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[发明专利]一种仿生机械手-CN202211535933.1在审
发明人：李昂;李作舟;胡泓帆 -专利权人： 胡泓帆
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种仿生机械手，包括手主体、驱动部件一、驱动部件二、传动组件一、传动组件二，手主体包括手掌、大拇指、多个手指，大拇指、手指分别通过驱动部件一、驱动部件二与手掌相连接，大拇指由驱动部件一驱动，手指由驱动部件二驱动，手指通过传动组件二与手掌连接；大拇指包括拇指指节一、大拇指指节二、大拇指指节三，大拇指通过传动组件一与手掌连接。本公开通过将大拇指设置为三个指节，大拇指可以二自由度运动，可完成的动作更丰富，能够更加灵活地夹取物体；并且，本公开与人手的相似度更高，可以通过计算机视觉的方法通过人手的运动对其进行控制，使得其适用范围更广泛。
一种仿生机械手

[发明专利]基于计算机视觉控制机械手的方法、系统、设备和介质-CN202211535911.5在审
发明人：李昂;李作舟;胡泓帆 -专利权人： 胡泓帆
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及基于计算机视觉控制机械手的方法、系统、设备和介质，所述方法包括如下步骤：采用多级耦合连杆机构对人手进行建模，获得能够驱动多个机械手指运动的仿生机械手的机械结构模型；根据所述机械结构模型对人手进行运动学分析，利用机械结构模型中的舵机转角以及机械手指各个指尖到手腕中点的距离进行多项式拟合，得到人手的多项式拟合方程；获取人手视觉信息，根据所述人手视觉信息进行手势识别；根据手势识别的结果和所述多项式拟合方程，控制所述舵机实现机械手指的运动。本公开操作更加简单，空间限制较小，设备成本更低；机械手大拇指的自由度更高，可完成的动作更丰富；算法复杂度更低，能够实现用户手势到机械手的实时控制。
基于计算机视觉控制机械手方法系统设备介质

[实用新型]一种仿生机械手-CN202223220815.X有效
发明人：李昂;李作舟;胡泓帆 -专利权人： 胡泓帆
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种仿生机械手，包括手主体、驱动部件一、驱动部件二、传动组件一、传动组件二，手主体包括手掌、大拇指、多个手指，大拇指、手指分别通过驱动部件一、驱动部件二与手掌相连接，大拇指由驱动部件一驱动，手指由驱动部件二驱动，手指通过传动组件二与手掌连接；大拇指包括拇指指节一、大拇指指节二、大拇指指节三，大拇指通过传动组件一与手掌连接。本实用新型通过将大拇指设置为三个指节，大拇指可以二自由度运动，可完成的动作更丰富，能够更加灵活地夹取物体；并且，本实用新型与人手的相似度更高，可以通过计算机视觉的方法通过人手的运动对其进行控制，使得其适用范围更广泛。
一种仿生机械手