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专利名称

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申请人
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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种分布式智能示教系统及方法-CN202110531644.3有效
发明人：孙炜;刘权利;苑河南;刘乃铭;舒帅 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种分布式智能示教系统及方法，包含以下步骤：S1.在轨迹生成场景中，利用传送装置和线激光传感器搭建轨迹提取平台；S2.在加工场景中，利用机器人和传送装置搭建生产线；S3.对轨迹提取平台和生产线进行手眼标定获取坐标变换矩阵；S4.扫描待加工工件，依据算法提取加工轨迹并进行坐标转换，对待加工工件和加工轨迹进行编码然后储存到轨迹库；S5.加工场景中的上位机访问轨迹库获取加工轨迹，将数据传输给机器人生产线，完成加工任务。这种方法将轨迹提取场景和机器人加工场景分离，提高了各个系统的独立性。通过在线提取加工轨迹的方式减少传感器的使用，降低成本，提高加工精度和生产效率。
一种分布式智能系统方法

[发明专利]一种融合线激光轮廓特征的三维点云自动配准方法-CN202011253420.2有效
发明人：孙炜;苑河南;刘权利 -专利权人：湖南大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：目前，点云配准目前已经广泛应用于传统制造业和新兴高科技产业。在无人驾驶、建筑行业等领域，点云配准为后续点云融合、点云表面重建等点云处理相关工作打下基础，点云配准的精度也直接影响了诸多点云高层应用的精度。关于点云配准算法的研究，主要集中在提高点云配准精度和减少点云配准算法的运算时间。激光轮廓传感器近些年在工业上得到了广泛的应用，它的测量精度可以达到微米级，很小的扫描范围就可以获取几十万的点云数据量，若使用传统的点云配准算法，配准时间较长，针对激光轮廓传感器获取的点云数据，本发明提出了一种结合轮廓特征的激光点云快速配准算法，可以在数毫秒内完成线激光点云的配准。
一种融合激光轮廓特征三维自动方法

[发明专利]一种基于阶梯形标定物的激光轮廓传感器eye-in-hand标定方法-CN202110445265.2有效
发明人：孙炜;苑河南;刘乃铭;刘权利;舒帅 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提出了一种阶梯型标定物和基于阶梯型标定物激光轮廓传感器手眼标定方法(eye‑in‑hand模式)，涉及了激光轮廓传感器的手眼标定技术。本发明所用的阶梯形标定物特征明显，这些特征易于被传感器检测并提取，每次标定仅需对齐阶梯形标定物上的标记点，提取每个阶梯的角点并对这些角点利用RANSAC法拟合直线，利用直线修正激光轮廓传感器扫描的特征点数据，再根据这些点在机器人基坐标系下的坐标构建手眼方程，用这些数据求解手眼矩阵方程，该方法操作简单，仅需对标定物扫描一次就可以得到高精度的标定结果。
一种基于阶梯标定激光轮廓传感器 eye in hand 方法

[发明专利]一种基于双目视觉的立体匹配方法-CN202011636743.X在审
发明人：孙炜;刘乃铭;范诗萌;苑河南 -专利权人：湖南大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理领域，设计了一种基于双目视觉的立体匹配方法。为了得到鲁棒性强、精度高的立体匹配算法，本发明包括以下步骤：(1)在左图像取3×3像素大小的窗口，同时取与左图像像素点对应的右图像窗口，剔除邻域窗口内的最值，计算邻域窗口的平均值并设定阈值，确定窗口参考灰度值；(2)根据参考灰度值，生成左右图像窗口的比特串，计算匹配代价，在同一像素行移动右图像窗口，每移动一个像素，重复匹配代价计算步骤，最小匹配代价对应的右图像窗口中心像素点即为匹配点；(3)左图像窗口遍历左图像所有像素点，找到每个像素点的匹配点，生成视差图。本发明提高了立体匹配算法的鲁棒性，减少了不连续区域和噪声干扰时的误匹配率。
一种基于双目视觉立体匹配方法

[发明专利]一种基于三维视觉的机械臂加工轨迹修正方法-CN202011137429.7在审
发明人：孙炜;苑河南 -专利权人：湖南大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维视觉的机械臂加工轨迹修正方法，其包括以下步骤：S1.通过示教器编写两个示教程序，一个用于传感器扫描获取数据，另一个用于引导机器人沿着加工轨迹进行加工工作；S2.启动扫描程序，若为第一次扫描，则直接执行加工示教程序，若非第一次扫描获取点云数据并与模板点云数据进行配准，计算出两个点云数据集的平移向量和旋转矩阵；S3.利用S2计算的平移向量和旋转矩阵对示教文件中的示教点位进行修正生成新的示教文件，并传输至机器人控制器；S4.机器人执行修正后的示教文件，完成加工。
一种基于三维视觉机械加工轨迹修正方法

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