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[发明专利]一种用于大型冶金铸造起重机的实时监测系统-CN202310932275.8在审
发明人：王晓;甦震;闫东;齐立国;王磊;田广才;贾南;陆亚轩;武智猛;冯相印;贾长亮;张彦青;韩会峰;杨帆;王瑛琳 -专利权人：河钢工业技术服务有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于大型冶金铸造起重机的实时监测系统，属于冶金设备技术领域。本发明的技术方案是：感知系统（1）和视觉系统（2）的输入端连接起重机，感知系统（1）和视觉系统（2）的输出端连接控制系统（3），控制系统（3）连接数据处理系统（4）的输入端，数据处理系统（4）的输出端连接显示及VR设备（5）。本发明的有益效果是：通过虚拟现实技术在铸造起重机的应用，利用数字孪生、三维重现和5G传输技术，进行起重机运行的实时状态监测，可在电脑端对起重机进行三维可视化虚拟点检和VR沉浸式漫游，消除在运行过程中无法对起重机点巡检的影响，及时发现消除设备隐患，确保起重机的稳定运行。
一种用于大型冶金铸造起重机实时监测系统

[发明专利]一种钢卷端面检测机器人及其路径规划方法-CN202111193619.5有效
发明人：武智猛;甦震;单立东;梁宝;马元贵;孔祥丽;刘士超;王磊;李希友;马强;藏正超;黄江晗 -专利权人：河钢工业技术服务有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种钢卷端面检测机器人及其路径规划方法，属于冶金设备及方法技术领域。本发明的技术方案是：轴六（1）为旋转轴，轴六（1）的末端与田字机械臂法兰架（16）固定在一起；工业相机（17）和激光器（20）安装在田字机械臂法兰架（16）上。本发明的有益效果是：通过编写相关算法控制机器人各轴相互配合运动，可以使钢卷端面检测机器人始终平行于钢卷端面进行旋转检测，检测结果精度更高、检测效率更为高效，通过机器人取代人工操作，在很大程度上节约了人力物力，同时保护了人工的安全。
一种端面检测机器人及其路径规划方法

[发明专利]一种非接触式通孔圆柱度测量装置及方法-CN202310364817.6在审
发明人：李奇松;闫东;甦震;田广才;马强;伦新凯;张一行;高亦寒;张彦青;鄂涛;鞠凯;韩会峰;武旭 -专利权人：河钢工业技术服务有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种非接触式通孔圆柱度测量装置及方法，属于孔径测量设备及方法技术领域。本发明的技术方案是：激光传感器（9）安装在零件安装底座（1）下方内部，激光传感器（9）打出激光的位置与零件安装底座（1）下方的测量孔相匹配；反光镜（7）设置在零件安装底座（1）的上方，反光镜（7）的位置与零件安装底座（1）下方的测量孔和待测零件（8）测量孔内壁相匹配。本发明的有益效果是：将激光传感器安装到零件安装底座，利用镜面反射，通过反光镜镜面上下旋转移动完成对被测孔圆柱度的测量，非接触的方式对零件不会产生损害，提高了测量效率与测量精度，并将圆心找正步骤在零件安装中实现，减少了测量过程中震动带来的影响。
一种接触式通孔圆柱测量装置方法

[发明专利]一种自动测温取样换枪装置及方法-CN202310373394.4在审
发明人：闫东;甦震;马强;李奇松;田广才;伦新凯;张一行;高亦寒;张彦青;鄂涛;鞠凯;贾南;韩会峰 -专利权人：河钢工业技术服务有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65G47/88 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动测温取样换枪装置及方法，装置包括机器人系统、仓储系统、分拣系统、输送系统和夹紧系统。该发明方法可以减少人工换枪操作，使用机械臂进行测温取样操作，避免了人工操作，降低危险系数，提高工序自动化程度。
一种自动测温取样装置方法

[发明专利]一种耐高温磨损的高速线材侧活套起套辊-CN202310228835.1在审
发明人：贾南;陆亚轩;甦震;张航;陈菲;冯相印;周华;鄂涛;王晓;吴涛;刘伟;王磊;韩会峰;李仁会 -专利权人：河钢工业技术服务有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B21B41/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种耐高温磨损的高速线材侧活套起套辊，属于冶金行业高速线材生产设备技术领域。技术方案是：包含辊体（1）、硬质合金块（2）和碳化钨陶瓷合金粉末（3），所述辊体（1）为45#钢，辊体（1）的圆周方向上开有沟槽，沟槽内设有若干排硬质合金块（2），每排多块，相邻两排之间错位排布，碳化钛陶瓷合金粉末（3）填充在硬质合金块（2）间隙中，硬质合金块（2）为钴基合金与碳化钨烧结制成的硬质合金块。本发明由于镶嵌了硬质合金块，增加了碳化钛陶瓷合金强化层，避免了硬质合金易脱落不易钎焊的缺点，同时使起套辊在恶劣环境下，具有更优的承受高冲击、高动载、高温、高耐磨等性能，延长起套辊的使用寿命，减少起套辊故障。
一种耐高温磨损高速线材侧活套起套辊

[发明专利]一种非接触式孔径测量机器人系统及其测量方法-CN202310255156.3在审
发明人：李奇松;甦震;田广才;刘倩;闫东;马强;鞠凯;伦新凯;张一行;高亦寒;鄂涛;张彦青;刘守显;王瑛琳;韩会峰 -专利权人：河钢工业技术服务有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01B11/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种非接触式孔径测量机器人系统及其测量方法，系统包括机器人系统、反光系统、激光传感器系统、测量平台。该测量方法为非接触式的测量方式，将线激光传感器伸入孔洞中，通过镜面折射可实现内壁测量；机器人安装传感器与镜面在孔洞中旋转下降，完成圆柱度的测量工作。非接触的测量方式对零件不会产生损害，提高了测量效率与测量精度。
一种接触孔径测量机器人系统及其测量方法

[发明专利]一种智能捞渣机器人模型的制作方法-CN202310255158.2在审
发明人：田广才;甦震;李奇松;刘倩;马强;陈菲;武智猛;冯相印;张彦青;韩会峰;王晓;李文彬;闫东;臧正超;李仁会 -专利权人：河钢工业技术服务有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能捞渣机器人模型的制作方法，包括智能捞锌渣机器人模型以及模拟自动捞渣步骤，智能捞锌渣机器人模型包括视觉系统、机器人系统、锌锅模型、锌液锌渣模型、展示台。本发明中，视觉系统负责识别、判定锌锅内部锌渣的残留情况，将还存在锌渣的区域通过信号的方式传递给机器人控制器；机器人控制器接收到信号后，控制机器人本体，通过机器人本体上安装的模拟捞渣铲将锌锅内的锌渣捞出，倒入倒渣斗内。整个流程代替了捞渣工人的工作，通过视觉系统引导机器人工作，提高了机器人的智能化程度，增加了工作效率。
一种智能机器人模型制作方法

[发明专利]高镜面耐蚀模具钢及3D打印用粉末和制备方法-CN202310047548.0在审
发明人：吴涛;甦震;孔祥丽;周华;李会亚;安贺顺;鄂涛;张彦青;冯相印;陈学松;贾南;陆亚轩;鞠凯;韩会峰 -专利权人：河钢工业技术服务有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： C22C38/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高镜面耐蚀模具钢及3D打印用粉末和制备方法，其化学成分的质量百分含量为：C 0.04%～0.08%、Si 0.10%～0.20%、Mn 0.70%～0.90%、P≤0.008%、S≤0.001%、Ni 4.0%～5.0%、Mo 0.20%～0.30%、Al 0.90%～1.1%、Cu 1.0%～1.2%、Nb 0.020%～0.030%，余量为Fe和不可避免的杂质。本模具钢化学成分设计合理，采用低C、低Mn设计，降低3D打印过程裂纹敏感性；通过添加适量的Ni、Al、Cu，3D打印后的制件再辅以合适的热处理工艺，可析出Ni3Al、Ni3Cu和δCu等纳米颗粒，起到析出强化作用，同时起到一定的耐蚀作用；所得制件综合力学性能好，洛氏硬度38～42HRC，抛光性能良好，表面能达到A1级别，达到高镜面性。
高镜面耐蚀模具钢打印粉末制备方法

[发明专利]一种基于视觉的高炉炉前堵铁口控制装置及方法-CN202310051985.X在审
发明人：刘士朝;甦震;康亮;张彦青;刘守显;马强;李会亚;贾南;韩会峰;马坤霞;李朝旺;黄智杰 -专利权人：河钢工业技术服务有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： C21B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉的高炉炉前堵铁口控制装置及方法，属于冶金设备及方法技术领域。本发明的技术方案是：视觉系统连接多模态打泥量分析系统的输入端，多模态打泥量分析系统的输出端连接泥炮动作执行控制系统，泥炮动作执行控制系统的输出端连接泥炮机；视觉系统包含热成像仪（4）和近红外工业相机，视觉系统与铁水沟（1）的位置相匹配。本发明的有益效果是：通过配备视觉系统和相关控制算法，控制加泥执行机构取代人工堵铁口时机判断及打泥量控制，可减少大量的人力成本支出，实时性高，确保系统安全、可靠、智能运行。
一种基于视觉高炉炉前堵铁口控制装置方法

[发明专利]一种激光与喷涂协同多方式钢卷标识机器人系统及方法-CN202310050030.2在审
发明人：张彦青;甦震;郝晓东;刘士朝;刘守显;王海滨;边岩;康亮;白璐;李希友;郭晶晶;吕照宇;韩会峰;臧正超 -专利权人：河钢工业技术服务有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B23K26/362 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光与喷涂协同多方式钢卷标识机器人系统及方法，属于热轧钢卷平整生产线设备及方法技术领域。本发明的技术方案是：机器人工具（6）安装在工业机器人（4）上，激光测距传感器（7）、激光打码机（8）和喷涂系统（9）相配合固定安装在机器人工具（6）的前端，控制系统（1）的输出端通过机器人控制柜（3）连接工业机器人（4），视觉验证系统（5）连接控制系统（1）的输入端，控制系统（1）与上位机系统（2）互相连接。本发明的有益效果是：既简化了位置调整的计算过程，也简化了定位调整的结构设置，实现了钢卷标识的智能操作，既提高了工作效率，又提升了生产的智能化水平，较适用于圆弧表面及具备一定宽度的竖直侧面的多方式标识。
一种激光喷涂协同多方式钢卷标识机器人系统方法

[发明专利]一种木板厚度视觉测量装置及方法-CN202210858041.9在审
发明人：贾长亮;甦震;张彦青;单立东;王晓;冯相印;梁宝;李会亚;蔡颖新;韩会峰;赵双霜;张静杰 -专利权人：河钢工业技术服务有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种木板厚度视觉测量装置及方法，属于视觉测量设备及方法技术领域。本发明的技术方案是：工业相机（1）有两个，分别设置在入料平台（3）的两侧，工业相机（1）设有镜头，镜头的位置与原料板材（3）在入料平台（2）上的位置相匹配。本发明的有益效果是：通过工业相机的单帧多点采样与连续多帧采样获取原料板材厚度的实时数据，完成原料板材侧端面的2D重建，通过程序算法计算，以实际加工标准为依据，得出原料板材厚度的修正值，能够提高板材切削厚度的精度，有效提高作业的连续性，降低操作人员的作业强度；具有结实、耐用、结构简单、日常维修更换方便的特点，满足日常设备维修更换的需要。
一种木板厚度视觉测量装置方法

[发明专利]一种高炉泥炮加泥载重无人车的控制系统和控制方法-CN202210800766.2在审
发明人：付胜勇;甦震;丁振;冯相印;姜峰;王聪渊;赵永恩;张宝;郭浩;韩会峰;安贺顺 -专利权人：哈尔滨工业大学;河钢工业技术服务有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：一种高炉泥炮加泥载重无人车的控制系统和控制方法，属于机器人控制技术领域，解决现有技术针对高炉泥炮加泥工作无法实现完全无人化、自动化的问题。本发明的系统包括：所述系统包括：高炉炉前监控中心、泥炮作业系统、无人车和充电控制系统；所述泥炮作业系统包括信号传输模块、炉前PLC控制系统、炉前自动门、泥炮状态监测及控制系统、开口机控制系统、掀盖机控制系统；所述无人车包括载重无人车信息处理系统、充电控制系统、SLAM导航、视觉6自由度机械臂、车载炮泥多层存放机构、高灵敏度水平自稳装置、区域人体安防检测系统、车载显示屏、声光报警器和行走系统。本发明适用于冶炼中高炉泥炮加泥。
一种高炉泥炮加泥载重无人控制系统控制方法

[发明专利]一种用于氢燃料电池车氢气加注的机器人系统及使用方法-CN202210858043.8在审
发明人：甦震;王晓;武智猛;单立东;田广才;闫东;贾长亮;康亮;冯相印;张彦青;鄂涛;韩会峰 -专利权人：河钢工业技术服务有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B60S5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于氢燃料电池车氢气加注的机器人系统及使用方法，属于清洁能源设备及方法技术领域。本发明的技术方案是：复合移动机器人（1）包含底盘和机械臂，机械臂有两个，安装在底盘上；辅助机构（2）安装在机械臂上，视觉系统（3）分别安装复合移动机器人（1）的两个机械臂上和底盘的头部和尾部，视觉摄像头（4）安装在加氢机（5）的上方。本发明的有益效果是：通过自主导航和视觉识别，配备视觉系统和相关控制算法，控制机器人取代人工实现氢气加注功能，可以确保系统安全、可靠、智能运行。
一种用于燃料电池氢气加注机器人系统使用方法

[发明专利]钢卷端面质量检测系统及方法-CN202210801745.2在审
发明人：郭浩;甦震;王志鹏;武智猛;丁振;赵军;姜峰;安贺顺;杨涛;杨楠 -专利权人：哈尔滨工业大学;河钢工业技术服务有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01B7/28 文献下载
摘要：钢卷端面质量检测系统及方法，涉及大型生产线设备领域。为解决现有系统易出现钢卷与机械臂同时运动的情况，进而造成生产事故的发生的问题，本发明提供了钢卷端面质量检测系统及方法，具体的：钢卷端面质量检测系统，用于对钢卷进行检测，系统包括：运输装置、机械臂和中央处理单元；运输装置用于在接收到工作信号后运输钢卷、在接收到暂停信号后停止；机械臂用于在接收到检测信号后靠近运输装置，对钢卷进行检测、在检测完成后向中央处理单元发送完成信号，并远离运输装置；中央处理单元用于向机械臂发送检测信号，同时向运输装置发送暂停信号、在接受到完成信号后，向运输装置发送工作信号。适合在钢卷端面质量检测工作中应用。
端面质量检测系统方法

[发明专利]一种球团捞球机器人系统及使用方法-CN202210662464.3在审
发明人：李会亚;甦震;李奇松;谷凤龙;田广才;张彦青;闫东;刘士朝;高亦寒;韩会峰;魏海亮;臧正超 -专利权人：河钢工业技术服务有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种球团捞球机器人系统及使用方法，属于冶金机械设备及方法技术领域。本发明的技术方案是：捞球铲（3）安装在机器人（2）上，视觉系统包含视觉摄像头支架（4）、视觉摄像头（5）和视觉系统主机，视觉摄像头（5）安装在视觉摄像头支架（4）上，视觉摄像头（5）设置在造球盘的上方，视觉摄像头（5）的输出端连接视觉系统主机，视觉系统主机与机器人（2）连接。本发明的有益效果是：通过视觉系统的应用，提高了球团生产效率并解决了大球在造球盘出不去，使大球积聚增大，导致其压坏其他小球，造成生产效率和造球质量变低的问题，满足了生产需求，构造简单实用、日常维修更换方便。
一种球团捞球机器人系统使用方法

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