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[发明专利]一种直驱式比例伺服阀的自抗扰自适应控制方法-CN202310315117.8在审
发明人：周玥萍;姚建勇;袁树森 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种直驱式比例伺服阀的自抗扰自适应ADRAC控制方法，该控制方法基于线性扩张状态观测器LESO和自适应鲁棒控制ARC方法，并通过前馈相消法将两者进行集成。该控制策略利用LESO对直驱式比例伺服阀的不确定非线性进行估计并在控制器的设计过程中对其进行补偿，同时利用自适应控制技术处理系统的参数不确定性以增强控制器模型补偿的精度，获得了优异的跟踪性能。
一种直驱式比例伺服自适应控制方法

[发明专利]一种全电坦克炮垂向稳定模拟试验系统及控制方法-CN202211632142.0在审
发明人：杨国来;王一珉;袁树森;孙全兆;宋雯程 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种全电坦克炮垂向稳定模拟试验系统及控制方法，属于武器装备技术模拟试验领域包括全电坦克炮模拟结构、测试部分和电气控制部分；所述全电坦克炮模拟结构包括整个坦克炮的模拟上架和六自由度模拟台；测试部分包括多个传感器和传感器安装机构；传感器通过传感器安装机构安装在坦克炮模拟结构上；所述电气控制部分主要包括DSP控制器、全部传感器驱动器、电机驱动器和电路保护模块。与现有技术相比，本发明真实模拟了全电坦克垂向稳定系统中的关键部件及非线性结构，同时采用了与现实坦克相同的DSP硬件设计方案，同时安装了一系列的传感器对关键物理量进行测试，为新一代的全电坦克的设计和改进提供了一个先行试验装置。
一种坦克稳定模拟试验系统控制方法

[发明专利]一种语音谎言检测方法、装置、介质及设备-CN202310177969.5在审
发明人：曹叶文;蒋友军;王德强;陈海波;耿频永;袁树森;邢红波 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G10L17/26 文献下载
摘要：本发明属于语音信号处理技术领域，提供了一种语音谎言检测方法、装置、介质及设备。其中，语音谎言检测方法，其包括获取待测语音信号并对其进行预处理；分解预处理后的待测语音信号，并从中筛选出有效信息，利用这些有效信息重构语音信号；从重构的语音信号中提取音频特征梅尔倒谱系数，并计算其一阶差分和二阶差分，再将提取的音频特征梅尔倒谱系数及其一阶差分和二阶差分进行堆叠，得到堆叠语音特征；从堆叠语音特征中提取基于时间序列的深度语音特征，将基于时间序列的深度语音特征进行时间递归处理，得到代表谎言与真话的概率，确定出谎言检测结果。
一种语音谎言检测方法装置介质设备

[发明专利]一种微表情动作单元识别方法及系统-CN202210599268.6有效
发明人：曹叶文;周冠群;蒋友军;袁树森;邢红波 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开一种微表情动作单元识别方法及系统，包括：获取微表情视频的连续帧图像，对连续帧图像经预处理后，提取动态图；对动态图采用空间金字塔提取多层特征图，每层特征图经区域划分后，提取每个区域的局部特征图，根据每个区域的局部特征图及区域所在位置得到各层特征图的区域特征图；对各层特征图的区域特征图进行注意力特征提取，根据得到的注意力特征图确定面部动作单元，从而以此获取微表情类型。使用空间金字塔网络提取不同层的细微特征，使用区域特征网络捕获不同面部区域的局部外观变化，更加准确的识别微表情的动作单元。
一种表情动作单元识别方法系统

[发明专利]基于注意力机制和一维卷积滑窗的微表情发现方法及系统-CN202210599250.6有效
发明人：曹叶文;周冠群;蒋友军;袁树森;邢红波 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于注意力机制和一维卷积滑窗的微表情发现方法及系统，包括：获取视频流的连续帧图像，进行空间特征的提取，对空间特征进行全局特征和局部特征的提取；根据某一图像与其他图像的全局特征之间的相关度，以及局部特征之间的相关度，分别得到全局注意力权重和局部注意力权重，根据全局注意力权重和局部注意力权重分别得到全局注意力特征和局部注意力特征，将全局注意力特征和局部注意力特征融合得到注意力特征；采用一维卷积滑窗以设定步长和检测间隔在注意力特征中移动，以提取每个检测间隔内的特征，对每个检测间隔内的特征进行微表情识别，将检测间隔的微表情识别结果进行间隔分组，以更加准确的定位到真实的微表情位置。
基于注意力机制卷积表情发现方法系统

[发明专利]两轴耦合的永磁交流伺服系统的有限时间滑模控制方法-CN202211572043.8在审
发明人：姚建勇;于维鑫;邓文翔;袁树森 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轴耦合的永磁交流伺服系统的有限时间滑模控制方法，基于非奇异终端滑模控制方法，融合了时延估计(TDE)的思想，受益于TDE对模型依赖性小的特性和非奇异终端滑模控制的强鲁棒性和优异控制性能，针对两轴耦合的永磁交流伺服系统位置跟踪问题，通过在滑模面及其相应的终端吸引子中引入非线性项，克服了传统线性滑模面高控制增益导致的系统颤振现象以及误差的渐近收敛，实现了控制误差的有限时间收敛，获得更好的动态响应品质和更精确的跟踪性能，同时还具有设计简单，易于实现等优点。
耦合永磁交流伺服系统有限时间控制方法

[外观设计]伺服驱动器-CN202230484521.4有效
发明人：陈扬钟;张晨;季似宣;刘峙飞;王岗;袁树森 -专利权人：深圳市雷赛智能控制股份有限公司;上海市雷智电机有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： 13-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：伺服驱动器。2.本外观设计产品的用途：用于驱动控制电机。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图3。
伺服驱动器

[发明专利]基于Modelica的炮塔-火炮轴间耦合非线性建模与系统仿真方法-CN201910727245.7有效
发明人：姚建勇;袁树森;邓文翔;杨国来;马翔 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于Modelica的炮塔‑火炮轴间耦合非线性建模与系统仿真方法，炮塔‑火炮物理系统的实际结构特征和运动特性，简化假设与炮塔‑火炮连体坐标系，确定炮口坐标系原点位置；建立炮塔‑火炮动力系统的非线性耦合动力学数学模型；将炮塔和火炮单独划分为一个模块，单独对模块建模，建模过程中炮塔和火炮的相关质量和几何参数划分为一个单独的模块，建立了独立的model，进行连接封装；最后基于Modelica语言设计了炮塔—火炮轴间耦合PID控制器，并对炮塔‑火炮系统动态特性和综合性能进行分析优化。本发明实现验证炮塔‑火炮轴间耦合非线性模型的动态特性。
基于 modelica 炮塔火炮耦合非线性建模系统仿真方法

[发明专利]一种双重减震式可拓宽桥面的桥梁护栏-CN202110390328.9有效
发明人：李志伟;刘强;梁爱佳;郑宏伟;商超;苏雯;艾鑫;郭才宇;班志刚;李文秀;李俊国;刘庆滨;王晓靖;袁树森;张进忠;魏兴强 -专利权人：中交鹭建有限公司;福建路港（集团）有限公司;福建省英城建设工程有限公司;福建省二建建设集团有限公司;福州大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种双重减震式可拓宽桥面的桥梁护栏，包括竖板和与竖板一端相连接的底板，竖板还包括设置在竖板外表面上的一级减震机构，竖板的一侧设置有拓宽机构，拓宽机构的上表面设置有二级减震机构，底板的外表面上设置有外接机构，且底板与拓宽机构设置在同一垂直平面内，底板通过外接机构与桥面底部相连接，通过外接板与底板发生相对移动，使得底板慢慢远离桥面，再控制主管内部的活塞高度，将拓宽板与桥面维持齐平，从而实现了将原本桥面进行拓宽的目的，向主管中鼓入气体，并打开控制阀，从而活塞会被气压向上推动，使得顶柱推动梯形块和圆弧定位块向上移动，进一步使得二级减震机构和一级减震杆处于同一水平高度，形成双重缓冲减震。
一种双重减震拓宽桥面桥梁护栏

[发明专利]两轴耦合坦克炮系统的误差符号积分鲁棒自适应控制方法-CN201910865903.9有效
发明人：姚建勇;马翔;邓文翔;杨国来;袁树森 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轴耦合坦克炮系统的误差符号积分鲁棒自适应控制方法，运用其误差符号积分鲁棒自适应控制算法可以法对于这类有着强不确定性和非线性的系统进行控制。本发明是在以下的背景提出的：由于现在坦克炮的发展对于其精度的控制有了更高的要求，以往采用俯仰和方向的建模方法并且分别进行控制的方法已经不足以对于整个系统有着良好的控制效果，而两轴耦合的建模方案可以有效的还原坦克炮实际的运动情况。然而对于这类两轴耦合的坦克炮系统，由于其耦合特性和非线性，极大的增加了对于这类系统的控制难度。本发明所公开的控制方法有效的解决了两轴耦合坦克炮系统的问题，使得整个系统的控制精度得到了提升，获得了良好的跟踪性能。
耦合坦克系统误差符号积分自适应控制方法

[实用新型]高效散热电气柜-CN202120947435.2有效
发明人：何协飞;宁建军;卢欢;张国海;袁树森 -专利权人：沈阳众鑫源电气有限公司
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种高效散热电气柜，高效散热电气柜包括：柜体、滚轮、进气口、出气口、连接杆、遮雨棚、风机、风机罩、进风孔、冷凝管、水箱、水泵、限位槽、安装板和散热孔；柜体为中空腔体；滚轮位于柜体的下方，且四个滚轮同时与柜体的底面相连接；进气口贯穿柜体的底面；出气口贯穿柜体的顶面；四个连接杆的一端同时与柜体的顶面相连接；遮雨棚呈圆锥型，遮雨棚位于柜体的顶部，遮雨棚同时与四个连接杆的另一端相连接；风机位于柜体的下方，风机固定在柜体上；风机罩安装在风机的外侧，风机罩与柜体相连接；进风孔贯穿风机罩，且进风孔与进气口相连通；冷凝管包括第一进水端和第一出水端，冷凝管嵌入柜体内，冷凝管盘绕在柜体的底面上。
高效散热电气

[实用新型]一种带有安装结构的电力箱-CN202120947388.1有效
发明人：何协飞;宁建军;卢欢;张国海;袁树森 -专利权人：沈阳众鑫源电气有限公司
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： H02B1/46 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有安装结构的电力箱，箱体的左右两侧壁均对称的固定安装有调节杆，两个调节杆的背对侧壁均对称的开设有滑槽，活动板滑动连接在调节杆的内侧壁，调节杆的内侧壁固定连接有弹簧的一端，弹簧的另一端固定连接有连接板，通过两个第二安装座将箱体初步固定，调整电力箱的固定位置，之后通过操作杆带动螺纹杆转动，调整第一安装座的位置，当第一安装座的位置调节过高的时候，反向转动操作杆，通过固定块带动连接杆移动，使得第一安装座的位置进行调整，使得相关安装人员在对电力箱安装的时候，可以根据安装位置对第一安装座的位置进行调整，使得电力箱在安装的时候更加方便。
一种带有安装结构电力

[实用新型]一种电容器用的吊装设备-CN202120949960.8有效
发明人：何协飞;宁建军;卢欢;张国海;袁树森 -专利权人：沈阳众鑫源电气有限公司
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B66C23/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电容器用的吊装设备，包括底板和固定板，所述固定板前后对称设置，所述固定板的相对面之间设有固定杆，所述固定板的相对面之间设有连接杆一，且所述连接杆一位于所述固定杆的上方，所述连接杆一的两端面均分别嵌入两个所述固定板的相对面内部，所述固定环的设置可起到限位的效果，避免液压伸缩杆损坏时，横梁发生瞬间下坠运动发生危险；所述固定环还可起到对若干加强杆进行支撑的效果；若干所述加强杆和所述固定环的配合使用可提高横梁与液压升降杆之间连接结构的稳定性，增强装置使用时的安全性；本实用新型，结构简单，操作方便，实用性强，可推广使用。
一种电容器用吊装设备

[实用新型]一种用于电流互感器的固定底座-CN202120969613.1有效
发明人：何协飞;宁建军;卢欢;张国海;袁树森 -专利权人：沈阳众鑫源电气有限公司
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： H01F27/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于电流互感器的固定底座，包括底座和互感器，底座的上方设有安装座，安装座和底座之间设有两组支撑部，支撑部包括两组铰接部，铰接部包括两根相互铰接的支撑杆，安装座和底座之间设有两个缓冲部，缓冲部包括缓冲柱，底座上端连接缓冲套，缓冲柱下端连接第一弹簧座，缓冲套内壁下端连接第二弹簧座，第二弹簧座和第一弹簧座之间设有减震弹簧，第一弹簧座侧壁上连接滑块，缓冲套内侧上开设滑槽，滑块滑动连接在滑槽内，安装座在受到冲击力后会带动缓冲柱在缓冲套内移动，通过缓冲套内的减震弹簧有效的吸收震动冲击力，避免电流互感器底部与安装座之间的安装位出现松动、磨损现象，有效的保证了电流互感器的使用安全。
一种用于电流互感器固定底座

[实用新型]便于运输的电气柜-CN202120947389.6有效
发明人：何协飞;宁建军;卢欢;张国海;袁树森 -专利权人：沈阳众鑫源电气有限公司
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种便于运输的电气柜，便于运输的电气柜包括：保护壳、遮雨棚、滚轮、柜体、第一弹簧、滑块、滑轨、限位杆、第二弹簧、保护块、安装板、安装槽、限位槽、限位部、散热孔和通气孔；保护壳为中空腔体；遮雨棚呈锥形，遮雨棚位于保护壳的上方，且遮雨棚与保护壳的顶面相连接；四个滚轮对称设置在保护壳的底部；柜体嵌入保护壳内；若干个第一弹簧的一端与保护壳的底面相连接，且若干个第一弹簧的另一端同时与柜体的底面相连接；至少两个滑块分别与柜体的两个侧壁相连接；至少两个滑轨分别与保护壳的两个内壁相连接，且至少两个滑轨分别与至少两个滑块滑动连接；至少两个限位杆的一端分别穿过保护壳的两个侧壁。
便于运输电气

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