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[发明专利]一种建筑爬壁越墙角侦察机器人-CN202311064243.7在审
发明人：孙文博;彭建;张文津;贾宝莹;李拙民;张凡;蒋绮琛;马济鲁;李得乐 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开一种爬壁越墙角侦察机器人，包括机器人车体，所述机器人车体包括移动机构和吸附机构给所述机器人车体提供移动动能和吸附墙面；包括第一机器人车体和第二机器人车体通过连接机构连接，调节并保持所述两个机器人车体的分布状态；还包括控制及数据处理装置，侦察装置和雷达测距传感器，控制所述机器人车体运行，对建筑内的情况进行侦察，并测量所述机器人车体底部距离墙面的距离；本发明提供的建筑爬壁越墙角侦察机器人，采用吸附机构和连接机构配合，使两个机器人车体交替吸附，旋转，移动；并采用雷达测距传感器判断机器人车体的吸附状态，完成分布式跨越墙角；本发明提供的建筑爬壁越墙角侦察机器人能稳定连续移动工作，快速跨墙角。
一种建筑爬壁越墙角侦察机器人

[发明专利]一种基于爬壁检测机器人的路径引导激光系统-CN202310729532.8在审
发明人：孙文博;彭建;张凡;蒋绮琛;张文津;贾宝莹;马济鲁;李得乐 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于爬壁检测机器人的路径引导激光系统，其包括爬壁机器人，激光投射单元与计算控制单元；所述计算控制单元能够根据对应爬壁机器人检测任务的运动轨迹模型控制激光投射单元在待检测壁面上形成一动态移动的激光投射点；所述激光投射点在待检测壁面上的投射移动轨迹形成覆盖待检测壁面的移动路径；所述爬壁机器人识别并自动追踪待检测壁面上的激光投射点，并在移动追踪过程中同步对待检测壁面进行检测作业。本发明提供的方案能够引导爬壁检测机器人自动完成在待检测壁面上全覆盖移动，在追踪移动过程中同步完成壁面检测任务，能够有效提高壁面检测效率和检测完整度，很好地克服了现有技术所存在的问题。
一种基于检测机器人路径引导激光系统

[发明专利]一种建筑工程风管漏气检测系统及检测方法-CN202310906962.2在审
发明人：孙文博;李拙民;于鑫;朱健晨;陈晓春;彭建;张凡;蒋绮琛;张林;马济鲁;李得乐 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： F17D5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑工程风管漏气检测系统及检测方法，其包括移动超声装置与超声波接收系统，所述移动超声装置可移动地设置于风管内部，并在风管内部移动地过程中实时发出高分贝超声波，所述超声波接收系统位于风管外部，并跟随移动超声装置沿着风管外壁进行扫描，接收移动超声装置通过漏气点泄漏至风管外的超声波，通过接收到的超声波来检测风管的漏气点。本方案通过在风管内布置移动的超声波激发器，检测人员跟随移动的超声波激发器，以及检测数据的实时反馈，接收风管超声波泄漏的能量，来判断分析风管漏风状况，本方案有效地避免了检测人员登高作业，同时解决了漏风点无法准确测定、大大提高了检测效率。
一种建筑工程风管漏气检测系统方法

[实用新型]一种多功能钢筋锈蚀检测仪-CN202223357313.1有效
发明人：张林;彭建;孙文博;蒋绮琛;张凡 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01N27/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能钢筋锈蚀检测仪，包括仪器主机以及检测仪器；所述仪器主机顶部设有若干连接接口；所述检测仪器包括若干中检测组件，所述检测组件分别与仪器主机上的不同连接接口对应连接，可构成不同方式的检测结构；本方案通过将设备功能进行结构上的集成，能够使用一个设备完成不同得检测要求，大大提高了钢筋锈蚀检测的可靠性。
一种多功能钢筋锈蚀检测

[发明专利]一种爬壁设备自跟随防护系统及跟随方法-CN202310285937.7在审
发明人：孙文博;彭建;李拙民;马济鲁;张凡;蒋绮琛;张林;于鑫;姜来祥;李得乐 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁设备自跟随防护系统及跟随方法，包括跟随设备、定位系统、以及控制系统，定位系统包括定位标志组件，定位标志组件安置在待防护的爬壁设备上；跟随设备能够跟随待防护爬壁设备移动，并在待防护爬壁设备下方形成防护区域；所述跟随设备上设置有识别摄像组件，所述识别摄像组件能够实时向上方拍摄视频；控制系统根据识别摄像组件实时拍摄以及传输的其正上方的视频数据进行计算分析识别标志点，以及跟随设备与待防护爬壁设备之间的位移矢量，并据此控制驱动组件驱动跟随设备移动，使得跟随设备上识别摄像组件拍摄的中心保持对应于待防护爬壁设备上的定位标志组件。本发明提供的方案能够有效实现针对爬壁机器人的非接触式安全保护。
一种设备跟随防护系统方法

[发明专利]一种基于变摆长摆动的快速消能系统-CN202310516290.4在审
发明人：孙文博;李得乐;彭建;张凡;蒋绮琛;马济鲁;张林 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于变摆长摆动的快速消能系统，其包括：摆绳、摆绳收放装置、摆绳位置测量装置、控制装置，摆绳一端与摆绳收放装置连接，另一端连接爬壁设备；摆绳收放装置能够实时收放摆绳动态调整摆绳收放装置与爬壁设备之间摆绳的长度；摆绳位置测量装置能够测定摆绳摆动最高点与摆绳抵达挂点铅锤中心线时的位置；控制装置根据所述摆绳位置测量装置所测得的摆绳实时摆动位置，控制所述摆绳收放装置收放摆绳的状态。本方案能够实现摆动设备的快速消能，即将摆动的爬壁设备动能或势能快速消耗，快速抵消左右摆动的能量，使得跌落处于摆动状态的爬壁设备快速稳定后沿着安全绳垂直运动，从而很好地克服了现有技术所存在的问题。
一种基于变摆长摆动快速系统

[发明专利]一种基于探地雷达的管线雷达波智能识别方法及系统-CN202310449226.9在审
发明人：孙文博;彭建;张文津;贾宝莹;张凡;张锋;蒋绮琛;张林;李得乐;马济鲁 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01V3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于探地雷达的管线雷达波智能识别方法及系统，本方案首先基于深度学习对探地雷达探测管线生成的GPR图像进行动识别和标记；接着对经过识别与标记的GPR图像进行管线参数提取；接着基于提取的管线参数对同一管道坐标点位进行自动拼接；最后基于构建的管线参数化建模，根据提取的管线埋深、管线长度信息生成管线BIM模型。本方案基于人工智能技术自动识别GPR图像中的目标对象，能够高效且精准的确定地下管线的空间位置信息，从而能够很好地克服现有技术所存在的问题。
一种基于雷达管线智能识别方法系统

[发明专利]一种大型沉井姿态监测系统及开挖控制系统-CN202310388604.7在审
发明人：孙文博;彭建;杨超;王铁帆;卢江波;赵涛;张凡;蒋绮琛;马济鲁 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司;中建八局西南建设工程有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： E02D33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型沉井姿态监测系统及开挖控制系统，其中大型沉井姿态监测系统包括第一GNSS监测装置、第二GNSS监测装置、倾角传感器以及姿态监测装置，开挖控制系统在大型沉井姿态监测系统进一步配合设置定位装置、角度测量仪以及开挖控制装置。本发明提供的沉井监测系统能够实施监测沉井各控制点的下沉量，并根据内置算法，实时解算沉井的位姿，监测系统稳定，精度高，监测效率快。另外，本发明提供的开挖控制系统，配合监测系统的结果，实时调整沉井内的取土区域和取土量，综合控制沉井的下沉，能够提高施工质量管控水平。
一种大型沉井姿态监测系统开挖控制系统

[发明专利]一种贴壁自行走飞爬结构无人机装置-CN202310144136.9在审
发明人：张凡;彭建;孙文博;蒋绮琛;张林;李拙民;季昊巍 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B64U30/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种贴壁自行走飞爬结构无人机装置，包括：机身结构以及设置于机身结构上的旋翼系统、行进系统、机身结构、避障定位系统、电源系统以及载荷系统；所述旋翼系统以及行进系统配合来控制旋翼系统角度的改变，来实现无人机的起飞及降落状态，悬空静止及运动状态，贴壁静止及运动状态；本方案是一种能在结构物表面进行贴壁飞行和行走的飞爬结构无人机装置，尤其是在密闭空间内，可有效解决检测工效低的问题，保障检测人员的人身安全。
一种行走结构无人机装置

[发明专利]一种混凝土柱质量检测机器人及一体化控制方法-CN202310256588.6在审
发明人：孙文博;彭建;李拙民;马济鲁;张凡;蒋绮琛;张林;于鑫;姜来祥;李得乐 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01N29/265 文献下载
摘要：本发明公开了一种混凝土柱质量检测机器人及一体化控制方法，包括：第一组移动检测组件、第二组移动检测组件、以及抱箍组件；第一组移动检测组件与第二组移动检测组件相对分布于待测混凝土柱上两对立柱面上并配合抱箍组件能够对两组移动检测组件施压抱箍力，以紧贴柱面；第一组移动检测组件或第二组移动检测组件包括可调节移动支撑骨架、检测装置以及控制模块；可调节移动支撑骨架可通过抱箍力所形成的两种相互垂直的压力下，在立柱检测面上移动时形成自适应结构，检测装置与控制模块连接后一体设置于可调节移动支撑骨架上。本方案能够大幅提高探头横向移动的检测范围，实现柱体全范围检测，且可靠性高，对柱体尺寸偏差适应性高。
一种混凝土质量检测机器人一体化控制方法

[发明专利]一种地砖空鼓检测机器人及其检测方法-CN202310297700.0在审
发明人：张凡;彭建;欧安涛;孙文博;蒋绮琛;张林;李拙民;季昊巍 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种地砖空鼓检测机器人及检测方法，包括壳体，行走单元，图像识别单元，敲击检测单元，平整度检测单元，建图与避障单元；所述行走单元对称设置于机身底部并带动壳体进行行走；所述建图与避障单元分布于壳体侧壁并对机器人行走路径进行规划以及避障；所述图像识别单元分布于壳体底部，通过对所述图像识别单元采集的图像进行计算后对机器人行走路径进行修正；所述平整度检测单元设置于壳体上，通过平整度检测单元相对地面纵向位移的数值来获取地面平整度的情况；所述敲击检测单元分布于壳体底部并与在机器人行进过程中敲击地面，通过收集敲击地面的声音来对空鼓进行检测。本方案能够代替人工自动敲击和检测，大大提高人员工作的效率。
一种地砖检测机器人及其方法

[实用新型]一种便捷式碳纤维强度检测仪-CN202223337672.0有效
发明人：张林;彭建;孙文博;蒋绮琛;张凡;杨新元 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便捷式碳纤维强度检测仪，其包括：龙门架，手柄，拉拔试块，连接件，拉力传感器，丝杆，所述丝杆穿设在龙门架中，伸出龙门架的顶端与手柄螺接，伸入龙门架中的底端与连接件螺接，所述连接件与拉拔试块可拆卸的卡接，所述拉拔试块的底端可与待检测碳纤维粘结。本实用新型提供的便捷式碳纤维强度检测仪采用连接件与拉拔试块之间的快速卡接结构，同时配合相应的S型拉力传感器，方便现场检测，可有效提高检测效率和测量精度。
一种便捷碳纤维强度检测

[实用新型]一种超声波探头平移压油检测机构-CN202222679391.7有效
发明人：孙文博;彭建;张林;张凡;杨新元;蒋绮琛 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01N29/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种超声波探头平移压油检测机构，包括固定板，平移装置，伸缩装置以及压油装置；所述伸缩装置驱动连接压油装置，通过伸缩装置的伸缩带动压油装置相对被涂抹物件进行垂直移动，带动压油装置与被涂抹物件进行贴合/脱离；所述伸缩装置与压油装置配合连接并一体设置于固定板上；所述平移装置驱动连接固定板，通过平移装置的平移带动固定板相对被涂抹物件进行横向移动。本方案结构简单并且部件安装紧凑，能够大大提高压油机构在运行时的可靠性。同时，其通过设置平移装置能够带动平移压油机构进行平移，无需人工进行搬离，提高了压油机构工作的效率。
一种超声波探头平移检测机构

[发明专利]一种混凝土结构接触缝健康评价三维可视化显示方法、系统及相关设备-CN202310157058.6在审
发明人：孙文博;彭建;李拙民;马济鲁;张凡;蒋绮琛;张林 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种混凝土结构接触缝健康评价三维可视化显示方法、系统及相关设备，本方案基于检测设备的空间定位信息，同时实现检测结果标签显示，在此基础上再进一步与工程模型相融合，由此实现针对凝土结构接触缝健康评价三维可视化，从而很好地克服了现有技术所存在的问题。
一种混凝土结构接触健康评价三维可视化显示方法系统相关设备

[外观设计]多功能防爆巡检机器人-CN202230730096.2有效
发明人：彭建;杨新元;孙文博;耿秀林;李拙民;张凡;蒋绮琛;张林 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：多功能防爆巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：用于隧道掌子面巡检，包括快速喷雾降尘、掌子面岩性轮廓测绘、危险气体检测及溯源。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.无设计要点，省略仰视图。
多功能防爆巡检机器人

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