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[发明专利]基于混合神经网络的远程监督关系抽取方法及装置-CN202110678981.5有效
发明人： 程良伦;古锐明;王涛;王卓薇;邓健峰;周佳乐 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06F40/284 文献下载
摘要：本申请公开了基于混合神经网络的远程监督关系抽取方法及装置，方法包括：将获取到的目标文本语句转换成预置语句向量；采用预置混合神经网络模型根据预置语句向量提取结构特征向量，预置混合神经网络模型包括预置Bi‑GRU网络和预置PCNN网络；基于结构特征向量计算目标文本语句对预置种子样本关系的支持度，支持度包括语义相似度和关系相似度；从降序排列的支持度中选取对应预置数量的结构特征向量进行组合，得到组合特征向量；根据组合特征向量进行预置关系概率计算，得到最佳正实例。本申请解决了现有技术对人工标注语料的依赖性较强，或者受噪声样本影响较大，导致关系抽取效果较差的技术问题。
基于混合神经网络远程监督关系抽取方法装置

[发明专利]一种基于协同计算的风险价值模拟动态任务调度方法-CN201811231253.4有效
发明人： 程良伦;邓博研;王卓薇 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开一种基于协同计算的风险价值模拟动态任务调度方法，在由核心节点、管理节点、计算节点所组成的三层并行计算框架下，在计算节点对Monte Carlo模拟过程进行任务划分，建立任务队列；通过计算设备对应的Pthread线程进行计算任务抢夺分支；最后由计算节点对模拟过程计算结果进行先并行局部排序，再归并排序，减轻管理进程负载。本发明主要采用分治法思想，针对CPU与MIC不同计算设备进行动态任务调度，实现计算过程的动态负载均衡，以达到计算效率最大化。
一种基于协同计算风险价值模拟动态任务调度方法

[发明专利]一种组件化的智能机器人系统构建开发方法-CN202211313327.5在审
发明人： 程良伦;蔡明昕;王涛 -专利权人：广东工业大学;广东能哥知识科技有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种组件化的智能机器人系统构建开发方法，包括以下步骤：S1：定义机器人系统各类组件模型，搭建机器人系统组件库；S2：对功能块进行形式化验证；S3：在分布式应用程序设计时，将图形化的功能块进行组合，生成机器人控制任务；S4：在底层设备运行时，功能块调用第三方库，编译生成机器人控制组件；S5：在本机上运行底层设备运行时，并将编译生成机器人控制任务通过TCP/IP协议下发底层设备运行时中，生成机器人控制应用程序；解决了随着工业机器人市场需求量增加，工业机器人的使用场景与功能需求日趋复杂，机器人系统开发门槛高，开发周期过长，开发成本高昂的问题。
一种组件智能机器人系统构建开发方法

[实用新型]一种基于离线语音芯片的便捷式学生音箱-CN202221959469.4有效
发明人：许星;程良伦 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： H04R3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能音箱技术领域，公开了一种基于离线语音芯片的便捷式学生音箱，包括麦克风模块、语音识别模块、反馈模块、储存器模块、电源模块、控制模块；语音识别模块、反馈模块、储存器模块均与控制模块相连接；麦克风模块和语音识别模块相连；麦克风模块、语音识别模块、反馈模块、储存器模块、控制模块均与电源模块相连。本实用新型解决了现有技术功能单一，不能适用多种场景的问题，且具有功能丰富、适用场景多、结构简单，使用方便的特点。
一种基于离线语音芯片便捷学生音箱

[发明专利]一种透明物体的6D姿态参数计算方法-CN202110679025.9有效
发明人： 程良伦;吴勇;王涛 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T15/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种透明物体的6D姿态参数计算方法，本申请通过提取原始RGB图像中的低层特征图和高层特征图；根据高层特征图，结合注意力机制算法，得到原始RGB图像中的透明物体分割图；通过Deeplabv3网络对原始RGB图像进行处理，得到透明物体的表面法线图；提取原始深度图像中的原始深度数据；利用透明物体分割图，对原始深度数据进行掩码计算，得到预处理深度数据；根据表面法线图，结合全局优化方程对预处理深度数据进行全局优化和重建，得到修正深度图像，利用修正深度图像作为输入，得到所述透明物体的6D姿态参数，使得获得的结果具有更好的鲁棒性和更高的准确率。
一种透明物体姿态参数计算方法

[发明专利]一种弱纹理物体位姿估计方法-CN202110615380.X有效
发明人：王涛;黄榕彬;李耀;程良伦 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种弱纹理物体位姿估计方法，包括：通过彩色图像获取物体的彩色嵌入特征图；通过深度图像获取物体的几何嵌入特征图；利用自注意力机制模块从彩色嵌入特征图和几何嵌入特征图中提取位置依赖特征图；并利用通道注意力机制模块获取彩色嵌入特征图、几何嵌入特征图以及位置依赖特征图的权重向量；将三个特征图的权重向量分别与对应的特征图相乘；再将三个特征图逐像素融合，然后逐像素预测位姿和置信度，选择置信度最高的预测结果作为最终预测结果。本申请通过获取像素间的位置关系，丰富每个像素特征的信息，并自适应调整不同特征的权重，提高每个像素的识别精度。
一种纹理物体估计方法

[发明专利]机械臂动态避碰规划方法-CN202110713794.6有效
发明人： 程良伦;陈肇江;王涛 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂动态避碰规划方法，该方法包括如下步骤：S1、构建机械臂的系统动态方程；S2、依据所述系统动态方程计算所述机械臂的原始预测函数；S3、构建环境惩罚模型；S4、依据所述原始预测函数和环境惩罚模型构建目标预测函数；S5、对所述目标预测函数进行优化，以获得控制序列；S6、依据所述控制序列训练所述环境惩罚模型，直至所述环境惩罚模型收敛；本发明的控制效果好、鲁棒性强且支持在线优化。
机械动态规划方法

[发明专利]一种基于区块链的农作物生长环境监测方法及系统-CN202211013461.3在审
发明人：王卓薇;黄焕洲;程良伦;赵艮平 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链的农作物生长环境监测方法及系统，该方法包括：获取地块图像数据并构建地块变化检测模型；获取农作物产量遥感数据并构建农作物产量估算模型；获取农作物病虫害图像数据并构建病虫害检测模型；获取农作物播种数据与生长数据并基于联盟区块链构建农作物溯源模型；基于区块链技术整合地块变化检测模型、农作物产量估算模型、病虫害检测模型和农作物溯源模型，得到农作物生长环境监测模型。该系统包括：地块检测模块、产量估算模块、病虫害检测模块、农作物溯源模块和监测模块。通过使用本发明，能够解决产业链数据不精准、农业灾害比较突出、农业生产精准化不佳和农产品无法溯源的问题。
一种基于区块农作物生长环境监测方法系统

[发明专利]一种三维图谱合一的高光谱点云数据生成方法及系统-CN202211033300.0在审
发明人：赵艮平;蔡伟涛;吴衡;何玉丹;崔晓满;王卓薇;程良伦 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提出一种三维图谱合一的高光谱点云数据生成方法及系统，涉及RGB图像光谱超分辨重建和三维点云重建技术领域，利用移动传感器设备获取RGB图像数据后，构建多级光谱变换网络和深度预测网络并进行训练，输入单帧RGB图像后分别重建并生成高光谱图像和RGB图像初始深度信息，确定移动传感器设备的相机初始焦距并生成失真3D点云，构建3D点云生成网络并将失真3D点云数据作为输入，重建并生成3D点云数据，利用生成的高光谱图像和3D点云数据得到光谱信息和点云波段信息，将高光谱图像对应像素点的多个波段光谱信息映射到点云波段信息上，生成三维图谱合一的高光谱点云数据，回避了光谱与点云两种异构数据独立采集及融合的问题。
一种三维图谱合一光谱数据生成方法系统

[发明专利]一种面向服务的制造资源组件化封装与语义描述方法-CN202210792055.5在审
发明人：王涛;程良伦;乔晗 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06F8/36 文献下载
摘要：本申请公开了一种面向服务的制造资源组件化封装与语义描述方法，包括：基于IEC 61499标准设计分布式控制系统，以功能块组件的形式对制造资源进行封装；基于所述分布式控制系统，在OT域通过OPC UA标准通信协议对分布式制造资源的信息模型进行统一；在语义Web平台中对功能块组件模型的语义信息注册，使Web客户端能够通过统一接口访问数据；对所述制造资源的信息注册进行服务化封装，以符合面向服务的平台架构。本申请构建了符合IEC61499标准的分布式过程控制系统架构，主要设计基于OWL‑S语义服务描述与IEC61499标准组件文本描述之间的映射关系，实现对OT域中资源组件的服务化跨域访问，同时实现了基于语义服务的OT资源组件服务化组合与跨域协同。
一种面向服务制造资源组件封装语义描述方法

[发明专利]一种多机械臂的协作方法-CN202110621299.2有效
发明人：王涛;罗冠聪;胡博;程良伦 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机械臂的协作方法，其方法包括：S1，根据所机械臂的构型信息和自由度数据以及机械臂的所有随机平面基座姿势信息，编写Bi‑RRT*算法，得到训练集和测试集，S2，基于训练集和测试集，对机械臂进行训练和测试，得到机械臂测试数据，S3，基于测试数据，判断机械臂是否协作完成任务，若是，则执行步骤S4，若否，则执行步骤S5，S4，对协作完成任务的机械臂进行考虑实际延时的仿真验证，S5，将没有协作完成任务的机械臂与协作完成任务的机械臂进行对比，并引导所没有协作完成任务的机械臂摆脱局部最小值。本发明通过一种多机械臂的协作方法实现最短用时的路径规划和协作任务的无等待规划，提高多机械臂的实时协同控制的效率。
一种机械协作方法

[发明专利]利用GPU对OpenFOAM解算器PCG进行加速的方法-CN202210899519.2在审
发明人：王卓薇;陈浩楠;程良伦 -专利权人：广东工业大学;广东能哥知识科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F17/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用GPU对OpenFOAM解算器PCG进行加速的方法，包括：1)将OpenFOAM网格化所生成的格式为ldu的稀疏矩阵转化为更加适合于GPU运算的ELLB稀疏矩阵存储格式；2)将格式转换后的稀疏矩阵与向量进行乘法，根据不同的存储样式采用不同的相乘方法。3)根据PCG解算器的原理，对涉及到稀疏矩阵向量乘法的运算时引入ELLB稀疏矩阵存储格式和相乘方法。本发明的优点是：充分利用GPU的硬件特性，通过引入ELLB稀疏矩阵存储格式，提高该格式下稀疏矩阵乘法的效率，从而提高OpenFOAM中里利用解算器PCG求解实际问题的效率。
利用 gpu openfoam 解算器 pcg 进行加速方法

[发明专利]一种远程监督事理逻辑关系抽取方法-CN202210870259.6在审
发明人： 程良伦;谢浩佳;王涛 -专利权人：广东工业大学;广东能哥知识科技有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本发明提供一种远程监督事理逻辑关系抽取方法，包括：(1)将训练集中的句子都初始化为句子向量，该句子向量由词嵌入和位置嵌入拼接而成；(2)利用PCNN神经网络提取句子中两个实体之间的结构信息和位置信息，并在此基础上加入句子级注意力α计算包的特征向量表示；(3)计算具有相同关系的包特征与该包组内其它包特征的相似度γ；(4)利用各包组内排序后的包特征向量生成组合特征，并将上述得到的组合特征分别输入到softmax层筛选出最佳的包组正实例，并将该最佳组合实例作为包组的特征表示。本发明可更彻底地丢弃一个袋组中的噪声袋；通过注意机制对分数进行排序后，降低了因随机性引入的噪声数据，从而提高正例的质量。
一种远程监督事理逻辑关系抽取方法

[发明专利]一种遥感图像去雾方法及系统-CN201910624635.1有效
发明人： 程良伦;谢靓茹;蓝嘉颖;黄国恒 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请所提供的一种遥感图像去雾方法，包括：利用Mask R‑CNN模型对遥感图像进行云雾区域的检测及分割，得到各个包含雾区域的部分遥感图像；将各个部分遥感图像输入预设的DCPDN模型进行去雾处理，得到对应的目标部分遥感图像；将各个目标部分遥感图像与遥感图像进行拼接，得到去雾后的遥感图像。该方法利用Mask R‑CNN模型对遥感图像进行云雾区域的检测及分割，然后对各个不同云雾厚度的不同区域分别做去雾处理，能够对遥感图像进行去雾，进而保留更多更清晰的地物信息。本申请还提供一种遥感图像去雾系统、电子设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
一种遥感图像方法系统

[发明专利]一种多尺度特征关注的机电设备故障诊断方法-CN202210855100.7在审
发明人：王涛;卢凯杰;陈翀;程良伦 -专利权人：广东工业大学;广东能哥知识科技有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种多尺度特征关注的机电设备故障诊断方法，包括：1)输入从减速机上收集的电流信号数据集；2)进行简单特征工程构建新的数据集；3)把新构建的数据集划分为训练集和测试集并贴上标签；4)使用步骤3)中划分的训练集训练基于卷积神经网络的多尺度双重注意力故障诊断模型；5)对测试集进行故障诊断，得到最终诊断预测结果。本发明通过利用卷积神经网络强大的特征提取能力的同时，加入了双重注意力机制联合多尺度卷积方法从而提高了卷积神经网络特征提取能力，自适应地增强与故障相关的信息，抑制与故障无关的特征。在故障特征不明显的机电设备减速机电流数据集上具有明显的提升效果，提高对机电设备的诊断效率。
一种尺度特征关注机电设备故障诊断方法