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[发明专利]一种可除垢折流板散热装置-CN201811240721.4有效
发明人：赵宝生;郝荣彪;党贺;王裕宁;赵磊;张晓彤;辛野 -专利权人：辽宁科技大学
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F28F13/00 文献下载
摘要：一种可除垢折流板散热装置属于折流板散热装置技术领域，尤其涉及一种可除垢折流板散热装置。本发明提供一种可除垢折流板散热装置。本发明包括用于轴向固定的水管接头、周式支撑板、折流板、定位轴和用于径向固定的弹性支架；水管接头长度方向内壁中部设置周式支撑板，周式支撑板外端与水管接头内壁相连，周式支撑板中部与定位轴一端相连，定位轴另一端设置弹性支架，周式支撑板两侧水管接头内壁上设置有连接螺纹；定位轴上设置有限定折流板位置的限位部件；所述折流板采用圆环板，圆环板中部通孔处设置有弹片结构，圆环板上开有一组不同规格的孔及一组太极形状的孔。
一种除垢折流板散热装置

[发明专利]驾驶人风险敏感度差异化表征方法、装置、设备及介质-CN202310762068.2在审
发明人：王建强;黄荷叶;姜竣凯;王裕宁;王嘉昊;许庆;李克强 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种驾驶人风险敏感度差异化表征方法、装置、设备及介质，方法包括：获取多个驾驶人操作行为信息，确定不同驾驶人在同一场景下的驾驶状态；基于驾驶状态和驾驶人制动TTC关键变量对高风险场景的紧急程度进行分类；选取驾驶人操控行为特征参数定量评估驾驶人对风险的敏感度；采用多维高斯分布表征驾驶人操控行为分布特性；基于概率密度函数和相对熵提炼并量化表征不同驾驶人的风险敏感度差异。由此，解决了缺乏对驾驶人风险敏感度充分表征的建模，未量化复杂情况下不同驾驶人对场景风险的辨识结果等问题，支持分析不同驾驶人风险敏感度对行车安全的影响，降低驾驶人驾驶过程或智能车辆行驶过程中的潜在碰撞风险，提高行车安全。
驾驶人风险敏感度异化表征方法装置设备介质

[发明专利]一种打磨机及其控制方法-CN202210622218.5有效
发明人：徐金鑫;腾万雨;赵银霞;才期伟;刘刚;谢超;黄永哲;王裕宁;宋鹏赛;吴帅 -专利权人：金环钢结构工程有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种打磨机及其控制方法，由打磨机进行以下步骤操作：1.设定工件厚度并启动打磨机；2.打磨机构回归零位并设定测量机构初始值；3测量机构对打磨机构进行测量，得到打磨机构的磨损量并传输至PLC控制器中；4.PLC控制器控制打磨机构进行磨损量补偿，使后续打磨更加精确；5.输入打磨机构的吃刀量和压紧机构的压紧量并启动打磨机构、输送机构及压紧机构；6.放入待打磨工件，打磨机对工件进行输送打磨。本发明采用以上方法对工件表面的毛刺、熔渣和氧化皮进行打磨，本方案可自动进行打磨并对磨具进行补偿，使打磨更加精确，同时打磨过程无需人工操作，可节省大量人力，提高打磨效率，降低企业生产成本。
一种打磨及其控制方法

[发明专利]基于图神经网络的交通场景泛化理解方法及装置-CN202310184279.2在审
发明人： 王裕宁;王建强;刘秩源;林昊田;李晋豪;李若辰 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06N5/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于图神经网络的交通场景泛化理解方法及装置，其中，方法包括：获取原始交通场景智能体信息；基于原始交通场景智能体信息，构建子图节点和对应的特征向量并编码，生成经过编码的节点特征向量；利用经过编码的节点特征向量，构建动态有向图，并通过图卷积神经网络训练得到节点之间边的参数向量，以体现交通场景中各智能体以及环境之间的相互作用，形成场景理解图。由此，解决了相关技术中，基于物理规则指标的方法评价标准过于单一，无法处理复杂交互场景，基于大数据分布的统计方法时效性差，应对突发的交通事件无法做出实时评估，基于交互物理模型的方法需要针对特定场景进行参数调优与设计，不具备场景泛化性等问题。
基于神经网络交通场景泛化理解方法装置

[发明专利]驾驶数据采集与标定方法、装置及存储介质-CN202310187644.5在审
发明人：王建强;王裕宁;李尚怡;李若辰;李晋豪;许庆 -专利权人：丰田自动车株式会社;清华大学
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F16/901 文献下载
摘要：本申请提供一种驾驶数据采集与标定方法、装置及存储介质。所述方法包括：在车辆处于自然驾驶状态的情况下，实时采集驾驶数据；将所采集的驾驶数据进行按照时序进行对齐，并将对齐后的所述驾驶数据组织为树状结构；对所述驾驶数据进行人车路数据耦合标定，形成标定后的所述驾驶数据。本申请实施例通过对车辆处于自然驾驶状态下的驾驶数据进行耦合标定，形成人车路在环一体化数据标定后所述驾驶数据，而且这些驾驶数据具有统一的数据结构，具备兼容性和可拓展性。
驾驶数据采集标定方法装置存储介质

[发明专利]一种打磨机及磨具自动补偿方法-CN202210622219.X有效
发明人：徐金鑫;刘刚;腾万雨;黄永哲;宋鹏赛;王裕宁;张洪彦;李兵;吴帅;赵银霞;闫付钊;高虎 -专利权人：金环钢结构工程有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明涉及用于对钢板进行打磨的设备，尤其涉及一种打磨机，包括打磨机架，作为安装载体；输送机构，设于打磨机架上；压紧机构，设于打磨机架上，位于输送机；以及打磨机构，设于打磨机架上，位于输送机构的正上方或压紧机构的正下方，用于对输送机构上的钢板进行打磨；输送机构或/和压紧机构上可预留出用于打磨机构通过的通孔。通过利用压紧机构将钢板压紧到输送机构上，并利用打磨升降组件将打磨机构抵在钢板的表面，并在钢板在输送机构上移动的过程中，利用打磨机构对钢板表面残留的熔渣、毛刺和下料零件表面原有的氧化皮进行打磨，整个过程中全部自动化，不仅提高对钢板表面的打磨效率，同时还降低了工作人员的劳动强度。
一种打磨磨具自动补偿方法

[发明专利]非联网汇入车辆的车辆队列动态重组方法及装置-CN202310019950.8在审
发明人：王建强;刘秩源;杨东辉;李晋豪;王裕宁 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种非联网汇入车辆的车辆队列动态重组方法及装置，其中，方法包括：获取至少一个汇入车辆的速度信息、位置信息和航向角信息；根据速度信息、位置信息和航向角信息预测至少一个汇入车辆的汇入轨迹；基于汇入轨迹，构建车辆汇入过程中的时序堆积换道风险损失函数，并求解时序堆积换道风险损失函数；将求解结果输入至下位控制器中，生成目标控制动作，以对车辆队列进行控制。本申请实施例可以构建并求解车辆汇入过程中的时序堆积换道风险损失函数，将求解结果输入至下位控制器中，以实现对车辆队列的控制，从而保证车辆汇入的安全性，提高车辆汇入的成功率，保证车队不出现非必要的急加速、急减速行为，优化匝道口全过程的通行效率。
联网汇入车辆队列动态重组方法装置

[发明专利]多智能体对抗仿真方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111586160.5有效
发明人：王建强;王裕宁;姜竣凯;黄荷叶;王嘉昊 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A63F13/57 文献下载
摘要：本申请涉及多智能体仿真技术领域，特别涉及一种多智能体对抗仿真方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取对抗场景参数；基于所述对抗场景参数生成初始场景，其中，所述初始场景包含智能体交互机制，并根据场景的智能体个数分配操控装置；开始仿真后，根据操控指令操控至少一个智能体进行交互，并采集当前场景态势数据；在所述至少一个智能体中的追逃方与攻防方之间的对抗结束后，判定仿真结束，以预设文件格式导出所述当前场景态势数据。由此，解决了相关技术中多智能体对抗仿真无法满足充分研究多智能体行为的需求等问题。
智能对抗仿真方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种钢管管口矫圆机-CN202211377726.8在审
发明人：徐金鑫;黄永哲;滕万雨;刘刚;王裕宁;谢超;刘海生;赵银霞 -专利权人：金环钢结构工程有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B21D3/14 文献下载
摘要：本发明提供了涉及钢结构加工技术领域的一种钢管管口矫圆机，包括，固定部，包括第一固定架、第二固定架及导向轴；轴向调整部，包括活动板、顶杆及中心轴；径向伸缩部，包括与所述第二固定架连接的呈圆筒状的滑楔套，在滑楔套的外围由外至内依次设置有涨块、上滑楔块及下滑楔块；本发明利用固定架、顶杆、中心轴、圆法兰等带动下滑楔块在滑楔套上的燕尾槽内作轴向移动，上滑楔块带动调高垫片及涨块作径向运动。涨块运动到极限位置即为钢管标准内径，此时钢管管口被修复成圆形。在修复钢管过程中，涨块的外径始终是一个圆形，在修复时校圆机会自动找正钢管内径圆心，这样保证了修复后的钢管管口的圆度精度。
一种钢管管口矫圆机

[发明专利]基于场能的多智能体对抗场景态势评估方法及装置-CN202210115962.6有效
发明人：王建强;姜竣凯;王裕宁;黄荷叶;王嘉昊;刘艺璁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-02-07 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于场能的多智能体对抗场景态势评估方法及装置，其中，方法包括：在多智能体对抗场景下，判断多智能体对抗是否开始；如果开始多智能体对抗，则利用预设的威胁能量场与安全能量场模型，获取威胁态势与安全态势量化结果；基于威胁态势与安全态势量化结果进行态势分析，得到对抗场景关键信息，并根据抗场景关键信息获取更新各类态势理解信息的数值，并在结束更新后，结束多智能体对抗，得到多智能体对抗场景的态势评估结果。由此，解决了相关技术多为经验应用，缺乏客观物理规律建模，主观性较强，缺乏可解释性，且实时性和实用性较低，无法直接反映对抗场景所处局势，导致无法支撑后续对抗场景的决策控制等问题。
基于智能对抗场景态势评估方法装置

[发明专利]面向多智能体对抗场景的防御态势评估方法及装置-CN202210115950.3有效
发明人：姜竣凯;王建强;王裕宁;黄荷叶;王嘉昊;杨奕彬 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-02-07 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种面向多智能体对抗场景的防御态势评估方法及装置，其中，方法包括：在多智能体对抗场景下，判断多智能体对抗是否开始，如果多智能体对抗开始，则利用预设的安全能量场分层模型计算对抗环境中的防护安全能量，并根据防护安全能量更新安全能量场态势图，更新当前时刻的安全能量场态势，直至多智能体对抗结束，得到多智能体对抗场景的防御态势评估结果。由此，解决了相关技术忽略微观层面上的智能体的具体行为，且缺乏客观物理规律的建模，可解释性低，智能化程度低，实时性差，无法为后续智能体决策服务等问题。
面向智能对抗场景防御态势评估方法装置

[发明专利]面向多智能体对抗场景的威胁态势评估方法、装置及设备-CN202210051131.7有效
发明人：王建强;王裕宁;姜竣凯;黄荷叶;许庆;王嘉昊;李克强 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请涉及威胁态势评估技术领域，特别涉及一种面向多智能体对抗场景的威胁态势评估方法、装置及设备，方法包括：获取多智能体的智能体信息和环境信息并分解瞄准过程、躲避过程和破坏过程中的对抗行为；利用预先训练的威胁能量模型由分解的对抗行为得到在任一时刻下对抗场景中所有一方的参与对抗的智能体对于任一区域的威胁能量，并基于威胁能量评估威胁态势。由此，解决了相关技术中威胁态势评估的泛化性差、无法形成统一量化的评估方法且无法适应复杂环境导致难以对当前态势做出准确快速的判断等问题，通过对多智能体对抗行为的本质分析，从量化的多种因素着手，以高精度确立体融合感知结果作为输入，从而快速精准的获得威胁态势评估方法。
面向智能对抗场景威胁态势评估方法装置设备

[发明专利]多无人车任务分配方法、装置、车辆及存储介质-CN202211266909.2在审
发明人：王建强;刘艺璁;韩泽宇;杨奕彬;王裕宁;许庆;徐少兵 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请涉及多无人车技术领域，特别涉及一种多无人车任务分配方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：将获取到的多个无人车的目标任务和预设分解目标输入预先建立的预设知识图谱，输出目标任务的一个或多个子任务间时序约束关系；根据每个子任务的预设分配参数和每个子任务间时序约束关系生成每个无人车分配方案，并利用预设方案评价指标对每个分配方案的总用时和成功率进行多目标优化，得到每个分配方案的总用时和成功率的优化结果，并结合人工选择意图确定所有分配方案中的最优分配方案，并将最优分配方案中的子任务分别给对应的无人车。由此，解决了相关技术中无法将复杂任务分解为可执行的子任务，导致分配结果不全面、且不合理等问题。
无人任务分配方法装置车辆存储介质

[实用新型]一种打磨机的磨损测量装置-CN202221370225.2有效
发明人：徐金鑫;刘刚;黄永哲;谢超;腾万雨;王裕宁;宋鹏赛;吴帅 -专利权人：金环钢结构工程有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种打磨机的磨损测量装置，包括固定架；测量组件，设置于固定架上，用于与磨具相接触；位移传感器，设置于固定架上且测量端延伸至测量组件内，用于测量磨具的磨损量；所述测量组件包括固定套和滑动套，所述固定套与固定架固定连接，所述滑动套滑动设置于固定套内，所述滑动套远离固定架的一端为封闭结构，所述滑动套封闭端与磨具相抵接。本实用新型通过位移传感器对磨具进行测量，以便快速准确的测量磨具的磨损量，为磨具的补偿提供数据，从而提高工件的打磨精度和打磨质量。
一种打磨磨损测量装置

[发明专利]多智能体的位置预测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111570457.2有效
发明人： 王裕宁;王建强;姜竣凯;黄荷叶;王嘉昊 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请涉及智能体位置预测技术领域，特别涉及一种多智能体的位置预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取智能体的历史数据，其中，历史数据包括至少一帧数据；根据历史数据获取智能体在每帧数据中的历史坐标，并基于历史坐标生成智能体的历史坐标矩阵；根据历史数据获取智能体在每帧数据中的全局态势图，并基于全局态势图和历史坐标提取智能体周围的空间态势值，并利用历史坐标矩阵和空间态势值预测得到智能体在当前时刻之后的至少一个预测位置。由此，解决了相关技术中基于物理模型进行多智能体的位置预测，预测的准确性及通用性较差，无法为智能体的决策提供可靠的依据等问题。
智能位置预测方法装置电子设备存储介质

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