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[发明专利]一种基于激光雷达的地面过滤方法及系统-CN202310256698.2在审
发明人： 潘元承;王鸿源;甘展鹏;侯学锋;林文山;郑发辉 -专利权人：福建中科云杉信息技术有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及测试、测量领域，提供了一种基于激光雷达的地面过滤方法及系统，基于激光雷达的地面过滤方法，通过激光雷达生成激光深度图，依据激光深度图的每个纵列计算两个线束之间的角度差值，生成与激光深度图相同大小的角度视差图；依据角度视差图生成同样大小的标签图，并计算、筛选出标签图中真实的地面点云，依据标签图筛选出激光原始点云，通过ransac算法过滤处理，获得最终的地面点云。实现在应对一些复杂地面，或者场景变换时，可以快速、准确的识别地面。
一种基于激光雷达地面过滤方法系统

[发明专利]一种路口通行决策方法及装置、存储介质及电子设备-CN202211556360.0在审
发明人： 潘元承;庄进发;汪清姻;苏金发;廖鹭鹏;陈钊文;黄文垵 -专利权人：福建中科云杉信息技术有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本公开提供了一种路口通行决策方法及装置、存储介质及电子设备，涉及汽车控制技术领域。当车辆在距离交汇点距离小于预设距离时，接收预测指令；根据预测指令获取各车辆的通过交汇点时间、与交汇点之间的第一车辆数、让行次数、指令间隔时间、后方排队的第二车辆数、线路拥挤程度、所载货物重要程度以及通行方式；确定各车辆分别对应的第一分值至第八分值；根据各车辆分别对应的第一分值至第八分值以及第一预设权重因子至第八预设权重因子，进行加权平均计算获得各车辆的通行权重；比较各车辆的通行权重，选择通行权重最大的车辆作为待通行车辆，生成对应的通行指令，指令控待通行车辆通过路线交汇点。实现车辆的路口通行决策更加高效且合理。
一种路口通行决策方法装置存储介质电子设备

[发明专利]港口自动驾驶车辆控制方法-CN202211236783.4在审
发明人： 潘元承;俞剑斌;邵志文;候学锋;林雅婷;陈兴;江铭 -专利权人：福建中科云杉信息技术有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开是关于港口自动驾驶车辆控制方法，包括以下步骤：步骤1：获取车辆的全局路径规划；步骤2：根据车辆的全局路径规划计算得到车辆的控制信息，控制信息包括车辆的目标踏板开度、目标方向盘转角和目标挡位；步骤3：基于控制信息对车辆进行控制；车辆的前轮转向角与后轮转向角呈对称关系，车辆的中心位置安装定位系统，默认车辆的车头方向为正方向，在步骤2中，在计算目标方向盘转角时，根据全局路径规划计算得到车辆在全局路径上的最近点，计算车辆的正方向与最近点的切线方向的夹角，如果夹角大于90°，则将其正方向旋转180°。根据实际工况调整车辆的行驶挡位，有效提高作业效率，降低操作难度和碰撞风险，提高目标方向盘转角计算的简便性。
港口自动驾驶车辆控制方法

[发明专利]一种平面传输线至矩形波导的转换结构-CN202211567524.X在审
发明人： 潘元承;洪会青;刘秋月;郭浠晨;蔡兴伟;施家河;陈涵敏 -专利权人：福建中科云杉信息技术有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H01P5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种平面传输线至矩形波导的转换结构，其包括多层地板、平面传输线、匹配单元及矩形波导，其多层地板中在对应波导位置镂空形成标准波导口区域，所述匹配单元布置于所述标准波导口区域中，所述匹配单元呈E型，其包括一横向枝节及三纵向枝节，其中间纵向枝节与所述带状线相对应。本发明通过E型匹配单元结构简单，E型结构的三条纵向枝节与一条横向枝节形成的两个U型部分都具有电容特性，且电容特性随频率变化小，宽带匹配性能更好，相对于普通的方形匹配结构，采用E型匹配结构实现了更宽带的匹配效果，也降低了实际装配时的精度要求。
一种平面传输线矩形波导转换结构

[发明专利]港口激光雷达标定方法及装置、存储介质及电子设备-CN202211300750.1在审
发明人： 潘元承;王鸿源;甘展鹏;侯学锋;林文山;郑发辉;俞剑斌 -专利权人：福建中科云杉信息技术有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本公开提供了一种港口激光雷达标定方法及装置、存储介质及电子设备，涉及港口激光雷达技术领域。在无人卡集按照预设路线行驶过程中，获取通过无人卡集的激光雷达获得的激光点云，其中，预设路线是与护栏平行的路线；根据激光雷达的初始安装位置获取地面法向量；根据无人集卡的位置获取护栏角度；根据无人集卡的路线先验定位数据获取预设路线护栏角度；根据护栏角度和预设路线护栏角度获得角度差；根据初始激光角度和角度差获得当前激光角度；根据当前激光角度和地面法向量获得旋转矩阵和平移矩阵；根据旋转矩阵和平移矩阵获得修正公式；通过修正公式修正所述激光雷达的激光点云的位置。能够对激光点云进行修正，实现激光雷达的精准标定。
港口激光雷达标定方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种气刹制动的气压调节方法和气刹控制系统-CN202110825245.8有效
发明人： 潘元承;沈定彬;王鸿源;林文山;林文畅;杨财有;庄进发;侯学锋;石添华;徐德强;张汝辉;林剑健;张文超 -专利权人：福建中科云杉信息技术有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B60T13/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种气刹制动的气压调节方法和气刹控制系统，所述方法包括以下步骤：在需要刹车制动时，行车控制器生成一个目标气压值；根据所述目标气压值，行车控制器每隔第一时长给制动控制器发送一请求气压值，并使所述请求气压值平滑上升，直至所述目标气压值；再在结束刹车制动时从目标气压值平滑下降，直至所述请求气压值为零；制动控制器每隔第一时长从气压传感器获取气泵的实时气压，即测量气压值；制动控制器将所述测量气压值发送给行车控制器以提供制动反馈信号，并从行车控制器接收所述请求气压值；进而根据所述请求气压值和所述测量气压值进行计算输出控制信号给控制阀，对气泵气压进行平滑控制。
一种制动气压调节方法和气控制系统

[发明专利]一种道路护栏识别方法、系统及存储介质-CN202210588154.1在审
发明人： 潘元承;王鸿源;林文山;沈定彬;侯学锋;林文畅;杨财有 -专利权人：福建中科云杉信息技术有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供一种道路护栏识别方法、系统及存储介质，方法包括：基于图像特征语义分割算法对车载图像进行特征提取，获取护栏特征图；依据所述护栏特征图，获取世界坐标系下的护栏线；依据所述护栏线对所述毫米波雷达数据中的无效数据点进行过滤；对过滤后的毫米波雷达数据进行直线拟合；依据所述拟合结果，计算获取护栏线段。本发明能够精确、稳定地识别护栏位置，为辅助驾驶以及突发冲撞护栏事件提供有效的预警及制动措施。
一种道路护栏识别方法系统存储介质

[发明专利]一种自动驾驶车辆的变道控制方法、存储介质-CN202210740550.1在审
发明人： 潘元承;俞剑斌;邵志文;侯学锋;林雅婷;王鸿源 -专利权人：福建中科云杉信息技术有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶车辆的变道控制方法、存储介质，方法包括：变道时，若车辆离目标车道中心线的距离S大于预设距离阈值S1，且目标车道的直线长度L大于预设长度阈值L1,且斜行路径上不存在障碍物，则斜行标志位成立，控制车辆进入斜行转向模式；否则，斜行标志位不成立，控制车辆进入前桥转向模式；其中，所述斜行转向模式为车辆的所有轮胎均按目标转角进行转向。本发明在IGV车辆的基础上，设计了一种依据实际车况灵活、自主切换前桥转向与斜行转向模式的变道控制方案，能提高车辆在侧边有障碍物情况下的变道效率和成功率，同时保证变道的安全性，在港口等其他对车辆具有自动驾驶需求的领域具有广泛和良好的运用前景。
一种自动驾驶车辆控制方法存储介质

[发明专利]一种基于变加速模型的紧急制动方法和系统-CN202110988307.7有效
发明人： 潘元承;王鸿源;沈定彬;林文山;林文畅;杨财有;庄进发;侯学锋;石添华;徐德强;张汝辉;林剑健;张文超 -专利权人：福建中科云杉信息技术有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于变加速模型的紧急制动方法和系统，所述方法包括：建立紧急制动的变加速模型，在所述变加速模型中，包括驾驶员反应阶段，减速度由零到最大减速度的减速度上升制动阶段和在最大减速度下的恒定减速度阶段；所述减速度上升制动阶段的刹车力度和时间，通过标定的刹车力度‑减速度‑时间关系曲线获得；在整个紧急制动阶段，周期性地检测本车速度、前车速度和前车加速度，并将该时刻获得的实际速度和理论制动曲线上同时刻的理论速度进行比较；根据同时刻下的实际速度、理论速度，计算减速度变化量，并根据所述减速度变化量修正下一检测周期的刹车力度；以期在下一检测周期期末时的实际速度和理论速度趋同。
一种基于加速模型紧急制动方法系统

[发明专利]无人集卡拖挂车边缘检测方法-CN202210625299.4在审
发明人： 潘元承;王鸿源;邵志文;侯学锋;沈定彬;林文山 -专利权人：福建中科云杉信息技术有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人集卡拖挂车边缘检测方法和介质，其中方法包括：获取拖挂车的运动状态信息；将所述拖挂车的运动状态信息输入到卡尔曼预测模型中，以通过所述卡尔曼预测模型输出对应的测量值，所述测量值包括下一时刻拖挂车后轴中心点预测坐标值和下一时刻拖挂车预测航向角；对所述下一时刻拖挂车预测航向角进行校正，以得到最终拖挂车航向角；获取拖挂车对应的点云数据，并基于边缘检测算法根据所述最终拖挂车航向角进行边缘检测，以检测得到拖挂车两侧边缘对应的线段；能够对无人集卡拖挂车的边缘进行自动检测，以便根据检测结果进行有效避障。
无人拖挂边缘检测方法

[发明专利]一种低速自动驾驶商用车的冗余制动系统和精准停车方法-CN202210360515.7在审
发明人： 潘元承;林文畅;侯学锋;杨财有;沈定彬;黄良彬;刘平;方春兴 -专利权人：福建中科云杉信息技术有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种低速自动驾驶商用车的冗余制动系统和精准停车方法。所述冗余制动系统通过增加控制阀类的硬件，以提供一套独立于EBS系统之外的冗余制动组件，形成储气筒到对应制动气室的冗余气路，各冗余制动组件直接受自动驾驶系统控制，即使EBS系统中的EBS前桥模块、EBS后桥模块和挂车比例阀等控制部件均不工作，本发明的冗余制动系统仍能通过冗余制动控制组件稳定安全可靠的进行工作。本发明的冗余制动系统适用于大部分的使用气路制动系统的低速无人驾驶商用车，不仅能提供冗余制动控制，还能提供低速运行时的精准停车控制。
一种低速自动驾驶商用冗余制动系统精准停车方法

[实用新型]一种雷达装置结构-CN202122263268.2有效
发明人： 潘元承;周书冬;陈元亮;张世增;刘秋月;施家河;洪秀萍 -专利权人：福建中科云杉信息技术有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及雷达技术领域，特别地涉及一种雷达装置结构。本实用新型公开了一种雷达装置结构，包括外壳、雷达天线和电路板，雷达天线和电路板设置在外壳内，外壳包括天线罩和散热后盖，天线罩与散热后盖通过激光焊接而防水密封连接。本实用新型的天线罩与散热后盖通过激光焊接而防水密封连接，不仅提高了产品的防水性能，还提高了产品的组装效率，节约人工和物料成本，且安全可靠。
一种雷达装置结构

[外观设计]智能指挥平台-CN202130751266.0有效
发明人： 潘元承;黄艺娜;庄进发;张世增;蓝文贤;陈钊文;苏金发;邹毅华 -专利权人：福建中科云杉信息技术有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能指挥平台。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于无人驾驶汽车的指挥调度。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能指挥平台

[发明专利]一种宽带波导缝隙阵列天线-CN202210093048.6在审
发明人： 潘元承;刘秋月;陈元亮;刘平;周书冬 -专利权人：福建中科云杉信息技术有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H01Q1/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种宽带波导缝隙阵列天线，包括依次堆叠的第一金属板、第二金属板、第三金属板和第四金属板，在第一金属板和第二金属板上形成辐射口；所述辐射口纵向贯通第一金属板和第二金属板，呈宽边对称斜缝结构；在第三金属板的中部纵向开槽形成上下连通的一对辐射波导和一对耦合纵缝；在第四金属板的中部纵向开槽形成上下连通的耦合波导和波导匹配结构；所述辐射口、辐射波导、耦合纵缝、耦合波导和波导匹配结构依次上下连通，形成辐射通道。通过该结构，可以减少天线间的耦合，提高隔离度和天线增益，有效展宽天线带宽，并可减小了辐射缝隙加工误差和金属板间接触缝隙生对天线辐射的影响，易于加工和安装。
一种宽带波导缝隙阵列天线

[实用新型]反射器及港口岸桥下主动对位系统-CN202122280530.4有效
发明人： 潘元承;侯学锋;邵志文;庄进发;郭盛晓;张世增;刘平;郭巧双 -专利权人：福建中科云杉信息技术有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了反射器及港口岸桥下主动对位系统，其反射器安装于目标物上供扫描装置扫描识别，其反射器包括反射器本体，反射器本体具有三个反射面，所述三个反射面两两之间相互垂直，构建成具有一开口的三角体区域，所述三角体区域的开口朝向扫描装置，所述三角体区域具有三个顶点。港口岸桥下主动对位系统包括反射器及扫描装置，各组反射器对应于各车道安装在所述岸桥的底部；各扫描装置搭载于各无人集卡上，各扫描装置搭载于各无人集卡上，且正朝上扫描。本实用新型的反射器结构简单，易于识别，其与无人集卡的扫描装置配合，可以精确感知无人集卡的位置，为无人化作业提供条件。
反射港口桥下主动对位系统

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