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[发明专利]激光雷达与相机外参标定方法及装置-CN202210291432.7有效
发明人：荣政;王硕;吴毅红 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种激光雷达与相机外参标定方法及装置，包括：基于相机采集到的图像数据，获取相机坐标系下的标定板几何参数；并基于激光雷达采集到的点云数据，获取激光雷达坐标系下的标定板几何参数；基于标定板几何参数在相机和激光雷达坐标系中的对应关系构建第一约束条件；利用所述第一约束条件进行递进式的迭代优化，确定激光雷达与相机之间的外参。本发明提供的激光雷达与相机外参标定方法及装置，充分利用标定板的先验信息对传感器采集数据进行误差抑制优化，从而保证标定结果的高精度和可靠性。
激光雷达相机标定方法装置

[发明专利]基于特征提取算法和关键帧的激光SLAM系统及方法-CN202110580471.4有效
发明人：郭世毅;荣政;吴毅红;王硕 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于特征提取算法和关键帧的激光SLAM系统及方法，所述激光SLAM系统包括特征提取模块，跟踪模块和建图模块；所述特征提取模块用于提取当前帧的平面特征点及边缘特征点；所述跟踪模块用于根据当前帧的平面特征点及边缘特征点，对当前帧进行实时跟踪，确定当前帧的位姿，并确定当前帧是否为关键帧；所述建图模块用于在所述当前帧为关键帧时，并行关键帧到局部地图的匹配以及根据关键帧的位置进行回环检测，优化位姿并得到全局一致的地图。使用一个关键帧到局部地图的匹配来获得更精确的位姿和全局地图，除此之外，一个回环检测线程来抑制大场景的累计误差。
基于特征提取算法关键激光 slam 系统方法

[发明专利]基于伺服电机辅助运动的多激光雷达外参标定方法和装置-CN202111330346.4有效
发明人：荣政;王硕;吴毅红 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供一种基于伺服电机辅助运动的多激光雷达外参标定方法和装置，其中，方法包括：构建与多激光雷达中每一个雷达对应的虚拟电机坐标系；根据所述每一个雷达与所述虚拟电机坐标系确定所述雷达与所述虚拟电机坐标系之间的外参；根据所述外参确定对应的所述雷达的环境模型；根据每一个所述雷达的环境模型确定所述多激光雷达之间的外参。本发明适用于具有任意相对位姿关系、任意多个激光雷达之间的外参标定，且不要求多激光雷达之间有共视区域。该标定方法操作简单便捷、扩展性强、计算高效、无需特定的标定物或场景布置，适合用于多激光雷达系统的流程化、快速、精准标定。
基于伺服电机辅助运动激光雷达标定方法装置

[外观设计]激光雷达传感器-CN202130435736.2有效
发明人：荣政;吴毅红;王硕 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：激光雷达传感器。2.本外观设计产品的用途：用于进行定位、三维重建等作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
激光雷达传感器

[实用新型]一种基于生物反应器的恒定压力控制装置及其生物反应器-CN201821117439.2有效
发明人：江开全;荣政 -专利权人：四川世红生物技术有限公司
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： C12M1/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及生物反应器领域，公开了一种基于生物反应器的恒定压力控制装置及其生物反应器，包括：压力变送器、第一电磁阀、第二电磁阀、第一管道、第二管道、呼吸器和智能控制器，压力变送器和呼吸器分别与生物反应器罐体连接，第一管道和第二管道分别与生物反应器罐体连接，第一电磁阀、第二电磁阀分别设于第一管道和第二管道，压力变送器、第一电磁阀、第二电磁阀和呼吸器均与智能控制器电连接。本实用新型监测生物反应器罐体内的气压，判断需要排放或输入无菌压缩空气，并根据判断结果控制无菌压缩空气的输送和排放，以实现生物反应器罐体内的气压保持恒定，避免有菌空气进入生物反应器灌内，造成污染的问题。
生物反应器第一电磁阀压力变送器第二管道第一管道电磁阀呼吸器生物反应器罐体无菌压缩空气本实用新型智能控制器恒定压力控制装置体内恒定判断结果气压保持电连接排放气压监测污染

[实用新型]一种基于生物反应器的反串控制系统及其生物反应器-CN201821106072.4有效
发明人：江开全;荣政 -专利权人：四川世红生物技术有限公司
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： C12M1/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及领域，公开了一种基于生物反应器的反串控制系统及其生物反应器，包括：压力变送器、智能控制器、电磁阀以及报警装置，压力变送器和电磁阀均设于生物反应器罐体底部的排污管道上，压力变送器、电磁阀以及报警装置分别与智能控制器电连接。本实用新型提供的一种基于生物反应器的反串控制系统及其生物反应器，利用压力变送器监测生物反应器的排污管道的压力，并发送给智能控制器进行判断，电磁阀用于控制排污管道的通断，智能控制器控制电磁阀和报警装置的开启和关闭。本实用新型能够保证排污管道内污水不会倒灌入罐体，避免产品污染，保证无菌发酵。
生物反应器压力变送器智能控制器排污管道电磁阀本实用新型报警装置控制系统生物反应器罐体控制电磁阀产品污染电连接罐体通断无菌并发发酵保证污水监测

[发明专利]一种自适应的多尺度分块压缩感知采样方法-CN201610116709.7有效
发明人：陈志铭;高巍;高东红;史玥婷;荣政 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-03-01 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应的多尺度分块压缩感知采样方法，该方法可有效改善现有多尺度分块压缩感知在采样方法上的缺陷，为图像压缩技术领域提供了有效的技术措施。本发明通过以下技术方案实现：提取图像在小波域内的低频系数作为先验信息，做小波逆变换后得到预估计图像并分块；计算代表各块纹理信息的灰度熵，转换为初步自适应采样率；对各块进行方向估计；将初步自适应采样率按小波域内高频系数各层各子带的主方向进行采样率的分配，实现自适应采样。本发明重构图像的峰值信噪比、结构相似度以及视觉效果比原方法均有提升。
一种自适应尺度分块压缩感知采样方法

[发明专利]一种改进型车辆开门安全装置-CN201610482639.7有效
发明人：荣保民;荣政 -专利权人：荣保民
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： E05B79/22 文献下载
摘要：一种新型车辆开门安全装置，属于车辆部件领域，所述车辆开门安全装置包括设置在车门旋转轴一侧的车门上的锁销和设置在门框上与锁销对应的锁扣，锁销与锁扣之间有间隙，车门内新设一个把手，所述锁销通过多个可改变运动方向的变向部件和连杆分别与车门外部把手和内部新设把手连接，从车内开门下车时，需要先拨动车门原把手，通过二次拨动新设把手车门全开，通过利用本安全装置可防止车辆开门时与后面车辆相撞，可减少人身事故和经济损失，能够避免因事故占用的大量人力或时间，为创造和谐社会、安全交通提供一定的条件。
一种新型车辆开门安全装置

[发明专利]一种车辆开门安全装置-CN201510616720.5有效
发明人：荣保民;荣政 -专利权人：荣保民
申请日： 2015-09-25 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： E05F15/40 文献下载
摘要：一种车辆开门安全装置，属于车辆部件领域，所述安全装置包括设置于车门内侧门锁一边下方的锁扣装置和车体内车门边与锁扣装置相对位置上设置的锁头装置，锁扣装置包括锁扣主体、转动机构，锁头装置包括一端固定在内并缠绕在内，另一端连接有锁头的限位带，锁头正对锁扣主体，关门后，锁头插入到锁扣主体中被锁紧，开门时，限位带将门缝限定在限位带长度内，要全开车门，需要打开锁紧的锁头，通过在车辆中设置这种安全装置，可减少交通事故的发生，另外，还可以利用警示灯提醒后面车辆和行人注意，可大幅度地降低事故发生率，保障财产与生命不受损失。
一种车辆开门安全装置

[实用新型]一种新型车辆开门安全装置-CN201620653007.8有效
发明人：荣保民;荣政 -专利权人：荣保民
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： E05B79/22 文献下载
摘要：一种新型车辆开门安全装置，属于车辆部件领域，所述车辆开门安全装置包括设置在车门旋转轴一侧的车门上的锁销和设置在门框上与锁销对应的锁扣，锁销与锁扣之间有间隙，车门内新设一个把手，所述锁销通过多个可改变运动方向的变向部件和连杆分别与车门外部把手和内部新设把手连接，从车内开门下车时，需要先拨动车门原把手，通过二次拨动新设把手车门全开，通过利用本安全装置可防止车辆开门时与后面车辆相撞，可减少人身事故和经济损失，能够避免因事故占用的大量人力或时间，为创造和谐社会、安全交通提供一定的条件。
一种新型车辆开门安全装置

[实用新型]一种适用于排球训练的发球机-CN201620238286.1有效
发明人：赵帅帅;赵晨曦;荣政;张凯新;王鑫 -专利权人：赵帅帅
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于排球训练的发球机，包括盛球料斗、传送箱体、传动装置、自动发球装置，所述盛球料斗内可用于盛装多个排球，所述盛球料斗的底部与所述传送箱体连通，所述传动装置设置在所述传送箱体内，在所述传送箱体的尾部设置有所述自动发球装置；所述自动发球装置包括支架、第一电机、第二电机、上滚轮、下滚轮，所述上滚轮和下滚轮相匹配地安装在所述支架上，所述第一电机的输出端与所述上滚轮动力连接，所述第二电机的输出端与所述下滚轮动力连接。本实用新型结构简单，可以大大节省教练员的体力，能够提高排球训练的效率、强度以及难度，并且能够有针对性地对运动员进行持续性地训练。
一种适用于排球训练发球

[实用新型]一种车辆开门安全装置-CN201520748457.0有效
发明人：荣保民;荣政 -专利权人：荣保民
申请日： 2015-09-25 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： E05F15/40 文献下载
摘要：一种车辆开门安全装置，属于车辆部件领域，所述安全装置包括设置于车门内侧门锁一边下方的锁扣装置和车体内车门边与锁扣装置相对位置上设置的锁头装置，锁扣装置包括锁扣主体、转动机构，锁头装置包括一端固定在内并缠绕在内，另一端连接有锁头的限位带，锁头正对锁扣主体，关门后，锁头插入到锁扣主体中被锁紧，开门时，限位带将门缝限定在限位带长度内，要全开车门，需要打开锁紧的锁头，通过在车辆中设置这种安全装置，可减少交通事故的发生，另外，还可以利用警示灯提醒后面车辆和行人注意，可大幅度地降低事故发生率，保障财产与生命不受损失。
一种车辆开门安全装置

[发明专利]猪白细胞干扰素冻干粉针剂及其制备方法-CN201410367679.8有效
发明人：荣政 -专利权人：四川世红生物技术有限公司
申请日： 2014-07-29 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： A61K38/21 文献下载
摘要：本发明提供一种猪白细胞干扰素冻干粉针剂及其制备方法，所述冻干粉针剂是由猪白细胞干扰素原液和保护剂按20∶4-3的体积比混合冻干制成，原液中包括以下成分：猪白细胞悬液、猪血清、启动干扰素、仙台病毒病毒液和培养液。经原料制备→混和→水浴搅拌诱导培养→离心收获→灭活病毒→解冻除菌→加入保护剂→冻干工序制成。其功能是作为一种广谱抗病毒药物，治疗猪瘟、猪病毒性腹泻、猪病毒性感冒等病毒性疾病。田间控制和推广治疗试验总治愈率为94.57％，人工控制治疗猪瘟和猪病毒性腹泻总治愈率为83.3％和100％。
白细胞干扰素干粉针剂及其制备方法

[发明专利]基于加速度计和陀螺仪的载体转速与转角补偿测量方法-CN201410175383.6在审
发明人：王卫江;高巍;荣政 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-04-28 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明是一种基于加速度计和陀螺仪的载体转速与转角补偿测量方法,属于惯性传感器与测量技术领域。本发明方法同时采用三轴加速度计和单轴陀螺仪对载体转动的转角进行估计，充分利用其在测量频域上的互补性，得到准确的载体转角估计结果。同时，通过该结果计算得到的载体转速，相比于直接利用陀螺仪测量得到的载体转速，可以保持与载体转角持续的一致性。本方法的传感器可以安装于载体旋转平面上的任意位置，不依赖于载体确定的旋转中心和旋转半径，因此不需要对载体进行物理尺寸、旋转中心、旋转半径的测量，并可对旋转中心和旋转半径变化的运动载体进行测量，这极大地简化了测量的复杂性，提高了该方法的适用范围。
基于加速度计陀螺仪载体转速转角补偿测量方法

[发明专利]一种猪白细胞干扰素注射剂及其制造方法-CN95111427.1无效
发明人：荣政;吴永林;江开会 -专利权人：四川世红生物技术有限公司
申请日： 1995-07-08 - 公布日： 1999-03-10 - 主分类号： A61K38/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种治疗猪病毒性疾病的猪白细胞干扰素注射剂及其制造方法，注射剂包括有白细胞悬液、猪血清、启动干扰素、病毒液和培养液，经原料制备→混和→水浴搅拌诱导培养→离心收获→灭活病毒→解冻除菌→分装→成品包装工序制成，其功能是作为一种广谱抗病毒，治疗猪瘟，猪病毒性腹泻，猪病毒性感冒等病毒性疾病。田间控制和推广治疗试验总治愈率为９１．７％，人工控制治疗猪瘟和猪病毒性腹泻总治愈率为７３．３％和１００％。
种猪白细胞干扰素注射及其制造方法

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