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[实用新型]一种尾舵加载测试机构-CN202221889373.5有效
发明人：向华安;王浩;朱宏波;张金海 -专利权人： 洛阳安怀达智能科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种尾舵加载测试机构，包括舵机、用于测试不同大小所述舵机的调节机构、用于对所述舵机进行检测的光栅编码器、工作台、尾舵、连接杆，所述调节机构位于所述工作台顶部，所述舵机位于所述工作台顶部中心位置。本实用新型利用第一移动轨和第二移动轨来方便于通过调节架调整光栅编码器的位置，从而适用于不同型号的尾舵加载测试，同时利用加载架带动转动座和转动杆转动来对弹簧和其下端的砝码进行提升，从而来对尾舵进行加载测试。
一种加载测试机构

[实用新型]一种飞行器舵面展开机构-CN202221399860.3有效
发明人：焦郑瑞;向华安;殷玉龙 -专利权人： 洛阳安怀达智能科技有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B64C9/02 文献下载
摘要：本实用新型属于飞行器技术领域，具体为一种飞行器舵面展开机构，包括连接底架；所述连接底架安装在飞行器内部，所述连接底架的上方安装有联轴器，所述联轴器上设置有四个舵面卡槽，所述联轴器上的所述舵面卡槽内设置有舵面，本实用新型在飞行器启动时，可以通过展开舵面，进而通过配合控制装置进行调整，可以提高使用效果以及飞行精度。
一种飞行器展开机构

[实用新型]一种飞行器舵面锁止机构-CN202221244051.5有效
发明人：向华安;张占良;王浩;王荣昌 -专利权人： 洛阳安怀达智能科技有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： F42B10/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种飞行器舵面锁止机构，包括舵轴，所述舵轴下端设置有第一挡板，所述第一挡板下侧设置有第一轴承，所述第一轴承下侧设置有第二挡板，所述舵轴下端安装有第二轴承，所述第一轴承、所述第二轴承外圈连接有安装座，所述舵轴上端设置有横向贯穿的通槽，该通槽内设置有舵面，所述舵面下端一侧设置有连接杆。本实用新型通过剪切销、舵面转轴、锁销在舵面展开前，使剪切销对舵面位置进行限位，使舵面始终处于弹体外径范围内，在导弹发射时，通过燃气发生器的推力，推动舵面向外侧展开把剪切销剪断，展开到位后，锁销在弹簧推力下顶出，与舵面转轴结构一起对舵面进行位置锁定，整体结构简单稳固，可操作性强。
一种飞行器舵面锁止机构

[发明专利]一种尾舵加载测试机构-CN202210863929.1在审
发明人：向华安;王浩;朱宏波;张金海 -专利权人： 洛阳安怀达智能科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种尾舵加载测试机构，包括舵机、用于测试不同大小所述舵机的调节机构、用于对所述舵机进行检测的光栅编码器、工作台、尾舵、连接杆，所述调节机构位于所述工作台顶部，所述舵机位于所述工作台顶部中心位置。本发明利用第一移动轨和第二移动轨来方便于通过调节架调整光栅编码器的位置，从而适用于不同型号的尾舵加载测试，同时利用加载架带动转动座和转动杆转动来对弹簧和其下端的砝码进行提升，从而来对尾舵进行加载测试。
一种加载测试机构

[发明专利]一种飞行器舵面锁止机构-CN202210602577.4在审
发明人：向华安;张占良;王浩;王荣昌 -专利权人： 洛阳安怀达智能科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： F42B10/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器舵面锁止机构，包括舵轴，所述舵轴下端设置有第一挡板，所述第一挡板下侧设置有第一轴承，所述第一轴承下侧设置有第二挡板，所述舵轴下端安装有第二轴承，所述第一轴承、所述第二轴承外圈连接有安装座，所述舵轴上端设置有横向贯穿的通槽，该通槽内设置有舵面，所述舵面下端一侧设置有连接杆。本发明通过剪切销、舵面转轴、锁销在舵面展开前，使剪切销对舵面位置进行限位，使舵面始终处于弹体外径范围内，在导弹发射时，通过燃气发生器的推力，推动舵面向外侧展开把剪切销剪断，展开到位后，锁销在弹簧推力下顶出，与舵面转轴结构一起对舵面进行位置锁定，整体结构简单稳固，可操作性强。
一种飞行器舵面锁止机构

[实用新型]一种应用于飞行器舵机舵翼的弹出机构-CN202123288670.2有效
发明人：向华安;张占良;焦郑瑞 -专利权人： 洛阳安怀达智能科技有限公司
申请日： 2021-12-25 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B64C9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于飞行器舵机舵翼的弹出机构，包括舵翼、舵翼弹出固定块、舵翼弹出销钉、舵机外壳，所述舵机外壳内部设置有舵机部件，所述舵机部件外侧和所述舵机外壳之间设置有四个所述舵翼弹出固定块，所述舵翼弹出固定块上固定有所述舵翼，所述舵翼和所述舵机外壳之间设置有舵翼隐藏槽，所述舵翼弹出固定块内部设置有舵翼弹出弹簧，所述舵翼弹出弹簧位于所述舵翼一侧设置有所述舵翼弹出销钉，所述舵翼弹出销钉和所述舵翼弹出固定块之间设置有收纳槽。本实用新型利用舵翼弹出销钉、舵翼弹出弹簧配合将舵翼顶出，从而保证舵机外壳在发射出后舵翼能够快速展开，从而保证后续操作，提高装置实用性。
一种应用于飞行器舵机弹出机构

[发明专利]一种应用于飞行器舵机舵翼的弹出机构-CN202111603230.3在审
发明人：向华安;张占良;李建星 -专利权人： 洛阳安怀达智能科技有限公司
申请日： 2021-12-25 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B64C9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于飞行器舵机舵翼的弹出机构，包括舵翼、舵翼弹出固定块、舵翼弹出销钉、舵机外壳，所述舵机外壳内部设置有舵机部件，所述舵机部件外侧和所述舵机外壳之间设置有四个所述舵翼弹出固定块，所述舵翼弹出固定块上固定有所述舵翼，所述舵翼和所述舵机外壳之间设置有舵翼隐藏槽，所述舵翼弹出固定块内部设置有舵翼弹出弹簧，所述舵翼弹出弹簧位于所述舵翼一侧设置有所述舵翼弹出销钉，所述舵翼弹出销钉和所述舵翼弹出固定块之间设置有收纳槽。本发明利用舵翼弹出销钉、舵翼弹出弹簧配合将舵翼顶出，从而保证舵机外壳在发射出后舵翼能够快速展开，从而保证后续操作，提高装置实用性。
一种应用于飞行器舵机弹出机构

[实用新型]一种全向式写字机器人-CN202023267655.5有效
发明人：向华安;王浩;焦郑瑞;王荣昌 -专利权人： 洛阳安怀达智能科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种全向式写字机器人，包含麦克那姆轮底盘、旋转电机、平行四连杆式机械臂、驱动电机进和写字笔；所述麦克纳姆轮底盘的顶部面设有旋转电机，以及与旋转电机对的驱动端齿轮对应配合的锥齿轮机构，锥齿轮机构中的锥齿轮与机械臂的尾端对应固定连接，且机械臂的尾端设有用于驱动机械臂动作的驱动电机，机械臂的头端通过装夹机构与写字笔对应连接；且本机器人能够写出多种字体，且书写效率高。
一种全向写字机器人

[实用新型]一种蜘蛛侠机器人-CN202023258744.3有效
发明人：向华安;张占良;焦郑瑞;王荣昌 -专利权人： 洛阳安怀达智能科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种涉及机器人设备领域的仿生蜘蛛的蜘蛛侠机器人，包含机器人主体，机器人主体包含腰部机构和四个腿部机构；后臂组件包含后臂舵机，后臂舵机的舵盘与后臂杆的一端连接，后臂杆与后臂卡座连接；前臂舵机的舵盘与后臂卡座连接，前臂舵机和支腿舵机的尾端通过前臂架连接；支腿组件包含与支腿舵机的舵盘连接的支腿卡座，支腿卡座的另一端固定有支腿杆，支腿杆的固定有压力传感器，压力传感器固定有支脚；腰部机构包含腰部壳体以及主控制板、陀螺仪传感器和蓄电池，后臂舵机安装固定于腰部壳体内壁，主控制板分别与蓄电池、陀螺仪传感器、压力传感器、后臂舵机、前臂舵机和支腿舵机信号连接；该机器人结构精巧、动作平稳，协调性和平衡性更好。
一种蜘蛛侠机器人

[发明专利]一种无人机舵机控制驱动系统电磁兼容设计方法-CN201911411033.4有效
发明人：向华安;张占良;焦郑瑞;王浩;李艳丽 -专利权人： 洛阳安怀达智能科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：一种无人机舵机控制驱动系统电磁兼容设计方法，其过程与无人机舵机控制驱动系统的开发、验证过程同步，包括了干扰源分析及确定、敏感电路分析及确定、电磁兼容方案设计、软件抗干扰设计；其中电磁兼容方案设计为无人机舵机控制驱动系统电磁兼容设计的重点，包括控制驱动系统整体布局设计、接地设计、隔离设计、PCB板布线及敷地设计、电磁屏蔽设计、连接电缆屏蔽设计；通过本发明方法设计验证的无人机舵机控制驱动系统，具有极低的电磁辐射水平和极强的抗电磁干扰的能力，同时保证了在复杂电磁环境下稳定、可靠工作的能力，因此具有良好的电磁兼容性。
一种无人机舵机控制驱动系统电磁兼容设计方法

[实用新型]一种无人机舵机控制驱动系统-CN201922458931.7有效
发明人：向华安;张占良;李艳丽 -专利权人： 洛阳安怀达智能科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：一种无人机舵机控制驱动系统，包括控制模块、功率驱动模块、舵执行机构；控制模块、功率驱动模块、舵执行机构顺序电性连接，构成闭环；控制模块通过CAN总线与飞控系统连接；控制模块还连接有电源转换模块，电源转换模块连接有28V电源A；功率驱动模块连接有28V电源B；舵执行机构采用无刷直流电机驱动、滚珠丝杠副减速设计；无人机舵机控制驱动系统接收来自飞控系统的控制指令，控制相应的翼舵面动作，实现固定翼无人机的飞行控制；本实用新型的无人机舵机控制驱动系统具有体积小、重量轻、驱动力矩大、连续工作时间长、稳定可靠的优点，填补了国内固定翼无人机舵机控制驱动系统商用产品的空白，为民用固定翼无人机产品的发展奠定了良好的基础。
一种无人机舵机控制驱动系统

[实用新型]一种无人机舵机位置监测电路-CN201922458912.4有效
发明人：向华安;焦郑瑞;王浩 -专利权人： 洛阳安怀达智能科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机舵机位置监测电路，包括数字信号处理单元、功率电源检测单元、位置传感器、差分接收单元位置解码单元和供电单元；本实用新型结构简单、工作可靠，设置功率电源检测单元，为位置传感器的调零提供基准，提高位置监测的精度和可靠性；数字地、功率地分开设计，提高了电路的抗干扰性；各单元选用芯片可靠性高，满足无人机系统高效、实时、准确的需求。
一种无人机舵机位置监测电路

[实用新型]一种无人机舵机控制模块-CN201922458915.8有效
发明人：向华安;张占良;李艳丽 -专利权人： 洛阳安怀达智能科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B64C9/00 文献下载
摘要：一种无人机舵机控制模块，包括DSP、CAN通信接口电路、总线驱动电路、角度解码电路、差分接收电路；所述DSP为控制模块核心，其包括电源接口、通信接口、PWM接口、数据收发接口；电源接口与电源转换模块电性连接；通信接口与CAN通信接口电路电性连接，CAN通信接口电路与飞控系统电性连接；PWM接口与总线驱动电路电性连接；数据收发接口与角度解码电路、差分接收电路依次电性连接，差分接收电路与舵执行机构电性连接；控制模块上固定设置有连接插座，其封装在金属盒中，构成完整的固定翼无人机舵机控制模块；本实用新型的无人机舵机控制模块替补了国内市场固定翼无人机舵机控制模块的空白。
一种无人机舵机控制模块

[实用新型]一种无人机升降舵的执行机构-CN201922467549.2有效
发明人：向华安;王浩;李艳丽 -专利权人： 洛阳安怀达智能科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：一种无人机升降舵的执行机构，包括升降翼和电推杆，所述升降翼的转轴上连接有驱动摇臂，在驱动摇臂上设有滚轮；所述电推杆的伸缩端连接有推动板，在推动板上设有曲线形的滑槽，且其曲线形的中心线是以升降翼转轴轴线的投影为圆心，以电推杆的轴线到圆心的距离为基圆半径的渐开线；所述滚轮与滑槽滑动配合连接，当电推杆伸缩端伸缩运动时，滑槽推动驱动摇臂往复摇摆转动。本实用新型的滑槽为曲线形滑槽，且其曲线形的中心线是渐开线。渐开线可以将输入的匀速直线运动输出为匀速圆周运动，因此，电推杆伸缩端的伸缩长度及伸缩速度都可真实的反映出升降翼的转动角度及转动速度，这样可以实现控制端对舵机转角的精准定位控制。
一种无人机升降舵执行机构

[实用新型]一种无人机舵机功率驱动模块-CN201922458917.7有效
发明人：向华安;焦郑瑞;李艳丽 -专利权人： 洛阳安怀达智能科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：一种无人机舵机功率驱动模块，包括光耦隔离电路、逻辑综合电路、驱动电路、逆变电路、过流保护电路；所述光隔离耦合电路、逻辑综合电路、驱动电路、逆变电路顺序电性连接，过流保护电路与逻辑综合电路连接；所述隔离耦合电路、逻辑综合电路、过流保护电路、驱动电路、逆变电路设置在同一块PCB板上，其中隔离耦合电路、逻辑综合电路、过流保护电路、驱动电路共地，逆变电路为独立地；所述功率驱动模块封装在金属盒中，构成完整的固定翼无人机舵机功率驱动模块；本实用新型的无人机舵机功率驱动模块填补了国内市场固定翼无人机舵机功率驱动模块的空白。
一种无人机舵机功率驱动模块

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