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[发明专利]虚拟模型的建立方法、装置和存储介质及电子设备-CN202310094913.3在审
发明人： 薛唐立;暴林超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种虚拟模型的建立方法、装置和存储介质及电子设备。其中，该方法包括：使用多个图像采集设备对第一目标对象进行第一时刻的图像采集，得到一组第一目标图像，其中，第一目标对象为与多个图像采集设备呈第一相对角度的目标对象，一组第一目标图像中的各个第一目标图像为多个图像采集设备中的各个图像采集设备在第一时刻采集到的图像；使用多个图像采集设备对第二目标对象进行第二时刻的图像采集，得到一组第二目标图像；获取初始图像集合，并基于初始图像集合建立目标对象的虚拟模型，可应用在人工智能场景中，涉及图像处理等技术。本申请解决了虚拟模型的建立准确性较低的技术问题。
虚拟模型建立方法装置存储介质电子设备

[发明专利]面部模型的获取方法、装置和存储介质及电子设备-CN202210335979.2在审
发明人：田泽藩;陈克喆;薛唐立 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种面部模型的获取方法、装置和存储介质及电子设备，可应用在人工智能、智慧交通、辅助驾驶等领域，其中涉及计算机视觉、机器学习等技术。其中，该方法包括：获取高模面部模型，其中，高模面部模型为第一形态的面部参数化模型，第一形态属于非基础形态，高模面部模型的项目点数量大于或等于第一标阈值；根据高模面部模型对至少两个低模面部模型进行组合，得到第二形态的组合低模面部模型；使用组合低模面部模型贴合高模面部模型，得到第一形态的目标低模面部模型。本申请解决了面部模型的获取准确性较低的技术问题。
面部模型获取方法装置存储介质电子设备

[发明专利]人脸图像处理方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210281024.3在审
发明人： 薛唐立;田泽藩;暴林超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种人脸图像处理方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。该方法包括：从携带有时间信息的多个人脸图像帧中，筛选出与目标时间存在时域关联的连续图像帧；对连续图像帧中的各图像帧分别进行人脸特征检测，获得每一图像帧各自对应的初始特征点集合；基于图像帧所匹配的时间与目标时间的时间差，确定各初始特征点集合各自对应的平滑权重参数；按照平滑权重参数，对各初始特征点集合中的初始特征点进行平滑处理，得到与目标时间相匹配的目标特征点；根据各目标特征点，确定与目标时间相匹配的人脸特征轮廓线。采用上述方法，可以降低干扰点对人脸特征轮廓线的影响，有利于提高人脸图像处理结果的准确性。
图像处理方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]眨眼动画生成方法、装置、设备及存储介质-CN202310978708.3在审
发明人：陈欢;陈长海;薛唐立 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T13/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种眨眼动画生成方法、装置、设备及存储介质，属于计算机技术领域。所述方法包括：确定虚拟对象的本次眨眼过程对应的眨眼开始时刻、眨眼持续时长和眨眼最大幅度，本次眨眼过程依次包括闭眼过程、闭眼保持过程和睁眼过程；基于该眨眼开始时刻和该眨眼持续时长，确定闭眼开始时刻、闭眼时长、睁眼开始时刻和睁眼时长，该闭眼时长为该闭眼过程所需的时长，该睁眼时长为该睁眼过程所需的时长；基于该闭眼开始时刻、闭眼时长、睁眼开始时刻、睁眼时长和眨眼最大幅度，生成该虚拟对象对应的眨眼动画。本申请提出的眨眼动画生成方法，不需要依赖美术人员的经验，提高了眨眼动画的制作效率和稳定性，且使眨眼动画更加真实和生动。
眨眼动画生成方法装置设备存储介质

[发明专利]表情跟踪方法、装置、设备以及存储介质-CN202111671707.1在审
发明人：张浩贤;薛唐立 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供了一种表情跟踪方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能的计算机视觉领域，该方法包括：获取目标人物的中立脸模型和该中立脸模型对应的M个表请基BS，M＞0；在多个视角方向上采集该目标人物的人脸，得到与该多个视角分别对应多个当前图像；利用表情跟踪算法，计算用于跟踪该多个当前图像中的人脸表情且与该M个BS分别对应的M个BS系数；基于该中立脸模型、该M个BS以及该M个系数，构建多个当前图像的跟踪图像。本申请提供的表情跟踪方法能够提升表情跟踪效果。
表情跟踪方法装置设备以及存储介质

[发明专利]线框结构的生成方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202210799670.9在审
发明人：罗益承;者雪飞;暴林超;陈长海;薛唐立 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种线框结构的生成方法、装置、电子设备及可读存储介质，属于计算机技术领域。方法包括：获取多张图像，任两张图像中包括从不同拍摄视角拍摄的目标对象；基于多张图像确定三维线云数据；基于三维线云数据确定多个连接点的三维坐标；基于三维线云数据和多个连接点的三维坐标，确定各个连接点对的连接关系；基于各个连接点对的连接关系和多个连接点的三维坐标，生成目标对象的线框结构。相对于通过激光扫描目标对象或基于目标对象的三维模型确定三维点云数据来讲，图像的获取难度低且图像中目标对象的精度高，因此，本申请降低了三维线云数据的获取难度，且保证了三维线云数据的精度，从而提高了线框结构的生成效率和精度。
结构生成方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]连接关系的确定方法、装置、设备及介质-CN202210779131.9在审
发明人：罗益承;者雪飞;暴林超;陈长海;薛唐立 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请公开了一种连接关系的确定方法、装置、设备及介质，属于三维重建领域。该方法包括：获取用于重建三维模型的线云数据和连接点集合，线云数据包括与三维模型相关的多条三维线段，连接点集合中的连接点为三维模型的轮廓点，三维线段指处于三维空间中的线段；根据连接点集合中任意两个连接点构建得到的连接点对，以及连接点对中的连接点与线云数据中的三维线段的距离，构建目标特征向量；将目标特征向量输入连接关系的预测网络；通过预测网络，得到连接点集合中任意两个连接点在三维模型中的连接关系。上述方案克服了相关技术中点云数据难以获取、连接点的估计网络的泛化性较差的问题。
连接关系确定方法装置设备介质

[发明专利]模型处理方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品-CN202210527566.4在审
发明人：任婧;康頔;薛唐立;者雪飞;暴林超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请提供了模型处理方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品，该方法包括：获取待修复模型和参考模型；确定参考模型中的第一待变形区域和第二待变形区域；基于待修复模型对第一待变形区域中的顶点进行第一类型的变形处理，第一待变形区域变形后所呈现出的目标对象的行为特征与待修复模型中对应的区域所呈现出的目标对象的行为特征相匹配；基于待修复模型对第二待变形区域中的顶点进行第二类型的变形处理，第二待变形区域变形后所呈现出的目标对象的行为特征与待修复模型中对应的区域所呈现出的目标对象的行为特征相匹配；根据变形后的参考模型确定待修复模型对应的修复模型。采用此方式，可有效提高模型修复的效率，且修复效果更佳。
模型处理方法装置设备存储介质计算机程序产品

[发明专利]连接点提取方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210306611.3在审
发明人：罗益承;者雪飞;暴林超;陈长海;薛唐立 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种连接点提取方法、装置、计算机设备及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：从包含目标物体的多个图像中分别识别二维线段；基于从所述多个图像中识别到的二维线段，生成线云数据；在所述线云数据中确定多个轮廓点以及所述多个轮廓点对应的三维轮廓线段；从所述多个轮廓点对应的三维轮廓线段中，提取所述目标物体的连接点。本申请实施例提供的方案中，提出了一种利用线云数据提取目标物体的连接点的方式，基于识别到的二维线段生成的线云数据，基于线云数据包含的三维轮廓线段，提取目标物体的连接点，以保证确定出的连接点是在目标物体的三维轮廓上的点且是目标物体的至少三个面的交点，从而保证了连接点的准确性。
接点提取方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种立面重建方法、装置、计算机设备、存储介质和产品-CN202210118872.2在审
发明人： 薛唐立;者雪飞 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种立面重建方法、装置、计算机设备、存储介质和产品，通过获取包含待重建立面的立面图像对应的立面边缘图像，以及获取待重建立面中的模板对象，立面边缘图像包含位于不同方向上的边缘线；计算每个方向上位置相匹配的边缘线，在边缘图像中所占的像素数量；若像素数量满足预设条件，则在匹配位置上生成立面图像对应的候选线条；根据每个方向对应的边候选线条之间的位置关系，计算得到每个方向对应的平移变换因子；基于平移变换因子将模板对象进行排布，以对待重建立面进行建模。本方案通过候选线条之间的位置关系计算得到的平移变换因子，确定模板对象的位置，以对立面进行重建，可以提高对立面重建的效率。
一种重建方法装置计算机设备存储介质产品

[发明专利]关于拍摄设备的数据处理方法、装置及图像处理设备-CN201980005043.X有效
发明人：黄胜;薛唐立;梁家斌;马东东 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01C11/18 文献下载
摘要：一种关于拍摄设备的数据处理方法，方法应用于图像处理设备，该图像处理设备能够获取拍摄设备的姿态数据，拍摄设备设于移动平台上，且移动平台的运动状态为直线运动状态，方法包括：获取拍摄设备采集第一图像时的第一姿态数据(S401)；根据第一姿态数据，确定采集第一图像时拍摄设备的设备坐标系与参考坐标系之间的第一旋转关系(S402)；根据第一旋转关系，确定第一图像上的像素点在参考坐标系中的位置信息(S403)。本发明实施例还提供了关于拍摄设备的数据处理装置及图像处理设备。可以较好地确保了在直线运动状态下，像素点到三维坐标的转换的准确性，从而更好地实现环境监测、制图等任务。
关于拍摄设备数据处理方法装置图像处理

[发明专利]一种点云融合方法、设备、系统及存储介质-CN201980030384.2在审
发明人： 薛唐立;杨志华 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：一种点云融合方法、设备、系统及存储介质，其中，该方法包括：获取当前图像帧的深度图(S201)；获取与当前图像帧位置相邻的第一相邻图像帧对应的三维点云(S202)；将第一相邻图像帧对应的三维点云投影到当前图像帧的深度图上，以将第一相邻图像帧对应的三维点云与当前图像帧对应的三维点云进行融合处理(S203)。可以提高点云融合的效率和有效性、降低资源占用率。
一种融合方法设备系统存储介质

[发明专利]三维重建中图像的位姿信息确定方法和装置-CN201980030549.6在审
发明人：朱晏辰;薛唐立 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：一种三维重建中图像的位姿信息确定方法和装置，该方法包括：获取承载在可移动平台的云台上的拍摄装置拍摄的当前帧图像，其中可移动平台包括用于测量可移动平台的位置信息和云台的姿态信息的传感器(S110)；当对当前帧图像重定位失败时，提取上一帧图像的特征点，并确定当前帧图像和上一帧图像对应的特征点匹配对(S120)；当特征点匹配对满足预设匹配成功的条件时，根据特征点匹配对确定当前帧图像相对于上一帧图像的相对位姿信息，并根据相对位姿信息和拍摄当前帧图像时传感器测量的位置信息和姿态信息确定当前帧图像的位姿信息(S130)。上述三维重建中图像的位姿信息确定方案有效避免了重定位失败则无法三维重建的问题，提高了实时三维重建的鲁棒性。
三维重建图像信息确定方法装置

[发明专利]点云的实时显示方法、装置和计算机存储介质-CN201980010684.4在审
发明人： 薛唐立;马东东 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种点云的实时显示方法、装置和计算机存储介质，包括：获取初始点云(S201)；对所述初始点云进行采样，以获得具有不同层级的更新后的点云，所述更新后的点云中不同层级的点云满足不同的采样间隔要求(S202)；将所述更新后的点云存储在树形结构的节点中(S203)；显示所述树形结构中至少一个节点的点云(S204)。通过本发明实施的方案能够显著提高渲染速度，保证渲染的流畅，实现对点云的实时显示，从而使用户能够实时查看点云，提高作业效率。
实时显示方法装置计算机存储介质

[发明专利]地面点云地图精度评估方法、装置、系统及无人机-CN201880072752.5在审
发明人： 薛唐立 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种地面点云地图精度评估方法、装置、系统及无人机。该方法包括：通过无人机搭载的定位设备确定所述无人机当前的位置信息和绝对高度信息，并通过所述无人机的机载雷达确定所述无人机当前相对于地面的相对高度信息(101)；根据所述位置信息、所述绝对高度信息和所述相对高度信息，获得所述无人机的飞行航线的高程数据；所述飞行航线的高程数据用于评估地面点云地图的精度(102)。本方法简化了评估地面点云地图的精度的操作，且提高了精度的可靠性。
面点地图精度评估方法装置系统无人机

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