD图像的三维操控空间的建立方法及设备-CN201710051269.6有效
发明人：黄源浩;肖振中;许宏淮 -专利权人：奥比中光科技集团股份有限公司
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于RGBD图像的三维操控空间的建立方法及设备。该方法包括以下步骤：采集用户的连续帧RGBD图像，其中，RGBD图像包括彩色信息和深度信息；根据连续帧RGBD图像获取建立三维操控空间的指令；以RGBD图像中特定点为原点建立三维坐标系；以特定点为中心建立操控边界面，并获取操控边界面上的点在三维坐标系上的位置信息；将操控边界面划分多个指令区域，以根据用户手部穿越指令区域时的穿越信息来识别指令。该设备包括采集模块、指令获取模块、坐标建立模块、边界面建立模块和指令划分模块。本发明通过利用RGBD图像的彩色信息和深度信息建立三维操控空间，能使得用户的空间手势操控更加方便、准确、快捷，改善了用户体验。
基于 rgbd 图像三维操控空间建立方法设备

[发明专利]人体关联关系的监控方法、系统及存储装置-CN201710337581.1有效
发明人：黄源浩;肖振中;许宏淮 -专利权人：深圳奥比中光科技有限公司
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种人体关联关系的监控方法、系统及存储装置，该方法包括：获取多人场景的深度图像序列；通过深度图像序列判断多个人体之间的关联关系是否为预设的关联关系；若是，则对关联关系及关联关系相关的人体进行标记并保存；监控已标记的关联关系及相关的人体；若关联关系发生解除，则发出预警，并继续监控该关联关系相关的人体。该系统包括至少一个深度相机、处理器和存储器，深度相机和存储器均与处理器连接。该存储装置包括该存储装置存储有程序数据，该程序数据能够被执行以实现上述方法。本发明能有效防止走失、走散的情况发生，还能够在发生走失、走散之后，快速地寻找到走失的人，因而本发明能提高、改善监控效果。
人体关联关系监控方法系统存储装置

[发明专利]人体姿态的评估装置、系统及存储装置-CN201710386839.7有效
发明人：黄源浩;肖振中;许宏淮 -专利权人：深圳奥比中光科技有限公司
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种人体姿态的评估方法、装置及存储装置，该方法包括获取待评估人体的深度图像序列；根据深度图像序列识别待评估人体的身体各部位并确定待评估人体的人体参考点；获取身体各部位与人体参考点的相对位置关系；将相对位置关系与预存的标准姿态的标准相对位置关系进行比较；输出比较结果。该装置包括处理器和与处理器连接的深度相机。该存储装置存储有程序数据，程序数据能够被执行以实现上述方法。本发明能准确地分辨人体各部位的位置并获取准确的相对位置关系，以提高姿态评估结果的准确性，从而提高了各项运动的训练效率。
人体姿态评估装置系统存储

[发明专利]机器人避障的方法、装置及存储装置-CN201710250280.5有效
发明人：黄源浩;肖振中;许宏淮 -专利权人：深圳奥比中光科技有限公司
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人避障的方法、装置及存储装置。该方法包括：在机器人的行进方向上采集连续的深度图像序列；在深度图像中建立检测窗口，检测窗口用于检测机器人的行进路线范围内的障碍物，其中，检测窗口与机器人的相对位置固定，检测窗口的垂直于机器人的行进方向的截面的大小至少大于机器人在该截面上的投影的大小；获取检测窗口内的深度信息；根据深度信息判断检测窗口内是否出现障碍物；若判断出现障碍物，则进行避障处理。装置包括至少一个深度相机和处理器。存储装置存储有程序数据，程序数据能够被执行以实现上述方法。本发明能使机器人灵活避开随机障碍物，防止机器人碰撞到障碍物而导致机器人损坏或无法行进。
机器人方法装置存储

[发明专利]标准运动数据库的生成方法、装置及存储装置-CN201710386848.6有效
发明人：黄源浩;肖振中;许宏淮 -专利权人：深圳奥比中光科技有限公司
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G06F16/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种标准运动数据库的生成方法、装置及存储装置。该方法包括获取包含人体标准运动动作的深度图像序列；根据深度图像序列对人体的身体各部位进行标记；根据深度图像序列记录标准运动中身体各部位的标准轨迹信息；保存标准轨迹信息以形成标准运动数据库。该装置包括深度相机、处理器和存储器。该存储装置存储有程序数据，该程序数据能够被执行以实现上述方法。本发明能够获取标准运动过程中人体的全面的信息，并且能准确分辨人体躯干和肢体等的遮挡关系等，因而能获取更加全面、准确的数据以形成标准运动数据库，进而能使后期的人体运动的评估和分析也更加准确。
标准运动数据库生成方法装置存储

[发明专利]人体3D特征身份信息库的建立方法及设备-CN201611002201.0有效
发明人：黄源浩;肖振中;许宏淮 -专利权人：深圳奥比中光科技有限公司
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种人体3D特征身份信息库的建立方法及设备。该方法包括以下步骤：采集个人的RGBD人体图集，其中，该个人的身份信息为已知；通过所述RGBD人体图集获取该个人的人体特征点的3D空间分布特征信息；将该个人的所述身份信息标识到该个人对应的所述人体特征点的3D空间分布特征信息以获得个人信息，并将所述个人信息保存以形成人体3D特征身份信息库。该设备包括人体采集模块、人体信息获取模块和信息库模块。本发明能获得人体特征点的3D空间分布特征信息，其包括了颜色信息和深度信息，因此使得本发明不受不同的季节、人的服饰和环境光照变化等的影响，提高了人体识别的精确度。
人体特征身份信息库建立方法设备

[发明专利]一种获取目标深度图像的方法-CN201611128911.8有效
发明人：黄源浩;肖振中;许宏淮 -专利权人：深圳奥比中光科技有限公司
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种获取目标深度图像的方法，包括：采取至少两种工作模式，同时采集目标的图像信息，分别对采集的所述图像信息进行处理，进而获得至少两张深度图像；对比至少两张所述深度图像的细节信息，输出细节缺省较少的深度图像为所述目标的深度图像；其中，第一种工作模式利用两个RGB摄像机，第二种工作模式利用一个IR摄像机和激光投影仪。通过上述方式，本发明能够提高获取目标深度图像的准确性及便捷性。
一种获取目标深度图像方法

[发明专利]一种增强现实的实现方法-CN201610988804.6有效
发明人：黄源浩;肖振中;许宏淮 -专利权人：深圳奥比中光科技有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种增强现实的实现方法，所述方法包括：采集现实场景的场景图像；根据所述场景图像确定所述现实场景中的物体的边缘轮廓；在所述现实场景与增强现实内容的结合过程中根据所述边缘轮廓对所述增强现实内容进行位置匹配。通过上述方式，能够将虚拟的增强现实内容与现实场景边缘轮廓相匹配，精准对位，进而为用户提供更加真实的观看效果。
一种增强现实实现方法

[发明专利]一种移动终端及手机-CN201710391207.X有效
发明人：黄源浩;肖振中;许宏淮 -专利权人：深圳奥比中光科技有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： H04M1/725 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动终端及手机。该移动终端包括多个传感器、至少第一级信息融合处理单元和第二级信息融合处理单元；其中，多个传感器至少包括第一类传感器及第二类传感器，分别用于采集第一类信息及第二类信息；第一级信息融合处理单元包括第一处理器和第二处理器；在第一处理器判断到第一类传感器无法采集第一类信息时，第一处理器控制第一类传感器进入休眠状态，第一处理器根据第二类信息产生第一指令；第二处理器根据第二类信息产生第二指令，第二级信息融合处理单元根据第一指令和第二指令产生控制指令，用于控制移动终端。通过这种方式，能够提高移动终端的信息处理的效率及精度，进而能够提高该移动终端的工作效率及质量。
一种移动终端手机

[发明专利]一种融合多传感器信息的系统及终端设备-CN201710391206.5有效
发明人：黄源浩;肖振中;许宏淮 -专利权人：深圳奥比中光科技有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合多传感器信息的系统及终端设备。该系统包括传感器模块和至少两级的信息融合处理模块；传感器模块至少包括第一类传感器及第二类传感器，分别用于采集第一类信息及第二类信息；至少两级的信息融合处理模块包括第一级信息融合处理模块和第二级信息融合处理模块，第一级信息融合处理模块从第一类传感器和第二类传感器获取第一类信息和第二类信息，并根据第一类信息和第二类信息融合处理得到第一级指令，第二级信息融合处理模块根据第一级指令融合处理得到第二级指令，并根据第二级指令控制所述终端设备。通过这种方式，能够提高传感器信息融合的效率及精度，进而能够提高终端设备的工作效率及质量。
一种融合传感器信息系统终端设备

[发明专利]无人机以及RGBD图像的处理方法-CN201610197070.X有效
发明人：黄源浩;肖振中;许宏淮 -专利权人：深圳奥比中光科技有限公司
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机以及RGBD图像的处理方法。无人机包括RGBD相机、飞行控制器、处理器以及通信模块，处理器与RGBD相机、飞行控制器以及通信接口连接，其中：飞行控制器用于调整无人机的飞行姿态和/或拍摄模式；RGBD相机，用于在无人机飞行过程中实时获取目标的RGBD图像，RGBD图像中每个像素点包括R、G、B像素信息和对应的深度信息；通信模块用于完成无人机与远端服务器的RGBD图像的传输；处理器，用于通过通信模块将RGBD图像传输至远端服务器以进行处理，生成高清的3D模型、3D视频或3D动画。通过以上方式，本发明能够处理大数据的RGBD图像序列。
无人机以及 rgbd 图像处理方法

[发明专利]目标特征提取方法及装置-CN201610199899.3有效
发明人：黄源浩;肖振中;许宏淮 -专利权人：深圳奥比中光科技有限公司
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标特征提取方法及装置，其中该目标提取方法包括：利用RGBD相机实时拍摄目标以获取RGBD图像序列，其中RGBD图像序列包括多个RGBD图像，每一个RGBD图像均包括对应的深度信息和色彩信息；根据深度信息在色彩信息中进行背景去除处理以获取目标对应的目标特征区位；在色彩信息中对目标特征区位对应的像素点进行特征提取，以获得目标的属性。通过上述技术方案，本发明可在确保特征提取成功率的前提下有效提高特征提取速度，并简化了运算。
目标特征提取方法装置

[发明专利]一种彩色深度图像的获取方法、获取设备-CN201611074868.1有效
发明人：黄源浩;肖振中;许宏淮 -专利权人：深圳奥比中光科技有限公司
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种彩色深度图像的获取方法、获取设备，该获取方法包括：采集目标区域的第一深度数据以及包含第二深度数据的彩色图像；其中，第一深度数据的精度大于第二深度数据；将第一深度数据与第二深度数据进行配准；利用配准结果，将第一深度数据作为彩色图像的深度值，以得到目标区域的彩色深度图像。通过上述方式，本发明能够将具有较高精度的第一深度数据赋值于彩色图像中，得到具有较高深度精度的彩色深度图像。
一种彩色深度图像获取方法设备

[发明专利]3D人脸识别方法及设备-CN201611002204.4有效
发明人：黄源浩;肖振中;许宏淮 -专利权人：深圳奥比中光科技有限公司
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种3D人脸识别方法及设备。该方法包括以下步骤：获取待测人脸RGBD图；通过人脸RGBD图获取人脸3D特征信息；将获取的人脸3D特征信息与人脸3D特征身份信息库中的人脸3D特征信息进行匹配；若匹配成功，则获取待测人脸RGBD图对应的身份信息。该设备包括第一图像获取模块、第一特征信息获取模块、3D信息匹配模块和身份信息获取模块。本发明使得人脸识别更加精确，并且，人脸的姿态、表情、光照以及脸部化妆等非几何外观变化以及人脸胖瘦等情况的变化均不会对本发明的人脸识别构成影响。
识别方法设备

[发明专利]无人机以及无人机系统-CN201610199878.1有效
发明人：黄源浩;肖振中;许宏淮 -专利权人：深圳奥比中光科技有限公司
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机以及无人机系统。无人机包括：RGBD相机、飞行控制器以及处理器，处理器与RGBD相机以及飞行控制器连接，其中：飞行控制器用于控制无人机的飞行姿态；RGBD相机，用于在飞行过程中实时获取目标的RGBD图像信息，RGBD图像中每个像素点包括R、G、B像素信息和对应的深度信息；处理器用于实时对R、G、B像素信息进行处理，并获取目标的轮廓以用于识别目标。通过以上方式，本发明能够在无人机则直接进行RGBD图像的处理，实现高效的数据传输。
无人机以及系统

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