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[发明专利]一种机械臂防偏移结构及机械手-CN202310660649.5在审
发明人：刘林保;童舜勇 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请涉及光伏安装技术领域，提供一种机械臂防偏移结构及机械手。机械臂防偏移结构包括双头螺栓，其两端设有相反旋向的螺纹；转轴，穿设于机械臂一端及两个相对设于机械臂两侧的侧板，机械臂可通过转轴相对侧板转动；固定件，用于连接双头螺栓与转轴，固定件设有螺孔和插孔，螺孔的轴向与插孔的轴向平行；双头螺栓的一端与机械臂螺纹连接，双头螺栓的另一端通过螺孔与固定件螺纹连接；转轴的端头插设于插孔且转轴与固定件抵接，固定件可通过插孔绕转轴旋转。机械手包括前述机械臂防偏移结构。本申请结构简单、设计巧妙，可限制机械臂与基座之间的相对移动，防止机械臂偏移，降低对机械臂末端的定位精度的影响，保障安装或搬运精度。
一种机械偏移结构机械手

[发明专利]一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的方法和系统-CN202310393619.2在审
发明人：张云亮;孙欣 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的方法和系统，其方法包括:当光伏清洁装置在光伏电池板上工作时，实时监测所述光伏清洁装置的位置信息；根据所述位置信息，判断所述光伏清洁装置是否处于所述光伏电池板的预设安全范围内；若所述光伏清洁装置未处于所述光伏电池板的预设安全范围内，则采集所述光伏清洁装置当前的运动信息，所述当前运动信息包括所述光伏清洁装置的滑落方向；基于采集到的所述运动信息，控制安装在所述光伏清洁装置两侧的高压气枪向设定方向喷射气流，和/或，调整设置所述光伏清洁装置的履带的运动方向。通过本发明可以避免光伏电池板上的清洁装置在进行清洁工作时从光伏电池板上滑落。
一种基于电池板控制清洁装置平衡方法系统

[发明专利]一种非接触式的光伏面板清扫系统及方法-CN202310406871.2在审
发明人：孙欣;张云亮;高响亮 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种非接触式的光伏面板清扫系统及方法，所述的光伏面板清扫系统包括：清扫电极板、电荷发生装置以及控制装置，所述清扫电极板设置在光伏面板的上方；所述电荷发生装置通过导线分别与所述清扫电极板和所述光伏面板连接且分别充以不同的电荷；所述控制装置用于控制所述电荷发生装置，使所述电荷发生装置向所述清扫电极板和所述光伏面板传导异种电荷；所述的光伏面板清扫方法包括：通过电荷发生装置连接移动清扫装置和光伏面板；控制所述电荷发生装置分别向所述移动清扫装置和光伏面板传导异种电荷，使光伏面板上的灰尘颗粒在电场力的作用下吸附到所述移动清扫装置上，非接触式清扫不易对光伏面板造成损坏，也不耗费水源节约了成本。
一种接触面板清扫系统方法

[实用新型]一种光伏清扫机外插式防脱落机构及光伏清扫机器人-CN202320635169.9有效
发明人：刘林保;宋志飞 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本实用新型清扫设备技术领域，具体地说是一种光伏清扫机外插式防脱落机构及光伏清扫机器人，包括连接板、吸附组件和防脱组件，所述连接板安装在机械臂末端，所述连接板上连接有安装架，所述安装架上相对于所述光伏板一侧设有吸附组件，所述防脱组件安装在所述安装架上，光伏清扫机完成对一个光伏板的清理后，吸附组件和防脱组件此时会连接光伏清扫机，并使光伏清扫机脱离光伏板，实现光伏清扫机可跨越支架，然后再将光伏清扫机放置于另一个光伏板上，将外插式防脱落机构与光伏清扫机分离，进而此时光伏清扫机可正常地对另一块光伏板的表面进行清理，清理完成后，再按照上述步骤进行操作，实现对多个光伏板进行快速自动清理。
一种清扫机外插式防脱落机构机器人

[发明专利]一种在清扫光伏组件时质检光伏组件的方法和装置-CN202211728094.5在审
发明人：谈仁斌 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H02S50/10 文献下载
摘要：本发明属于光伏技术领域，提供一种在清扫光伏组件时质检光伏组件的方法，包括：在清扫设备按照预设的清扫轨迹对光伏电站进行清扫时，获取清扫设备的里程信息；通过安装在清扫设备底部的若干测距传感器采集清扫设备与光伏组件上表面在清扫时的距离数据；基于清扫设备的里程信息、光伏组件的尺寸、清扫设备采集的距离数据，定位清扫设备当前清扫的光伏组件的位置；根据清扫设备清扫光伏组件的位置信息，生成清扫设备的实际清扫轨迹；基于实际清扫轨迹、结合清扫设备清扫光伏组件时采集的所有距离数据，对每个光伏组件进行质检。通过在清扫设备上多点布置激光传感器，接收返回信号测试距离，计算组件形变以对光伏组件进行质检分析。
一种清扫组件质检方法装置

[发明专利]一种转运车配合清扫机的光伏清扫系统和方法-CN202310314071.8在审
发明人：金晶;刘林保 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种转运车配合清扫机的光伏清扫系统和方法，其中系统包括：任务接收模块，用于接收后台发送的清扫任务，任务类型包括：类型一：一台转运车配备多台清扫机执行清扫；类型二：通过多套清扫装置共同执行清扫；其中，一套清扫装置由一台转运车和一台清扫机组成；设备分配模块，用于基于接收到的清扫任务及任务类型，选取执行清扫任务的目标转运车及其配套的清扫机；信息收发模块，用于向目标转运车及清扫机发送清扫任务指令；控制处理模块，用于根据清扫任务及其任务类型，控制目标转运车及对应的目标清扫机执行清扫任务指令；清扫状态监测模块，用于监测目标转运车及对应的目标清扫机的清扫情况。通过本发明实现光伏阵列高效清扫。
一种转运配合清扫系统方法

[发明专利]一种基于转运车的光伏电站清扫方法和系统-CN202310314073.7在审
发明人：金晶;刘林保 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于转运车的光伏电站清扫方法和系统，其中方法包括：接收后台发送的清扫任务；基于清扫任务，驱动转运车携带清扫机移动到目标阵列位置；向清扫机发送清扫指令，并判断转运车与清扫机之间的无线通信连接是否正常；若无线通信连接不正常，则通过调节设置在转运车上的第一感应结构，使得设置在清扫机上的第一接近单元接收清扫信号后，清扫机离开转运车开始清扫；当清扫机清扫结束后，通过设置在转运车上的第二接近单元，感测清扫机是否已返回转运车；其中，所述清扫机安装有第二感应结构；当确定清扫机返回后，驱动所述转运车行驶至下一目标阵列。通过本发明，可以在转运车与清扫机通信不畅时还能正常工作。
一种基于转运电站清扫方法系统

[发明专利]一种光伏清洁机器人-CN202310520412.7在审
发明人：谈仁斌;刘林保 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B08B11/04 文献下载
摘要：一种光伏清洁机器人，包括：底盘、清洁组件和无人机装置，底盘可拆卸地与无人机装置连接，无人机装置用于将底盘运送至指定区域，底盘包括底座支架和行走机构，行走机构设置在底座支架上，用于带动底座支架移动，且底座支架的宽度可调节,以适于不同尺寸的光伏面板，清洁组件设置在底盘上，清洁组件具有转动清洁模式和推动清洁模式，清洁组件包括第一电机和毛刷辊，第一电机用于带动毛刷辊转动，当清洁组件处于滚动清洁模式时，第一电机带动毛刷辊转动，当清洁组件处于推动清洁模式时，第一电机不带动毛刷辊转动，本发明提供的光伏清洁机器人，采用模块化设计，用户可调节底座支架的宽度，选择清洁模式，具有通用性强和应用范围广的特点。
一种清洁机器人

[发明专利]清扫机器人-CN202310296907.6在审
发明人：刘林保;宋志飞 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：一种清扫机器人，包括上部机构组件、下部机构组件和连接机构组件。所述上部机构组件具有上部行走轮，所述下部机构组件具有下部行走轮。所述连接机构组件包括位于中间的间隔板，所述上部机构组件和所述下部机构组件通过所述连接机构组件连接。所述上部机构组件和所述下部机构组件能够相对于所述间隔板产生反向的翻转，使得所述上部行走轮和所述下部行走轮可分别行走在具有空间交叉角度的两个连接桥架上。本发明清扫机器人能够稳定地运行通过具有空间交叉角度的连接桥架，不会出现悬空打滑的现象，避免了行走轮从连接桥架上脱落的风险。
清扫机器人

[发明专利]一种防脱落磁吸式搬运机构及光伏清扫系统-CN202310325885.1在审
发明人：刘林保;宋志飞 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本发明属于清扫设备技术领域，具体地说是一种防脱落磁吸式搬运机构及光伏清扫系统，包括磁吸组件和支撑组件，所述磁吸组件包括第一电磁组件和第二电磁组件，所述第一电磁组件可吸附清扫机器人；在所述第二电磁组件可使所述支撑组件运动并对清扫机器人的底部进行防脱支撑；本发明磁吸组件实现对清扫机器人的吸板进行吸附，并控制对清扫机器人在不同的光伏板之间进行跨越，并且跨越过程中，通过支撑组件，可以对清扫机器人的吸板进行底部支撑，可以实现对清扫机器人进行防脱支撑保护，避免磁吸组件吸附清扫机器人并跨越移动过程中，因吸附不良或者其他因素，导致的清扫机器人与磁吸组件脱落问题。
一种脱落磁吸式搬运机构清扫系统

[发明专利]基于视觉识别算法的光伏焊接方法、系统和机器人-CN202211556162.4在审
发明人：白亮亮 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉识别算法的光伏焊接方法、系统和机器人，其方法包括步骤：通过视觉相机采集光伏系统待焊接组件在安装区域的焊接件视觉图像；将焊接件视觉图像依次经过视觉相机的相机坐标系和安装区域的空间坐标系的坐标转换，生成焊接件鸟瞰图网络；通过已完成训练的3D检测算法对焊接件鸟瞰图网络进行图像检测识别，识别出待焊接组件的组件焊接信息，组件焊接信息包括待焊接组件的类型、焊接角度和焊接位置；根据待焊接组件的焊接角度和焊接位置，控制光伏焊接机器人的焊接机械手将待焊接组件的类型对应的待焊接配件抓取并焊接在待焊接组件上。本发明可以实现光伏组件自动化焊接过程，减少人工成本的投入且避免人工误差导致的安装失误。
基于视觉识别算法焊接方法系统机器人

[发明专利]一种计算清扫装置电池包的剩余电量的方法和装置-CN202310308006.4在审
发明人：高响亮;于涛 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01R31/387 文献下载
摘要：本发明公开了一种计算清扫装置电池包的剩余电量的方法和装置，其中方法包括：通过清扫装置的电池包的电池管理系统，定时采集电池包的当前温度、当前电压和当前输出电流；电池管理系统根据当前温度、当前电压、预设的电池包的OCV曲线和预设的电池包的电量温度关系表，查找获取当前温度下电池包的预设充放电效率和温度系数；电池管理系统根据电池包的当前输出电流、预设充放电效率，计算得到电池包的已放电量；电池管理系统再根据温度系数、电池包的预设总电量和电池包的已放电量，得到电池包在当前温度下的剩余电量。本发明避免了计算电池包剩余电量需要较长时间静置，及通过快速实时计算剩余电量，避免周围温度快速变化造成计算结果不准确。
一种计算清扫装置电池剩余电量方法

[发明专利]清扫机器人-CN202310296860.3在审
发明人：宋志飞;刘林保 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明揭示了一种清扫机器人，包括机体、机头和机尾及视觉相机，所述机头和所述机尾分别设置在所述机体的两端，所述机头包括连接架、固定于所述连接架的第一电机、与所述第一电机转动连接的转动架、固定于所述转动架的第二电机、与所述第二电机连接的第一行走轮以及与所述转动架连接的第一导向轮，所述连接架与所述机体固定连接，所述第一电机控制所述转动架相对所述机体旋转，所述第二电机控制所述第一行走轮转动，所述视觉相机与所述机头安装于所述机体的同一端，所述视觉相机用于拍摄路况图像。本发明能够调节第一行走轮的行走角度，使清扫机器人在前进的方向跨过错角或者与坡度平行。
清扫机器人

[发明专利]一种光伏智能清洗机的自动控制系统及方法-CN202310040339.3在审
发明人：谈仁斌 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-01-11 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种光伏智能清洗机的自动控制系统及方法，包括至少一台清洗机器人、若干跟踪支架以及通讯箱；每个跟踪支架包括主轴、控制箱、倾角传感器以及安装在主轴上的光伏组件；主轴在同一直线上的跟踪支架通过桥接机构构成一跟踪支架组，一个跟踪支架组的清洗服务由一个清洗机器人完成；进行清洗服务时，通讯箱通知跟踪支架组中的各个跟踪支架进入清洗模式；跟踪支架组中的每个跟踪支架调整角度到预设角度；通讯箱通知与跟踪支架组对应的清洗机器人启动清洗。本发明通过通讯箱协调了跟踪器和清洗机器人的配合，实现了光伏跟踪支架系统的自动清洗。
一种智能清洗自动控制系统方法

[实用新型]光伏清扫机器人的支架及光伏清扫机器人-CN202223538017.1有效
发明人：谈仁斌 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了光伏清扫机器人的支架及光伏清扫机器人，包括支撑架和毛刷组件，支撑架包括第一支撑架和第二支撑架，第一支撑架与第二支撑架可相对移动，用于调整支撑架的长度；毛刷组件包括毛刷辊和毛刷杆，毛刷杆可滚动安装于支撑架底部；毛刷辊安装于毛刷杆，能够跟随毛刷杆滚动，并位于第一支撑架和第二支撑架之间，并且毛刷辊的长度能够调整，以适配第一支撑架和第二支撑架之间距离的变化。本实用新型专利的光伏清扫机器人的支架及光伏清扫机器人能够根据不同项目的光伏板尺寸进行有针对性的调整光伏清扫机器人的支架长度尺寸，使光伏清扫机器人适应大部分光伏板尺寸，减少了光伏清扫机器人的型号和零部件型号，使安装备货组装更灵活。
清扫机器人支架