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[发明专利]TOF传感器和基于TOF传感器的投影矫正方法及系统-CN202310286522.1在审
发明人：孙超;丁浩;莫俊;韩海滨 -专利权人： 炬佑智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G03B21/14 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种TOF传感器和基于TOF传感器的投影矫正方法及系统，其中TOF传感器包括发射组件、接收组件、双滤光片组件以及电控组件，其中，发射组件用于发射检测光信号，接收组件用于接收外界反射的反射光信号，双滤光片组件包括至少两个滤光片，设置在接收组件上方，用于使接收组件处于红外光接收状态或全光谱接收状态，电控组件用于调整双滤光片组件中的至少两个滤光片与接收组件的相对位置。本申请实施例可以仅依靠集成双滤光片组件的TOF传感器实现对投影画面的矫正，极大减小了传感器的体积。
tof 传感器基于投影矫正方法系统

[发明专利]一种脉冲延时时间控制方法和装置-CN202010428146.1有效
发明人：潘扬;李丹 -专利权人： 炬佑智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本发明提出一种脉冲延时时间控制方法和装置。该控制方法包括：获取发射模块的输入脉冲信号和输出脉冲信号之间的延时时间；将延时时间转换为对应的电压差；计算电压差与预设电压差之间的电压误差；根据电压误差调节发射模块的输出脉冲信号的时间，从而达到对输出脉冲的精准控制，使得输入输出脉冲的边沿的时间差不会受到电压，温度等外界因素的干扰，省去了大量的测试和硬件开销成本。
一种脉冲延时时间控制方法装置

[发明专利]一种CMOS图像传感器曝光时间的控制方法-CN201910937208.9有效
发明人：潘扬;李丹 -专利权人： 炬佑智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本申请提供一种CMOS图像传感器曝光时间的控制方法，该图像传感器包含像素矩阵，其内包含有复数个像素点，该图像传感器曝光时间的控制所述方法包含:在首次曝光之前，每个像素点的电荷信息全部清零;首次曝光后读取每个像素点的电荷信息并判断是否超过设定的阈值；基于判断的结果来调整曝光时间，直至曝光后读取的每个像素点的电荷信息不超过设定的阈值；基于模数转换器将读取到的像素点电荷信息转换为数字信号。该控制方法自动调整曝光时间，使得调整的最佳曝光时间为没有过曝发生的条件下最长的总曝光时间，这样使得图像传感器的动态范围和信噪比在各种使用场景中都能达到最优的状态。
一种 cmos 图像传感器曝光时间控制方法

[发明专利]飞行时间测距系统及其测距方法-CN202010217876.7有效
发明人：黄勇亮;梅健 -专利权人： 炬佑智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行时间测距系统及其测距方法，所述测距方法包括：进行多帧合成的距离检测，所述距离检测的每一检测帧包括一个近距检测子帧和至少一个远距检测子帧，获取各个检测子帧内各像素单元输出的初始检测值；将所述近距检测子帧内各像素单元输出的初始检测值作为散射探测值，计算各像素单元的散射系数；根据所述散射系数，对远距检测子帧中至少部分像素单元输出的初始检测值进行修正，获取远距检测子帧内各个像素单元的修正检测值；根据所述近距检测子帧内各像素单元的初始检测值以及所述远距检测子帧内各像素单元的修正检测值，获得检测视场内各位置处的被测物体的检测距离。上述测距方法能够消除近距物体对远距物体检测结果的影响。
飞行时间测距系统及其方法

[发明专利]飞行时间测距系统及其测距方法-CN202010217915.3有效
发明人：黄勇亮;梅健 -专利权人： 炬佑智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行时间测距系统及其测距方法，所述测距方法包括：像素单元根据接收到的被测物体对检测光的反射光，输出初始检测值；对像素单元获取的初始检测值进行修正，获取与像素单元对应的修正检测值，以消除该像素单元受到像素阵列内其他像素单元所接收到的反射光的影响；根据所述修正检测值，计算修正后的检测距离。上述测距方法能够提高距离检测的准确性。
飞行时间测距系统及其方法

[发明专利]一种TOF传感器模块的控制方法-CN202010038273.0有效
发明人：潘扬;李丹 -专利权人： 炬佑智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本申请提供一种TOF传感器模块的控制方法。该TOF传感器模块，其包含像素矩阵，该像素矩阵包含规律排布的若干子矩阵区域、通过控制不同的子矩阵的曝光时序，有效提高传感器模块的动态范围，使得传感器模块在弱光环境或强光环境下都能发挥出最优的性能。并且利用TOF传感器模块的不同子矩阵区内的发光时间和传感器像素接收光信号的时间的相对关系不同，使传感器模块无论在长距测试和短距测试中都能满足精度要求。该控制方法不需要对种TOF传感器模块额外增加配置，有效地丰富了TOF传感器模块的应用场景。
一种 tof 传感器模块控制方法

[发明专利]一种TOF设备的控制方法、计算机存储介质-CN202010428144.2有效
发明人：李丹;潘扬 -专利权人： 炬佑智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本申请提供一种TOF设备的控制方法、计算机存储介质。该控制方法利用环路补偿的方法以弥补全局快门引入的额外延时所造成的从发光到快门启动的时间差的误差，该方法中利用利用延时单元检测出引入的额外延时，然后通过复制延时单元的方式将额外延时补偿到发光控制上。这样抵消了全局快门引入的延时，使发光到开门启动的时间差不再受延时影响。这样利用该方法，即使在不同的工艺、电源和温度条件下，TOF设备从发光到曝光开启始终能保持很好的同步性，且无需在后端进行数字处理器矫正也可达到预设的测量精度。
一种 tof 设备控制方法计算机存储介质

[发明专利]一种基于TOF模组的测距方法、计算机存储介质-CN202010438654.8有效
发明人：杨瑞虎;曹罕杰;潘扬 -专利权人： 炬佑智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本申请提供一种TOF模组的测距方法、计算机存储介质。该TOF模组包含发光器模块、传感器模块及处理器模块，处理器模块分别电性连接发光器及传感器模块并基于指令控制发光器模块发光及控制传感器模块接收反射光，该测距方法包含：S1.建立光波形；S2.处理器模块基于预设的程序依次调节第一采样点与第二采样点开始感光的时间点，以推算出反射光首次到达传感器的时间；S3.基于推算出的时间直接计算测量的距离。该测距方法基于间接TOF测量系统，通过描绘光波形，计算出光脉冲的起点，这样推算出的时间与间接光波形组合达到了直接TOF测量的目的。该测距方法测量时减小间接TOF模组的多径效应的影响，使得间接TOF模组可以适应于更复杂的应用场景。
一种基于 tof 模组测距方法计算机存储介质

[发明专利]一种CMOS图像传感器曝光时间的控制方法-CN201910810269.9有效
发明人：潘扬;李丹 -专利权人： 炬佑智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本发明提出一种CMOS图像传感器曝光时间的控制方法。该CMOS图像传感器包含像素矩阵，其曝光方法包含:将像素矩阵的曝光次数N分割成若干段，以分段的曝光且每完成一段曝光后就读取一次电荷信息；若像素累积的电荷量超过设定的阈值，则对该像素点进行标识,当所有像素全部完成信息读取后，开始下一段的曝光,直至所述若干段曝光全部完成后，像素点的标识信息清零，像素点上存储的电荷信息通过读取、放大以及模数转换后变成数字信号输出；进入下一工作周期。该方法通过对每个像素进行标识的方法，在保证像素阵列里每个像素点都不过曝的前提下，有效提高所有像素点的有用信号幅度，进而提高图像传感器的动态范围和信噪比。
一种 cmos 图像传感器曝光时间控制方法

[发明专利]对不同反射率物体的深度补偿方法及TOF相机-CN201910891707.9有效
发明人：胡洪伟;丁浩 -专利权人： 炬佑智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种对不同反射率物体的深度补偿方法及TOF相机，所述方法包括：步骤1，获得在深度标定条件下各像素的标定光强度值、标定距离以及标定曝光次数；步骤2，在实际场景下，拍摄一帧图像，得到各像素的初始光强度值、初始距离以及初始曝光次数；步骤3，基于标定光强度值、标定距离、标定曝光次数、初始光强度值、初始距离、初始曝光次数，获得各像素光强度比值；步骤4，基于各像素光强度比值，对当前帧的各像素的深度值进行补偿，获得对应的深度值。在获得各像素的光强度比值后，基于各像素光强度比值，对当前帧的各像素的深度值进行补偿，获得对应的深度值，通过补偿使得各像素对应的深度值的准确度提高。
不同反射率物体深度补偿方法 tof 相机

[发明专利]飞行时间传感系统及其测距方法-CN201910694911.1有效
发明人：黄勇亮;梅健 -专利权人： 炬佑智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：一种飞行时间传感系统及其测距方法，所述飞行时间测距方法包括：按照多个检测帧的顺序，逐帧延迟检测光脉冲；接收所述检测光脉冲被待测物体反射后的反射光，获取与各检测帧分别对应的若干初始深度值；根据所述初始深度值对应距离系数，自所述若干初始深度值中，选择其中一个初始深度值作为所述多个检测帧对应的输出帧的实测深度值，所述实测深度值小于第一个检测帧对应的初始深度值，所述初始深度值与所述距离系数正相关。上述飞行时间传感系统能够减弱多次反射光的干扰，提高距离检测的准确性。
飞行时间传感系统及其测距方法

[发明专利]TOF相机杂散光检测装置及检测方法-CN201911241142.6有效
发明人：曹月霞;张忠祥 -专利权人： 炬佑智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01M11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种TOF相机杂散光检测装置及检测方法。TOF相机杂散光检测方法包括如下步骤：固定一待检测的TOF相机、设置一位于TOF相机的镜头一侧的干扰物、以及固定一位于干扰物远离TOF相机一侧的检测面；选择检测面上的第一检测区域作为第一检测区域；控制干扰物遮挡检测面上的部分区域，以于检测面上形成与第一检测区域相互独立的第一成像区域；驱动TOF相机射检测光、并同时控制干扰物持续向镜头发射干扰光，以获取第一检测区域的第一深度值，并判断第一深度值是否在第一阈值范围内，若否，则确认TOF相机镜头存在杂散光。本发明提高了TOF相机杂散光检测的准确度和可靠性，并能够实现对TOF相机中杂散光的定量分析，而且能够不受外界环境光线的干扰。
tof 相机散光检测装置方法

[发明专利]飞行时间传感相机及其深度检测方法-CN201910701281.6有效
发明人：梅健 -专利权人： 炬佑智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行时间传感相机及其深度检测方法，所述深度检测方法包括：采用第一检测策略获取视场内各位置处的第一深度信号；根据视场内至少一个目标区域各位置处的第一深度信号，确定第二检测策略，以第二检测策略至少一次获取目标区域内各位置处的检测信号，并自至少一次获取的检测信号以及第一深度信号内选择目标区域各位置处的第二深度信号，所述第二深度信号均位于阈值范围内，以第二深度信号获取目标区域深度信息；将检测量程调整至小于目标区域所在的深度范围，获取目标区域的前景范围内的待测物体的深度信息；将检测量程调整至大于目标区域所在的深度范围，获取目标区域的背景范围内的待测物体的深度信息。上述方法能够提高检测精度。
飞行时间传感相机及其深度检测方法

[发明专利]可移动机器人及其特定物检测方法、装置与电子设备-CN201910868196.9有效
发明人：梅健;刘洋 -专利权人： 炬佑智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种可移动机器人及其特定物检测方法、装置与电子设备，该方法，包括：在可移动机器人行进过程中，获取目标视角内景深信息，所述景深信息是探测部件探测到的；若根据所述景深信息确定所述目标视角内存在目标物体，则控制照明光源实施照明，并控制图像采集部件采集目标图像；所述目标图像中包含所述目标物体的像素；在所述目标图像中识别特定物，该特定物可例如处理对象(例如垃圾)、有害物、规避物等等，本发明仅仅在检测到目标物体时才实施照明，且采集图像，在未检测到目标物体存在时，不需要照明，也不需要采集图像，故而，本发明避免了照明光源与图像采集部件始终保持工作，有效降低了能耗，提高了可移动机器人的续航时间。
移动机器人及其特定检测方法装置电子设备

[发明专利]ToF设备的安装参数获取方法、系统和ToF设备-CN202110936705.4在审
发明人：郑金松;付洁 -专利权人： 炬佑智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开一种ToF设备的安装参数获取方法、系统、ToF设备和智能产品，其中ToF设备的安装参数获取方法，包括：S100，获取ToF设备探测的点云数据；S200，根据所述点云数据确定探测区域的第一参考面在所述点云数据所处坐标系的映射面；所述第一参考面为限定所述ToF设备安装高度的平面；S300，根据所述映射面和所述点云数据获取所述ToF设备的安装参数。本申请能够提高所获取的安装参数的准确性，简化安装参数的获取过程。
tof 设备安装参数获取方法系统

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