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[实用新型]一种应用于蝴蝶兰种苗夹取的机械臂末端夹具-CN202321212134.0有效
发明人：朱浩硕;徐大伟;王家豪;苑朝;翟永杰 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种应用于蝴蝶兰种苗夹取的机械臂末端夹具，涉及花卉移植设备技术领域，包括基座，基座上固定设置有夹持组件以及可驱动夹持组件开合的驱动组件；夹持组件包括L型的固定夹持部和活动夹持部，固定夹持部与活动夹持部的顶端相铰接；驱动组件包括驱动机构、复位弹性件、主动牵引绳、被动牵引绳、绕线轮和引导轮。本实用新型通过在机械臂末端的夹具中设置L型的固定夹持部和活动夹持部，使其能够夹取处于多种不同状态下的种苗，克服了常规夹具只能平取平放，或竖取竖放，或无法兼顾培养基中处于水平和竖直状态的种苗的难题。
一种应用于蝴蝶兰种苗机械末端夹具

[发明专利]一种排管电缆机器人及其控制方法-CN202210530735.X有效
发明人：苑朝;赵亚冬;黄诺飞;徐大伟;张耀 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种排管电缆机器人及其控制方法，控制方法包括：建立相机坐标系、惯性坐标系与世界坐标系之间的映射关系；基于当前帧管道图像和上一帧管道图像得到当前帧移动距离和当前帧旋转矩阵，基于当前帧移动距离和拍摄周期得到当前帧移动速度；对当前帧管道图像进行判断，若不存在障碍物，则基于当前帧移动距离和映射关系得到当前帧世界坐标位置；基于当前帧世界坐标位置、当前帧移动速度、给定位置和给定速度控制机器人直线运动；若存在障碍物，则基于当前帧移动距离和拍摄周期得到当前帧移动速度；基于当前帧旋转矩阵、当前帧移动速度、给定姿态角和给定速度控制机器人旋转运动。本发明实现了高精度控制机器人完成直线和旋转运动。
一种电缆机器人及其控制方法

[发明专利]一种用于薄板焊接的焊缝中心识别方法及系统-CN201910897761.4有效
发明人：李冰;杨旭;何煊;张妍;翟永杰;苑朝 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于薄板焊接的焊缝中心识别方法及系统。所述方法首先获取线阵CCD拍摄的薄板表面图像并转换为灰度图像；根据所述灰度图像的灰度值确定最佳分割阈值；根据所述最佳分割阈值对所述灰度图像进行二值化处理，生成二值化图像；根据所述二值化图像的像素值确定多个连通域，并确定每一个所述连通域的中心点对应的灰度值；从而根据所述连通域的中心点对应的灰度值确定焊缝区域和焊缝中心。本发明所述焊缝中心识别方法可在嵌入式系统中进行使用，同时可稳定实现较高精度的焊缝中心识别，用于薄板自动焊接时，可以有效提高焊接效率、精度与准确度。
一种用于薄板焊接焊缝中心识别方法系统

[发明专利]一种基于双臂协同作业的种苗移植方法及系统-CN202310342864.0在审
发明人：刘亚军;苑朝;苏勇波;徐大伟;刘海英;朱浩硕;胡东阳;翟永杰 -专利权人：湖北壹鸣生物科技有限公司;华北电力大学（保定）
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双臂协同作业的种苗移植方法及系统，属于种苗移植领域，方法包括：将种苗传送至待识别位置，并采集种苗的第一图像；基于目标检测网络对第一图像进行目标检测，以确定第一图像中的根部检测框和茎部检测框；根据第一图像中的根部检测框及茎部检测框确定夹取点，并控制第一机械臂在夹取点处夹取种苗；采集第一机械臂上种苗的第二图像；基于目标检测网络对第二图像进行目标检测，以确定第二图像中的根部检测框和茎部检测框；根据第二图像中的根部检测框及茎部检测框确定切割点，并控制第二机械臂在切割点处将第一机械臂上种苗的茎部切除；控制第一机械臂将种苗的根部栽种至培养皿中。本发明提高了种苗移植的效率及存活率。
一种基于双臂协同作业种苗移植方法系统

[发明专利]自适应异形空间电缆管道巡检机器人-CN202210384448.2有效
发明人：苑朝;张耀;胡东阳;翟永杰 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H02G1/00 文献下载
摘要：本发明公开自适应异形空间电缆管道巡检机器人，涉及管道巡检设备技术领域，包括机架前段和机架后段；所述机架前段和所述机架后段之间非刚性连接；所述机架前段和所述机架后段的两侧分别设置有一侧支撑结构，所述机架前段和所述机架后段的顶部分别设置有一顶支撑结构；所述机架前段和所述机架后段上分别设置有一固定结构；所述所述机架前段和所述机架后段之间通过一传动结构实现相对转动。本发明中的自适应异形空间电缆管道巡检机器人，不摩擦接触电缆，同时在排管内有障碍物或电缆排布复杂的情况，通过轴向旋转运动，使机器人通过在不接触电缆的情况下顺利继续前进，完成测温任务。
自适应异形空间电缆管道巡检机器人

[发明专利]应用于蝴蝶兰种苗切割的双臂切割装置及双臂切割方法-CN202210175522.X有效
发明人：苑朝;张鑫;胡东阳 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A01H4/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于蝴蝶兰种苗切割的双臂切割装置及双臂切割方法，属于蝴蝶兰种苗切割领域，从机械臂末端为亚克力透明板，在不损伤种苗的情况下，既能保证固定住蝴蝶兰种苗，也能够保证在手外的相机能够完整的拍摄下种苗，使得主机械臂末端能够准确地切割蝴蝶兰种苗；在主机械臂上安装深度相机，实时获取从机械臂信息，将从机械臂设置为障碍物，从而能够使用Informed‑RRT*实时进行路径规划以实现安全的切割作业；并且本发明能够通过压力传感末端实时得到压力反馈，避免机械臂末端以及种苗在切割过程中受到不必要的损伤。
应用于蝴蝶兰种苗切割双臂装置方法

[发明专利]一种管道电缆检测机器人及检测系统-CN201911219192.4在审
发明人：苑朝;成国文;翟永杰 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G01J5/00 文献下载
摘要：本发明提出了本发明提出了一种管道电缆检测机器人及检测系统，所述机器人包括：主结构板、两个主动轮支撑架、两个主动轮、四个长度可调的从动轮支撑架、四个从动轮，各个结构以三角支撑的方式设置，使用时，主动轮、从动轮均沿管道腔体的内壁转动，待检测电缆在并行设置的两个从动轮之间穿过，只需调节从动轮支撑架的长度和从动轮支撑架与主结构板的夹角使机器人的主动轮和从动轮与管道内部接触，即可实现检测机器人在不同形状内的管道内的运行，对异形管道进行检测。
一种管道电缆检测机器人系统

[实用新型]一种基于地下排管电缆的管道测温机器人-CN202021710049.3有效
发明人：王怡爽;苑朝;翟永杰 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于地下排管电缆的管道测温机器人。该管道测温机器人包括：支撑装置、驱动装置、测温装置、连接装置和控制装置，控制装置控制机器人在异形窄小腔体内的行走与启停，测温装置设置在连接装置前段上，能够对电缆温度进行测温，实现了机器人在地下电缆排管内自主行走并且对电缆温度进行检测。
一种基于地下电缆管道测温机器人

[发明专利]一种用于开关量控制的位移传感器-CN201811172249.5有效
发明人：董子健;苑朝;张抖;曾德志 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G01B5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于开关量控制的位移传感器，包括固定板，所述固定板上端设有滑动槽和滑动设置在滑动槽中的滑动块，所述固定板左端设有用于带动滑动块左右移动的螺纹驱动机构，滑动块右端设有出发电路的接触点，所述固定板和滑动块上设有用于显示滑动块进给距离的位移指示机构，本发明结构简单、合理，通过将控制开关量的接触点设置在滑动块上，然后通过螺纹传动机构实现滑动块的稳定移动，在通过对滑动变阻器与滑动块进行融合，从而将接触点的移动转换成亮灯信号，也可以通过刻度条直接读取，这种机械传动进给控制方式相对传统的电脉冲信号来说抗干扰能力强，稳定性好，实用性强。
一种用于开关控制位移传感器

[发明专利]一种基于地下排管电缆的管道测温机器人-CN202010824200.4在审
发明人：苑朝;王怡爽;翟永杰 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地下排管电缆的管道测温机器人。该管道测温机器人包括：支撑装置、驱动装置、测温装置、连接装置和控制装置，控制装置控制机器人在异形窄小腔体内的行走与启停，测温装置设置在连接装置前段上，能够对电缆温度进行测温，实现了机器人在地下电缆排管内自主行走并且对电缆温度进行检测。
一种基于地下电缆管道测温机器人

[发明专利]一种高压巡检移动机器人行走装置-CN201811173835.1有效
发明人：苑朝;董子健;墨守龙;郭为多 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高压巡检移动机器人行走装置，包括主体，所述主体的顶部固定连接有夹持框，所述夹持框的侧壁固定连接有电机框，所述电机框的内部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮啮合传动有第二齿轮，本发明涉及电力检测技术领域。该高压巡检移动机器人行走装置，达到了主导轮与副导轮配合，在高压线上进行滑动，同时三组可以间歇打开、闭合，避开障碍物，提高装置的实用性，减少劳动力的目的，达到了对高压线进行夹持，第二电机带动运动杆运动，从而推动主体向前运动，提高装置的工作效率的目的，达到了对高压线的一些障碍物，进行清理，利用明火燃烧，清理表面的垃圾，提高检测效率的目的。
一种高压巡检移动机器人行走装置

[实用新型]一种具有GPS导航功能的可升降高压线巡检机器人-CN201822044599.5有效
发明人：苑朝;邹乔戈 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有GPS导航功能的可升降高压线巡检机器人，包括底座，所述底座的顶部中间设置有电机箱，且所述电机箱的内部设置有双头电机，该种具有GPS导航功能的可升降高压线巡检机器人，设置有气缸和活塞杆，当使用者在对不同规格的高压线进行巡检时，可启动气缸，以此使气缸推动活塞杆带动支撑板上伸，从而对主动行走轮与从动行走轮之间的距离进行改变，以此便于机器人对不同尺寸的线缆进行巡检，从而提高机器人的适用性，同时还设置有刮片，当双头电机带动主动行走轮进行旋转，以此使机器人通过主动行走轮与从动行走轮在线缆上进行行走时，可带动刮片对线缆上的冰渣进行刮除，以此避免冰渣对线缆造成损坏，从而改善机器人的功能性。
高压线线缆主动行走轮机器人可升降巡检从动行走轮巡检机器人双头电机电机箱活塞杆冰渣刮片气缸底座内部设置气缸推动中间设置支撑板刮除

[发明专利]一种智能交互网络控制系统-CN201811172147.3在审
发明人：董子健;苑朝;张抖;曾德志 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G05B15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能交互网络控制系统，包括处理信号并发送相应工作指令的主机和与主机电性连接用于控制各个开关电源通断的电源管理模块、控制家中每个家电工作状况的家居模块、控制门开闭的门禁模块、在遇到紧急状况时可以报警的报警模块以及接受控制终端发出控制信号的无线模块，本发明结构简单、合理，通过对家中电器件进行远程控制，从而使得用户在下班的路上就能预先安排家中事物，从而节约了大量的时间，而且这里可以远程控制家中电源，这样长时间离家时可以远程控制断电，提高了安全性，另外整个系统具有独立的供电源，这样在社区停电时系统仍然可以工作，极大的提高了系统的稳定性。
远程控制网络控制系统智能交互主机电源管理模块报警模块处理信号电性连接工作指令工作状况紧急状况开关电源控制信号控制终端门禁模块无线模块供电源控制门开闭通断断电家居电源停电报警发送家电节约事物社区

[发明专利]一种高稳定性高压巡检移动机器人装置-CN201811173466.6在审
发明人：苑朝;董子健;王怡爽;王葆 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高稳定性高压巡检移动机器人装置，包括机器人主体，所述机器人主体的左右两端上方固定连接有第一连接板，所述移动座的上端固定设置有行走装置，所述行走装置的内部下端滑动连接有高压线，所述移动座的中部上端且位于高压线正下方固定开设有凹槽，所述凹槽内固定设置有涡轮，所述移动座的中部下端固定设置有涡轮电机，所述涡轮电机的一端通过设置有传动连接机构与涡轮传动连接，所述第二连接板远离第二安装板的一端且位于机器人主体正上方固定设置有遮挡板,本发明涉及电力系统监控设备领域。该一种高稳定性高压巡检移动机器人装置，能够实现机器人主体在高压线、超高压线路上完成巡检作业，有利于提高移动巡检的效率。
机器人主体移动机器人高稳定性移动座高压线巡检固定设置涡轮电机行走装置连接板传动连接机构电力系统监控超高压线滑动连接上端固定设备领域涡轮传动巡检作业移动巡检安装板内固定遮挡板上端涡轮下端

[发明专利]一种开关量输入电路-CN201811172479.1在审
发明人：董子健;苑朝;曾德志;张抖 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： H03K19/0175 文献下载
摘要：本发明公开了一种开关量输入电路，包括电子开关、滤波模块、光耦隔离模块、保护模块和信号放大模块，所述电子开关与滤波模块的信号输入端相连接，滤波模块的信号输出端连接光耦隔离模块和输入端，光耦隔离模块的信号输出端连接保护模块的信号输入端，保护模块的信号输出端连接信号放大模块的输入端。本发明增加的滤波模块和光耦隔离模块能够有效滤除电磁干扰，增加电路稳定性，并且仅利用三极管和场效应晶体管的工作特性制成信号放大部分，并且具有信号放大和放大倍数可调节的功能，有利于开关量输入电路的长期稳定运行以及宽范围的使用。
光耦隔离模块滤波模块开关量输入电路信号输出端保护模块电子开关输入端场效应晶体管连接保护模块信号放大模块电路稳定性信号输入端长期稳定电磁干扰放大模块工作特性连接信号信号输入可调节三极管滤除放大

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