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[实用新型]一种形变可控的自感应式矫形夹具-CN202223540944.7有效
发明人： 肖丽成;楚瑞坤;刘根;彭世清;黄鎏杰;霍俊美;秦贤;邹荣坤;糜志豪 -专利权人：常州钢研极光增材制造有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B21D43/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种形变可控的自感应式矫形夹具，包括矫形夹具本体，矫形夹具本体包括基座及夹持组件，夹持组件包括固定加热板、活动加热板，活动加热板能朝向靠近/远离固定加热板的方向移动，基座上安装有驱动组件，驱动组件包括并排布置的多个电缸，电缸上安装有编码器，电缸的输出端安装有力传感器，电缸的输出端与活动加热板相连，活动加热板、固定加热板上均安装有温度传感器，温度传感器、编码器、力传感器均与控制器电性连接。本实用新型通过固定加热板、活动加热板配合实现矫形，能有效控制压紧力度及加热温度，而且能实现多位置不同力度的矫形，大大降低了矫形过程中零件开裂风险，提高零件矫形成功率。
一种形变可控自感应矫形夹具

[实用新型]一种金属零件的矫形夹具-CN202223554525.9有效
发明人： 肖丽成;楚瑞坤;刘根;彭世清;黄鎏杰;霍俊美;邹荣堃;秦贤;糜志豪 -专利权人：常州钢研极光增材制造有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B21D43/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种金属零件的矫形夹具，包括矫形夹具本体，所述矫形夹具本体包括第一固定板、第二固定板，所述第一固定板与所述第二固定板之间形成有用于安放金属零件的固定空间，所述第一固定板的内侧端面安装有第一发热电极组，所述第二固定板的内侧端面安装有第二发热电极组，所述第一发热电极组与电源的一端相连，所述第二发热电极组与电源的另一端相连。与现有技术相比，本实用新型通过第一发热电极、第二发热电极配合对金属零件进行热矫形，且能够通过控制第一发热电极、第二发热电极的通断电来确定加热区域，大大提高了零件矫形成功率。
一种金属零件矫形夹具

[发明专利]幕墙清洗机器人及其工作方法、控制系统-CN202011224757.0在审
发明人：顿向明;山磊;敬忠良;陈务军;董鹏;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖;肖丽成 -专利权人：苏州翼博特智能科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种幕墙清洗机器人，包括与缆绳连接的垂直移动机构，与垂直移动机构连接的躯体控制机构，用于清洁幕墙的清洁装置，以及连接在躯体控制机构和清洁装置之间的清洁装置调节机构。垂直移动机构通过缆绳悬吊在幕墙外，利用与缆绳的摩擦实现升降或悬停。清洁幕墙时，躯体控制机构驱动清洁装置靠近幕墙，之后清洁装置调节机构调节清洁装置与幕墙表面之间的夹角，使清洁装置与幕墙表面贴合，清洁装置开始对幕墙进行清洗，同时，垂直移动机构控制机器向下或向上移动，实现清扫位置的调整。此外，躯体控制机构可带动清洁装置远离幕墙，方便避障和调节机器姿态，整个清扫过程由机器自主完成，替代人工攀爬作业，极大提升幕墙清洁的安全性。
幕墙清洗机器人及其工作方法控制系统

[发明专利]一种液体加注自动对接装置-CN202111372153.5在审
发明人：顿向明;山磊;顿向勇;肖丽成;陈其洲;高爱军 -专利权人：宁波介量机器人技术有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B67D7/04 文献下载
摘要：本发明提供一种液体加注自动对接装置，用于实现液体加注系统与待加注液体箱的连接，包括：加注连接器主框体，其前端具有连接器加注孔；加注孔连接锁定机构；竖直运动调节机构；竖直运动限位机构；以及用于实现对所述液体加注活门的锁止和解锁的加注活门锁定机构；其中，所述液体加注自动对接装置可实现与待加注液体箱的自动对接，进行液体加注。根据本发明提供的一种液体加注自动对接装置，尤其针对易燃易爆有毒的化工原料的加注，可实现无人化自动对接及远程监控，并且泄漏时可实现再次自动对接，完全实现作业现场无人化，避免了人工对接存在的操作不便，以及给操作人员身心健康带来危害的问题，具有良好的应用前景。
一种液体加注自动对接装置

[实用新型]清洁装置调节机构及幕墙清洗机器人-CN202022537254.0有效
发明人：顿向明;山磊;敬忠良;陈务军;董鹏;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖;肖丽成 -专利权人：苏州翼博特智能科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁装置调节机构，连接于机身与清洁装置之间，机身滑动连接支撑腿，支撑腿的近墙端与清洁装置铰接，清洁装置调节机构包括两端分别与机身和清洁装置铰接的连接杆，以及连接于机身与支撑腿之间，用于驱动支撑腿朝向或远离幕墙移动伸缩驱动件。清洁装置连滑动连接有支撑杆，支撑杆的近墙端与清洁装置铰接，同时连接杆的两端同样分别与机身和清洁装置铰接，即机身、支撑腿、连接杆、清洁装置、形成一形状可调的四边形，通过伸缩驱动件连接在机身与支撑腿之间，则伸缩驱动件进行伸缩动作时，即可驱动支撑腿带动清洁装置沿着铰接点转动，进而调整与墙面之间的夹角，使清洁装置与幕墙表面贴和，进而提升清洗效果。
清洁装置调节机构幕墙清洗机器人

[实用新型]玻璃清洁装置及幕墙清洗机器人-CN202022538232.6有效
发明人：顿向明;山磊;敬忠良;陈务军;董鹏;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖;肖丽成 -专利权人：苏州翼博特智能科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种玻璃清洁装置，包括清洁面板，开设有刮擦腔及擦扫腔；吸附组件，连接于清洁面板，在清洁面板与玻璃表面贴合时吸附于玻璃表面；第一滚刷，位于刮擦腔内，用于刮擦玻璃表面污垢；喷雾组件，与清洁面板连接，用于向玻璃表面喷洒清洁液；第二滚刷，位于擦扫腔内，用于擦扫已刮擦过污垢的玻璃表面；回收过滤组件，连接于清洁面板，将洗刷过玻璃的清洗液回收和过滤以循环使用。清洁装置紧贴玻璃表面进行清扫，增强清洁的稳定性，清洁效果好。第一滚刷、第二滚刷二次清洁提升清洁效果。回收过滤组件将使用过的清洗液回收，过滤之后循环使用，从而无需外接水源进行持续供水，安装使用方便，节省水源。
玻璃清洁装置幕墙清洗机器人

[实用新型]垂直移动机构及幕墙清洗机器人-CN202022538477.9有效
发明人：顿向明;山磊;敬忠良;陈务军;董鹏;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖;肖丽成 -专利权人：苏州翼博特智能科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A47L3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种垂直移动机构，包括两个可独立升降的爬绳装置，爬绳装置包括机身，以及设置于机身供缆绳嵌入的第一固定滑轮、第二固定滑轮、若干中间滑轮、压紧轮，压紧轮与第一固定滑轮或第二固定滑轮将缆绳卡紧，利用摩擦实现升降；还包括实现上述滑轮彼此之间联动的联动组件，以及驱动中间轮滑以及第一固定滑轮、第二固定滑轮、压紧轮转动的动力源。本方案在使用时只需将两条缆绳固定于楼顶，通过设置于机器上的两个爬绳装置即可带动机器设备进行升降，减少了卷扬机的携带和安装环节，使用方便，提升工作效率。两爬绳装置分别独立进行升降，有助于保持机器的平衡。
垂直移动机构幕墙清洗机器人

[实用新型]躯体控制机构及幕墙清洗机器人-CN202022540232.X有效
发明人：顿向明;山磊;敬忠良;陈务军;董鹏;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖;肖丽成 -专利权人：苏州翼博特智能科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种躯体控制机构，包括支撑腿，支撑腿的中部铰接于机身，且支撑腿的近墙端用于连接清洁装置；伸缩驱动源，伸缩驱动源的一端铰接于机身，伸缩驱动源的另一端铰接于支撑腿的远墙端，伸缩驱动源用于提供伸缩驱动力。支撑腿与机身铰接，并且清洁装置连接于支撑腿的近墙端，则支撑腿沿着铰接点转动，即可调节清洁装置与机身之间的距离，以及调节清洁装置与幕墙表面之间的距离，而在支撑腿与机身之间连接伸缩驱动源，伸缩驱动源进行伸缩动作即可调节支撑腿与机身的铰接角度，进而带动清洁装置远离幕墙，实现躯体姿态的自动控制，方便越过障碍物继续进行清洗。
躯体控制机构幕墙清洗机器人

[实用新型]越障机构及幕墙清洗机器人-CN202022540233.4有效
发明人：顿向明;山磊;敬忠良;陈务军;董鹏;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖;肖丽成 -专利权人：苏州翼博特智能科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种越障机构，包括支撑臂，与清洁装置铰接，用于支撑清洁装置翻越障碍；吸附组件，铰接于支撑臂的近墙端，在越障时吸附于幕墙表面；障碍检测装置，连接于清洁装置底部，检测到清洁路径上存在障碍时以进行越障。清洁装置向下移动清洗幕墙，当障碍物检测装置检测到障碍物后，吸附组件吸附于幕墙表面，使支撑臂的近墙端连接于幕墙表面，而当清洁装置进一步向下移动时，由于力的作用，清洁装置将会受支撑臂的支撑，以吸附点为中心，进行一次撑杆跳，进而翻越障碍物，当翻越障碍物清洁装置继续向下移动，又由于支撑臂的拉力限制，清洁装置将向墙面靠近，继续带幕墙表面进行清洗，无需人工进行干预，自动越障，继续清洗，便利性高。
越障机构幕墙清洗机器人

[实用新型]一种自适应管道清洁机器人-CN202022779329.6有效
发明人：顿向明;山磊;顿向勇;王旭云;肖丽成;高爱军;陈其洲 -专利权人：宁波介量机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自适应管道清洁机器人，包括：平行间隔安装的左车体和右车体，设置于所述左车体左侧的左侧清洁摇臂和右车体右侧的右侧清洁摇臂，与所述左侧清洁摇臂连接的左上侧清洁横臂，与所述右侧清洁摇臂连接的右上侧清洁横臂，设置于所述左车体和右车体内部的吸尘模块、控制及通讯模组，以及向左车体和右车体提供前进动力的驱动机构；其中，左车体与右车体之间可发生横向伸缩运动，左侧清洁摇臂与右侧清洁摇臂可相对左车体和右车体发生俯仰运动，以适应不同尺寸的管道。根据本实用新型，提供了一种可自动变形的、重量轻的、可变形的、可对矩形管道四个面同时清洁的、自带集尘装置的、低扬尘的以及效率高的自适应管道清洁机器人。
一种自适应管道清洁机器人

[实用新型]一种分体式管道作业机器人-CN202022792851.8有效
发明人：顿向明;山磊;顿向勇;王旭云;肖丽成;高爱军 -专利权人：宁波介量机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： F16L55/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种分体式管道作业机器人，包括：驱动模块；以及通过缆绳与所述驱动模块连接的作业模块；其中，所述驱动模块通过静力增强装置与管道固定，并通过收放缆绳，以拽引方式牵拉所述作业模块在管道内移动作业。根据本实用新型提供的一种分体式管道作业机器人，相较于传统的机器人集驱动与作业一体的结构设计，本实用新型采用分离式设计，将驱动模块与作业模块采用缆绳连接，开创性地提供一种驱动模块拽引作业模块移动作业的方式，该分体式管道作业机器人不仅能大大提高作业距离，还能避免管道内打滑现象发生。
一种体式管道作业机器人

[实用新型]一种拽引式管道清洁机器人-CN202022792855.6有效
发明人：顿向明;山磊;顿向勇;王旭云;肖丽成;高爱军;陈其洲 -专利权人：宁波介量机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B08B9/043 文献下载
摘要：本实用新型提供一种拽引式管道清洁机器人，包括：驱动模块，包括：移动底盘、自动缆盘以及排绳器，所述自动缆盘与排绳器安装于所述移动底盘上；管道清洁机构；以及缆绳，所述缆绳依次缠绕于自动缆盘与排绳器上，进而与管道清洁机构连接；其中，所述管道清洁机构在缆绳的拽引下实现对管道的清洁。根据本实用新型提供的一种拽引式管道清洁机器人，采用分离式设计，将驱动模块与管道清洁机构采用缆绳连接，驱动模块在管道一端拽引管道另一端的管道清洁机构，管道清洁机构所做的功完全克服作业，效率提升，管道清洁机构在管内移动的动力完全由驱动模块拽引提供，降低了管道清洁机构因阻力大或者打滑产生的不可控因素，使整个作业过程完全可控。
一种拽引式管道清洁机器人

[实用新型]一种可脱卸式爬缆机构-CN202023183746.0有效
发明人：顿向明;山磊;顿向勇;王旭云;肖丽成;高爱军;陈其洲 -专利权人：宁波介量机器人技术有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可脱卸式爬缆机构，包括：对称布置的纤维面板、纤维背板；若干工作槽轮以及若干齿轮，每个所述工作槽轮通过贯穿所述纤维面板、纤维背板的一根销轴安装，每根所述销轴上安装一个齿轮，齿轮与齿轮之间依次啮合，其中一个齿轮与电机连接；其中，两两工作槽轮之间形成一个用于夹紧缆绳的夹紧区，在电机的驱动下，齿轮带动工作槽轮，工作槽轮与缆绳之间产生摩擦力，实现该爬缆机构的向上移动。根据本实用新型，提供了一种不易打滑、不易脱缆、并且能实现在无工具的情况下使缆绳快速脱离的可脱卸式爬缆机构。
一种脱卸式爬缆机构

[实用新型]一种快拆式球形拉杆关节组件-CN202022996779.0有效
发明人：顿向明;山磊;顿向勇;王旭云;肖丽成;陈其洲;高爱军 -专利权人：宁波介量机器人技术有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： F16B7/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种快拆式球形拉杆关节组件，包括：轴向延伸的驱动杆；轴向延伸的从动杆；与所述从动杆的顶端连接的球头；轴向延伸的球座，所述球座的一端与所述驱动杆连接，另一端具有用于容纳所述球头和部分从动杆的开槽，所述开槽的顶部向上敞开，以便于所述球头与从动杆自上方落入所述开槽中；以及套设于所述球座外周部的限位块；其中，所述限位块沿着所述球座的轴向可移动，以敞开或关闭所述开槽，实现所述球形拉杆关节组件的快速拆装。根据本实用新型提供的一种快拆式球形拉杆关节组件，不仅能将拉杆紧密连接，而且能在无工具的条件下实现关节的快速解锁分离。本实用新型提供了一种拆装效率提高的、便携性好的快拆式球形拉杆关节组件。
一种快拆式球形拉杆关节组件

[实用新型]无人飞行器贴壁吸附分离机构及壁面作业系统-CN202022713793.5有效
发明人：顿向明;山磊;敬忠良;陈务军;董鹏;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖;肖丽成 -专利权人：苏州翼博特智能科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人飞行器贴壁吸附分离机构，包括机架，与无人飞行器连接；吸盘，包含三组，三组吸盘以正立三角的分布连接于机架；气动组件，与吸盘连通，用于在吸附时先从顶部的吸盘抽气再从底部的吸盘抽气，在分离时先从顶部的吸盘充气再从底部的吸盘充气。吸盘包含三组，且三组吸盘以正三角的排布连接于机架，在吸附于作业壁面时受力稳定，此外，在进行吸附或分离时，位于顶部的吸盘先一步动作，先与作业壁面吸附或分离，在无人飞行器调整俯仰角后，位于底部的吸盘再吸附和分离，相比于同时吸附，设备的重心更加易于控制，有助于提升吸附和分离的稳定。
无人飞行器吸附分离机构作业系统

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