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[发明专利]水下机器人关节轴密封-CN201711394764.3有效
发明人：董奇;张震宇;王选宇 -专利权人：大连厚德坤泰管理咨询有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： F16J15/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人关节轴密封，静环与外套之间由静环密封进行静密封；动环与静环之间由动密封面进行动密封，由动环压紧簧片施加压力；传动轴与外套之间由两个大轴段O型密封圈进行动密封，动环与传动轴之间由两个动环O型密封圈进行静密封。本发明通过双大轴段O型密封圈、双动环O型密封圈、端面密封的结合，使密封机构分为多层独立耐压室，并在密封机构内部充满密封油，使密封结构内部与外部环境完全隔绝，既提高了耐压程度，又避免了密封机构的腐蚀；本发明填补了国内深海水下机器人关节轴密封的空白，同时具备体积小，结构相对简单，维护简易，耐久性强的特点。
水下机器人关节密封

[发明专利]下肢外骨骼机器人复杂地形的共融协调控制方法-CN201711397513.0在审
发明人：陈勇;李荣华;武力;张连东;张震宇;王选宇 -专利权人：大连厚德坤泰管理咨询有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢外骨骼机器人复杂地形的共融协调控制方法，具有如下步骤：S1、实时采集下肢外骨骼机器人三维位姿的运动信号；S2、根据采集的下肢外骨骼机器人三维位姿的运动信号判断是否进行运动模式的切换，若切换执行步骤S3、若不切换执行步骤S1；S3、判断地形，在原有步态的基础上，协调下肢外骨骼机器人的运动姿态；S4、根据下肢外骨骼机器人的正常运动模式，判断是否需要结束步态分析，若需要结束，下肢外骨骼机器人进行姿态复原，回归到最自然、最舒适的运动姿态，否则返回步骤S1。本发明提高穿戴者与下肢外骨骼机器人在复杂地形的动作灵活性、运动稳定性和环境适应性，实现人机共融。
下肢外骨骼机器人复杂地形三维位姿协调控制运动信号运动姿态动作灵活性环境适应性运动稳定性步态分析实时采集运动模式正常运动步态穿戴复原地形采集返回回归协调

[发明专利]全姿态运动水下机器人-CN201711397514.5在审
发明人：董奇;张震宇;王选宇 -专利权人：大连厚德坤泰管理咨询有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种全姿态运动水下机器人，包括呈类三棱柱型的机身，所述机身的横截面呈等腰三角形，所述机身的上端面的顶点附近设有前方位螺旋桨，所述机身的上端面的左右底角分别设有左方位螺旋桨和右方位螺旋桨；所述左方位螺旋桨和所述右方位螺旋桨所对应的所述机身的侧壁的左右两侧分别设有左推进螺旋桨和右推进螺旋桨。本发明填补了国内外全姿态水下机器人的空白，同时具备结构相对简单，控制简易的特点。
机身螺旋桨全姿态水下机器人推进螺旋桨上端底角等腰三角形方位螺旋桨人本发明三棱柱型水下机器左右两侧侧壁简易填补

[实用新型]一种数模转换输出电压的自校准电路-CN201120343808.1有效
发明人： 王选宇 -专利权人：深圳市亿维自动化技术有限公司
申请日： 2011-09-14 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： H03M1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种数模转换输出电压的自校准电路，包括：比较器、数模转换器、控制器、满量程基准电压发生器、0基准电压发生器和选择开关；所述控制器与所述数模转换器的输入端连接；所述比较器的负输入端与所述数模转换器连接，所述比较器的正输入端与所述选择开关连接，通过所述选择开关选择所述比较器的正输入端与所述满量程基准电压发生器连接或与所述0基准电压发生器连接。采用本实用新型可以省去出厂时的人工校准标定；在使用过程中还可以进行动态地校准补偿，从而一直保证了电路的输出稳定性和高精度，也极大地降低了维护成本，其结构简单，实现容易，保证了电路的输出稳定性和高精度，降低了成本。
一种数模转换输出电压校准电路

[实用新型]一种热电阻传感器的断线检测电路-CN201120343816.6有效
发明人： 王选宇 -专利权人：深圳市亿维自动化技术有限公司
申请日： 2011-09-14 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： G01K15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种热电阻传感器的断线检测电路，其中，所述断线检测电路包括：恒流源、模数转换器和开关，所述恒流源、模数转换器通过开关连接热电阻传感器。通过本实用新型的热电阻传感器的断线检测电路能够准确地检测出热电阻传感器每根信号线的断线情况，可以很好地解决热电阻传感器发生断线时不能识别出错误数据的问题，从而保证数据的正确性。
一种热电阻传感器断线检测电路

[实用新型]一种恒流源的过压保护电路-CN201120260620.0有效
发明人： 王选宇 -专利权人：深圳市亿维自动化技术有限公司
申请日： 2011-07-22 - 公布日： 2012-03-07 - 主分类号： H02H9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种恒流源的过压保护电路，包括第一电阻、第二电阻、第一二极管、第二二极管、第三二极管和第四二极管；所述第一二极管的正极与恒流源的输入端相连，第一二极管的负极通过第二电阻与恒流源的输出端相连；所述第二二极管的正极接地，负极通过第一电阻与工作电源相连；所述第三二极管的正极接地，负极分别与第四二极管的正极、第一二极管的负极相连；所述第四二极管的负极连接第二二极管的负极。通过所述的恒流源的过压保护电路，确保了恒流源输出部分电路不受外部环境的影响，从而使得负载元件在异常情况下不会因为电压过大而损坏。
一种恒流源保护电路