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[发明专利]一种基于特征点深度的单目视觉惯性里程计方法-CN202211263655.9在审
发明人：刘成;贺星;张欢;熊帅;程松;胡芳;耿永超;汪陶胜;王云飞;刘霁萱 -专利权人：北京眸星科技有限公司
申请日： 2022-10-16 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于特征点深度的单目视觉惯性里程计方法，包括：获取相邻两帧的输入图像，并分别提取其中的特征点；对提取的特征点匹配；利用惯性测量传感器输出的加速度测量数据和角速率测量数据，预测第一相机位姿变化；基于第一相机位姿变化获取每一对匹配的特征点的深度；若特征点的数量满足预设条件，则为每一对特征点分别构造权值，并获取加权矩阵；基于对极几何约束方程和加权矩阵，构造加权观测方程组；基于加权观测方程组构造二次型，并求解二次型得到匹配的特征点在最小二乘意义下的本质矩阵；利用本质矩阵，并通过奇异值分解计算得到第二旋转矩阵和第二平移向量，以及基于第二旋转矩阵和第二平移向量获取实际相机位姿变化的表示。
一种基于特征深度目视惯性里程计方法

[发明专利]滑坡监测方法和装置-CN202210639704.8在审
发明人：刘成;贺星;宁永科;王帆;张欢;汪陶胜;张杰;李芳 -专利权人：北京眸星科技有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06V10/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种滑坡监测方法，该方法包括：周期性采集设置在滑坡监测点上的图形板的图像；识别所述图形板的图像对应的图像采集时间的图形板的像素坐标；根据相邻帧图像之间的图形板的像素坐标的变化，计算滑坡监测点的位移量和/或位移速度；根据所述滑坡监测点的位移量和位移速度来判断是否发生滑坡灾害。该方法和装置可有效提高现有滑坡灾害监测和预警能力，减少滑坡灾害带来的损失，更好地保证滑坡灾害地段人民生命财产安全。
滑坡监测方法装置

[发明专利]多重扇形波束面结构的共用反射面阵列天线装置-CN202210652370.8在审
发明人：刘成;施浒立;孔旭;李芳;张杰;汪陶胜;孙强;熊炜;孙永钦;宋志鹏;王小桐;王云飞 -专利权人：北京眸星科技有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： H01Q15/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多重扇形波束面结构的共用反射面阵列天线装置，包括：反射面板(1)和支撑在所述反射面板(1)上的馈源阵列(2)；沿所述反射面板(1)的横向，其截面呈弯曲状；所述反射面板(1)具有聚焦线，且所述馈源阵列(2)设置在所述反射面板(1)的聚焦线位置；所述馈源阵列(2)沿所述反射面板(1)的纵向延伸布置，且设置有多行。能够通过同一片反射面板形成多个具有不同倾角的扇形大张角波束面，用于开展射电天文巡天观测或空间目标监视，机械结构简单、观测效率高。
多重扇形波束结构共用反射阵列天线装置

[发明专利]一种基于FPGA的多源导航信号同步方法及同步装置-CN202210631575.8在审
发明人：张杰;刘成;董启甲;张爽娜;李芳;田润;汪陶胜;宋志鹏 -专利权人：北京眸星科技有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于FPGA的多源导航信号同步方法及同步装置，同步方法包括：FPGA模块对输入的1PPS基准同步脉冲信号和时间戳信息进行解析,并获取1PPS基准同步脉冲信号和时间戳信息的对应关系；FPGA模块基于对应关系产生IMU模块的本地触发脉冲信号、相机模块的相机触发脉冲信号和本地同步时间戳；IMU模块接收本地触发脉冲信号并触发，进行姿态测量并向FPGA模块输出测量数据和测量数据有效信号；相机模块接收相机触发脉冲信号并进行曝光，向FPGA模块输出曝光脉冲；FPGA模块基于本地同步时间戳，接收到测量数据有效信号和曝光脉冲时晶振周期计算出输出同步时间戳，并将输出同步时间戳和测量数据一起输出。
一种基于 fpga 导航信号同步方法装置

[发明专利]测定室内无线信号发射锚点的位置坐标的方法及装置-CN202210642473.6在审
发明人：李芳;刘成;熊帅;李卫飞;孙强;熊炜;宋志鹏;王小桐;王云飞;汪陶胜;张杰 -专利权人：北京眸星科技有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种测定室内无线信号发射锚点的位置坐标的方法和装置，该方法包括：在无线信号发射锚点上的可被观察位置处，布置具有唯一身份标识的二维码、图形和图案中的至少一者；惯性传感数据采集和测量装置移动采集得到惯性测量数据和图像；从所述图像中，检测所述锚点上的所述二维码、图形和图案中的至少一者，识别所述锚点的唯一身份标识，并计算得到所述锚点在所述图像中的二维像素坐标；利用SLAM方法，计算得到所述惯性传感数据采集和测量装置以及所述锚点的位置坐标。利用该方法与装置，可快速、准确和高效地完成对各无线信号发射锚点三维空间坐标的测定，有效提高了5G、UWB等室内定位系统的部署效率。
测定室内无线信号发射位置标的方法装置

[发明专利]基于北斗三号GSMC/RSMC的航天器应急测控装置和方法-CN202110610666.9在审
发明人：曹坤梅;高为广;汤丁诚;石善斌;苏牡丹;隋叶叶;朱智勇;汪陶胜 -专利权人：中国人民解放军63921部队;航天恒星科技有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01S19/32 文献下载
摘要：本发明提供一种基于北斗三号GSMC/RSMC的航天器应急测控装置和方法，包括：短报文天线、导航天线、前置放大器模块、基带处理模块和功率放大器模块；短报文天线发射和接收RDSS信号；导航天线接收RNSS信号和北斗三号的B2b信号；基带处理模块对放大后的RNSS信号进行捕获、跟踪和测量，还根据RDSS的S频点信号和B2b信号提取帧时标信号，并根据帧时标信号解调地面指挥中心发送至短报文终端的遥控信息，接收外部遥测数据，生成发射信号；功率放大器模块将发射信号放大为RDSS的L频点信号并输出给短报文天线。本发明丰富了对航天器的测控手段，对航天器的测控及位置报告具有使用简便和及时性好的优点，能够有效减轻传统测控站的负荷，帮助更好开展航天器的测控工作。
基于北斗三号 gsmc rsmc 航天器应急测控装置方法

[发明专利]一种不停车收费ETC专用通信协议DECP及协议模块-CN200610079051.3无效
发明人：宁焕生;胡长俊;程辉;刘文明;王宝发;刘铁军;方宁;汪陶胜;王谷;陈唯实;汪飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2006-04-30 - 公布日： 2006-09-13 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明涉及对传统的DSRC链路层协议进行了改进，能及时检测卡的工作状态，使数据在加密的状态下进行高速传输，并能有效地提高通讯的距离。方法是在原有的DSRC帧的数据部分加上卡的工作状态、余额。电池电量等信息，并通过外部显示器显示出来，使路边装置或用户能及时掌握卡的工作状态，决定能否与卡进行通讯，并知道不能正常通信的原因，以便及时采取补救措施。
一种停车收费 etc 专用通信协议 decp 协议模块

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