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[发明专利]城市环境下多无人机协同搜索方法及装置-CN202110594576.5有效
发明人：朱晓敏;门通;包卫东;刘大千;王吉;费博雯;肖振亮;邹明胤;张亮 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种城市环境下多无人机协同搜索方法及装置，包括：获取无人机的当前状态和上一决策周期的状态；根据所述当前状态和上一决策周期的状态，计算吸引信息素和排斥信息素；根据所述吸引信息素和排斥信息素，确定无人机的局部最优路径；接收其他无人机发送的局部最优路径，根据各无人机的局部最优路径，计算调度信息素；根据所述吸引信息素、排斥信息素和调度信息素，确定无人机群的全局最优路径；按照所述全局最优路径进行搜索。本实施例能够提高多无人机协同搜索目标的效率。
城市环境无人机协同搜索方法装置

[发明专利]一种无人机编队协同目标监视的路径规划方法及系统-CN202110780761.3有效
发明人：刘大千;包卫东;朱晓敏;费博雯;门通;肖振亮;张亮 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机编队协同目标监视的路径规划方法及系统，包括：获取被监视目标下一时刻的实时位置，并根据被监视目标下一时刻的实时位置确定无人机编队中各无人机下一时刻的理想观测位置；在无人机编队飞行过程中进行障碍物检测，并根据检测到的障碍物信息和预设避障模型控制各无人机执行避障操作；以运动距离为目标函数，并以协同编队机制为约束条件，建立多无人机协同路径优化模型；对多无人机协同路径优化模型进行求解和安全距离验证，并根据通过安全距离验证的求解结果调整各无人机避障后的观测位置。本发明可以实时调整各无人机的观测位置，并且提高了目标监视性能。
一种无人机编队协同目标监视路径规划方法系统

[发明专利]一种通信链路受限下的多无人机自主协同搜索方法-CN202110780095.3有效
发明人：费博雯;包卫东;刘大千;朱晓敏;门通;肖振亮;张亮 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种通信链路受限下的多无人机自主协同搜索方法，该方法提出了在协同目标搜索的过程中，首先判断当前无人机编队的网络链路，建立局部通信网络，并在网络中共享彼此的位置及目标搜索信息；然后在每个局部通信网络中，建立一个多无人机协同搜索模型，该模型以通信代价和编队收益为优化函数，以运动速度、安全距离来建立约束条件；最后使用改进的麻雀搜索算法对模型求解，得到当前网络条件下的各无人机的最优搜索位置。该方法避免了多无人机之间的碰撞风险，其加入安全距离的约束，提高了搜索模型的可用性，采用新的麻雀方法对优化模型进行求解，避免陷入局部最优的问题，进一步增强了该模型在局部通信条件下协同搜索能力。
一种通信受限无人机自主协同搜索方法

[实用新型]一种肝胆外科手术用抽吸引流装置-CN202120900601.3有效
发明人： 肖振亮 -专利权人：怀化市第一人民医院
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A61M1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种肝胆外科手术用抽吸引流装置，包括底座；抽液组件，抽液组件设于底座顶部；引流组件，引流组件包括引流管、流量调节阀和引流吸头，引流管一端与抽液组件连通，另一端可拆卸地连接有引流吸头，流量调节阀滑动连接在引流管中部，引流管上还设有第一单向阀；导液组件，导液组件包括导液管和第二单向阀，导液管一端与抽液组件连通，第二单向阀设于导液管中部；储液组件，储液组件设于底座顶部，并位于抽液组件一侧，且储液组件与导液管另一端连通；支撑组件，支撑组件包括伸缩杆和定位夹，伸缩杆竖直固定于底座顶部，并位于储液组件一侧，且伸缩杆顶部固定有定位夹。
一种肝胆外科手术抽吸引流装置

[实用新型]一种肝胆手术用球囊扩张器-CN202120900604.7有效
发明人： 肖振亮 -专利权人：怀化市第一人民医院
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A61M25/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种肝胆手术用球囊扩张器，包括：扩张器囊体、充气管和手压收缩泵；扩张器囊体的两端分隔为气腔和收集腔；收集腔设置有适配的弹性塞囊体；气腔充气管的出气口穿入气腔内，弹性塞囊体充气管的出气口穿入弹性塞囊体内，气腔充气管和弹性塞囊体充气管的充气口均设置弹性密封塞；手压收缩泵进出口和出气口均设置穿刺针管，穿刺针管能够刺入气腔充气管或弹性塞囊体充气管的充气口内；通过手压收缩泵将扩张器囊体和弹性塞囊体内的气体抽空，到达使用位置后对扩张器囊体进行充气，肝胆内的结石能够进入收集腔内，取出扩张器囊体前将弹性塞囊体充气，将结石封锁在收集腔内，避免结石遗留在体内，安全性更高。
一种肝胆手术用球囊扩张器

[发明专利]一种移动环境下车联网的低延迟协同任务处理方法及装置-CN202010577329.X有效
发明人：包卫东;朱晓敏;张大宇;王吉;闫辉;吴梦;肖振亮;牛莅原;门通;欧阳佶;张亮 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本申请提供一种移动环境下车联网的低延迟协同任务处理方法及装置，包括：建立客户端车辆在车联网中发布协作任务的协作模型；定义客户端车辆和资源代理车辆之间的连接时间、通信能力影响参数、数据传输速率和资源代理车辆的处理能力；基于连接时间、通信能力影响参数、数据传输速率和资源代理车辆的处理能力建立可靠性模型；基于可靠性模型建立任务调度优化模型；基于任务调度优化模型得到任务调度算法；基于任务调度
一种移动环境下车联网延迟协同任务处理方法装置

[发明专利]一种密集网络中移动设备的分布式协同任务调度方法-CN202010644450.X有效
发明人：包卫东;朱晓敏;高雄;王吉;闫辉;张雄涛;张大宇;吴梦;牛莅原;肖振亮;张亮 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种密集网络中移动设备的分布式协同任务调度方法，建立移动设备负载模型、移动设备响应时间模型和移动设备能耗模型，并基于上述模型，得到密集网络中移动设备的最小化总能耗模型，再基于该模型，输出使所有移动设备的负载方差最小时的每个移动设备的负载状态指数，基于所述移动设备负载模型、所述密集网络中移动设备的最小化总能耗模型和所述使所有移动设备的负载方差最小时的每个移动设备的负载状态指数，得到任务调度方案，从负载均衡和能耗的角度研究了分布式协同任务调度。对于边缘资源受限的移动设备，协同可以大大扩展处理能力，从而更有效地完成任务。
一种密集网络移动设备分布式协同任务调度方法

[发明专利]一种消除音频功放上电POP声的方法-CN201711244210.5有效
发明人： 肖振亮 -专利权人：珠海亿智电子科技有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： H04R3/00 文献下载
摘要：本发明涉及音频功放输出技术，提出一种消除功放上电POP声的方法。在耳机或喇叭的工作过程中，输出共模电压为Vref，而上电前输出端电压为0V，因此如果上电过快，在输出端就会听到POP声。传统方法是通过控制参考共模电压缓慢上电，使功放输出端慢速上电。然而此方法需一个DAC产生慢速上电波形，这会增加芯片面积。同时DAC输出需经过滤波，这需要一个滤波PIN和电容。本发明则通过为芯片功放输出端缓慢充电来达到共模电压Vref，同时缓慢上电波形通过音频DAC产生，而无需独立DAC，从而节省芯片面积，也省去滤波PIN和电容。同时由于上电过程功放输出与输入端切断，因此功放可直接上电，参考采用Vref。虽然在功放输入端有脉冲，但无法传递到输出端，就不会产生POP声。
一种消除音频功放 pop 方法

[发明专利]一种加快嵌入式产品复杂启动画面显示的方法-CN201711226229.7在审
发明人： 肖振亮 -专利权人：珠海亿智电子科技有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： G06F9/44 文献下载
摘要：本发明涉及计算机领域，提出了一种加快嵌入式产品复杂启动画面显示的方法。嵌入式产品在上电启动时，一般都会显示启动画面，传统的作法采用单图标实现，简单有效。而对于复杂的启动画面，由于图像数据量大，会引起读取启动图标的时间增加，导致启动画面显示的时间延后。本发明采用多图标拼接的方法，将复杂的启动画面分割为若干启动图标保存在非易失性存储介质上，在嵌入式产品上电启动时，bootloader读取所有的启动图标数据到内存中，并按区域布局在内存中拼接成完整的启动画面，最终在显示输出设备上显示出来。本发明极大地减少了启动图标的数据量，减小了系统启动过程中读取启动图标的时间消耗，从而加快了启动画面的显示。
一种加快嵌入式产品复杂启动画面显示方法

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