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[实用新型]一种驱动内置式多指灵巧手-CN201721838334.1有效
发明人： 毛德和;文林 -专利权人：上海哲谦应用科技有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种驱动内置式多指灵巧手，包括手掌、大拇指、食指、中指、无名指和小拇指；所述大拇指、食指、中指、无名指和小拇指分布安装于手掌之上，本实用新型中的小拇指远指关节和近指关节采用平面四连杆机构耦合，四指共用两个掌指节，减少驱动器数目，有利于简化结构，同时对手的灵活性不造成较大影响。关节采用一级蜗轮蜗杆传动机构，结构简单且紧凑，具有自锁功能。长时间保持抓取工作状态，减少电能消耗。手掌、手指、关节等部件均可以模块化，增强了部件的互换性和整手的可维护性。结构紧凑，集成度高，所有的驱动器、传动机构、控制器、传感器都可以布置在灵巧手上。
一种驱动内置式多指灵巧

[实用新型]一种机器人关节用正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器-CN201721838374.6有效
发明人： 毛德和;汪睿 -专利权人：上海哲谦应用科技有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： F16H57/023 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人关节用正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器，包括减速器箱体、电机、第一级行星齿轮传动、第二级圆柱齿轮传动、第三级蜗轮蜗杆传动、顶部轴承端盖、两侧轴承端盖及减速器箱盖，所述减速器箱体为整体式，通过螺钉与电机固连。本实用新型采用了行星轮—圆柱齿轮—蜗轮蜗杆的三级减速，减速器整体结构紧凑，体积小，能够得到较大的减速比；并且输入输出轴呈正交形式且输出轴中心与输入轴共线，适用于机器人关节。
机器人关节行星轮蜗轮蜗杆减速器本实用新型减速器箱体正交电机减速器整体结构蜗轮蜗杆传动行星齿轮传动圆柱齿轮传动输入输出轴顶部轴承减速器箱三级减速蜗轮蜗杆圆柱齿轮轴承端盖螺钉第三级第一级减速比输出轴输入轴体积小整体式端盖共线固连紧凑

[实用新型]一种并联式三自由度人形机器人关节-CN201821372003.8有效
发明人： 毛德和 -专利权人：上海哲谦应用科技有限公司
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种并联式三自由度人形机器人关节，包括：第一传动系统、第二传动系统、第三传动系统、第四传动系统、辅助传动系统、L型支架，所述L型支架上有配合孔，所述第一传动系统、第四传动系统和辅助传动系统与L型支架连接，所述第二传动系统与第一传动系统连接，所述第三传动系统与第二传动系统连接；本实用新型结构紧凑、刚度大、承载能力强；减速比较大、传动平稳并能实现自锁；并且关节具有三个转动自由度并汇于一点，外加一个整体的转动自由度，使得关节结构与人类关节更为接近，并能更好地模拟人类关节运动；同时，能够得到较大的减速比，并且传动平稳、噪音小、能够实现自锁以保持关节的动作姿态。
传动系统关节辅助传动系统本实用新型人形机器人转动自由度传动平稳三自由度并联式自锁模拟人类关节承载能力动作姿态关节结构人类关节减速比配合孔减速噪音

[发明专利]一种并联式三自由度人形机器人关节-CN201810972073.5在审
发明人： 毛德和 -专利权人：上海哲谦应用科技有限公司
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种并联式三自由度人形机器人关节，包括：第一传动系统、第二传动系统、第三传动系统、第四传动系统、辅助传动系统、L型支架，所述L型支架上有配合孔，所述第一传动系统、第四传动系统和辅助传动系统与L型支架连接，所述第二传动系统与第一传动系统连接，所述第三传动系统与第二传动系统连接；本发明结构紧凑、刚度大、承载能力强；减速比较大、传动平稳并能实现自锁；并且关节具有三个转动自由度并汇于一点，外加一个整体的转动自由度，使得关节结构与人类关节更为接近，并能更好地模拟人类关节运动；同时，能够得到较大的减速比，并且传动平稳、噪音小、能够实现自锁以保持关节的动作姿态。
传动系统关节辅助传动系统人形机器人转动自由度传动平稳三自由度并联式自锁模拟人类关节承载能力动作姿态关节结构人类关节减速比配合孔减速噪音

[发明专利]一种驱动内置式多指灵巧手-CN201711426385.8在审
发明人： 毛德和;文林 -专利权人：上海哲谦应用科技有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种驱动内置式多指灵巧手，包括手掌、大拇指、食指、中指、无名指和小拇指；所述大拇指、食指、中指、无名指和小拇指分布安装于手掌之上，本发明中的小拇指远指关节和近指关节采用平面四连杆机构耦合，四指共用两个掌指节，减少驱动器数目，有利于简化结构，同时对手的灵活性不造成较大影响。关节采用一级蜗轮蜗杆传动机构，结构简单且紧凑，具有自锁功能。长时间保持抓取工作状态，减少电能消耗。手掌、手指、关节等部件均可以模块化，增强了部件的互换性和整手的可维护性。结构紧凑，集成度高，所有的驱动器、传动机构、控制器、传感器都可以布置在灵巧手上。
一种驱动内置式多指灵巧

[发明专利]一种车门限位器-CN201210013788.0有效
发明人： 毛德和;汤建平;王超;李彬;宋成志;曲丽波 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2012-01-17 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： E05C17/02 文献下载
摘要：本发明提供的车门限位器，包括车身安装座、车门安装座、限位臂及与限位臂配合限位的限位组件，所述限位臂安装在车身安装座上，所述限位组件安装在车门安装座上，所述限位组件包括弹性件、滚轮、齿轮及与齿轮固定连接的转动臂，所述转动臂一端连接在齿轮的轴销上，转动臂的另一端与弹性件铰接，所述转动臂可在齿轮带动下周期性拉伸或者压缩所述弹性件，所述齿轮与限位臂之间啮合传动，齿轮带动转动臂转动一周，弹性件的弹力经历由小变大再由大变小的过程，在弹力的作用下使得齿轮和限位臂的配合向弹力较小的位置转动，所以弹力最小的位置自然形成一个车门开启的定位点，车门在开启或关闭时定位比较准确。
一种车门限位器

[发明专利]雨刮器-CN201110144228.4有效
发明人： 毛德和;满虎;闫宏飞;曾庆中;王平 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2011-05-31 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： B60S1/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种雨刮器，其包括刮臂（138）。所述雨刮器还包括用于在所述雨刮器复位后抬高所述刮臂（138）的抬高装置（100）。与传统的雨刮器相比，本发明的雨刮器包括用于在所述雨刮器复位后抬高所述刮臂的抬高装置，能够在雨刮器复位后抬高雨刮片，防止雨刮片受压变形。
雨刮器

[实用新型]一种车门限位器-CN201120245343.6有效
发明人： 毛德和;汤建平;王超;李彬;宋成志 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2011-07-13 - 公布日： 2012-04-11 - 主分类号： E05C17/04 文献下载
摘要：一种车门限位器，包括：固定在车身上的车身安装座，一端与车身安装座铰接的档位杆，固定在车门上的车门固定架，分别夹持在档位杆两侧的活动滚柱和限位体，以及与活动滚柱连接的扭转弹簧，档位杆与限位体相接触的一侧设有限位凹凸弧面，车门固定架包括两个相互对称的钣金和连接两钣金的连接部，活动滚柱和限位体位于两钣金之间，两钣金上分别设有相互对应的长形孔，活动滚柱通过一活动销可活动地连接在两长形孔上，扭转弹簧具有对称结构且其两端分别连接在活动销的两端，扭转弹簧的两端之间的中间段分别限位在两钣金上，本实用新型的车门限位器工作可靠，耐用性强，具有很高的实用价值。
一种车门限位器

[发明专利]车顶翻转装置及其操作方法-CN200910105429.6有效
发明人： 毛德和;满虎;闫宏飞;秦毅;刘涛 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2009-02-12 - 公布日： 2010-08-18 - 主分类号： B60J7/12 文献下载
摘要：一种车顶翻转装置，包括主摆臂、大翻板、小翻板、行李箱盖、主轴，主摆臂驱动车顶在展开位置和收起位置之间运动，大翻板能够打开为车顶通过提供让位空间，并且能够关闭以提供密封。所述车顶翻转装置还包括主动臂和连接臂，所述主动臂与从所述主摆臂的一端横向延伸的摆臂拨动杆(7)关联运动，由摆臂拨动杆驱动以围绕所述主轴转动；所述连接臂连接在所述主动臂与所述大翻板之间，以驱动所述大翻板打开或者关闭。小翻板设置在行李箱盖上，能够在位于行李箱盖两侧的打开位置与贴附于行李箱盖下侧的关闭位置之间活动。本发明车顶翻转装置不仅结构简单，且操作方便、工作稳定。
车顶翻转装置及其操作方法

[发明专利]车顶翻转装置及其操作方法-CN200910001950.5有效
发明人： 毛德和;满虎;闫宏飞;秦毅;刘涛 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2009-01-21 - 公布日： 2010-07-21 - 主分类号： B60J7/12 文献下载
摘要：一种车顶翻转装置，包括主摆臂、大翻板、小翻板、行李箱盖、主轴，主摆臂驱动车顶在展开位置和收起位置之间运动，大翻板能够打开为车顶通过提供让位空间，并且能够关闭以提供密封。车顶翻转装置还包括调节臂、主动臂和连接臂，调节臂与从主摆臂的一端横向延伸的摆臂拨动杆连接并由其驱动转动；调节臂上具有与主动臂接合或者分离的突出齿以驱动主动臂转动；连接臂连接在主动臂与大翻板之间以驱动大翻板打开或者关闭。小翻板设置在行李箱盖上，能够在位于行李箱盖两侧的打开位置与贴附于行李箱盖下侧的关闭位置之间活动。本发明车顶翻转装置不仅结构简单，且操作方便、工作稳定。
车顶翻转装置及其操作方法

[发明专利]车顶翻转装置及具有该装置的车辆-CN200810148811.0有效
发明人： 毛德和;满虎;闫宏飞;秦毅;刘涛 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2008-09-27 - 公布日： 2010-03-31 - 主分类号： B60J7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种车顶翻转装置及具有该装置的车辆。所述装置包括主摆臂、大翻板、行李箱盖、主轴，主摆臂用于驱动车顶在闭合位置和收起位置之间运动，大翻板能够打开为车顶的通过提供让位空间，并且能够关闭为车顶和行李箱盖之间的间隙提供密封。车顶翻转装置还包括调节臂、主动臂和连接臂，调节臂与从主摆臂的一端横向延伸的摆臂拨动杆连接并由其驱动转动；调节臂上具有与主动臂接合或者分离的突出齿以驱动主动臂转动；连接臂连接在主动臂与大翻板之间以驱动大翻板打开或者关闭。通过摆臂拨动杆、调节臂和连接臂，可以方便地实现大翻板与主摆臂之间的联动。由于调节臂的调节功能，大翻板与主摆臂之间的联动配合关系容易调整，从而提高了工作可靠性和稳定性。
车顶翻转装置具有车辆

[实用新型]车顶翻转装置及具有该装置的车辆-CN200820137021.8有效
发明人： 毛德和;满虎;闫宏飞;秦毅;刘涛 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2008-09-27 - 公布日： 2009-09-16 - 主分类号： B60J7/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车顶翻转装置和具有该装置的车辆，包括主摆臂、大翻板、行李箱盖、主轴，主摆臂用于驱动车顶在闭合位置和收起位置之间运动，大翻板能够打开为车顶的通过提供让位空间，并且能够关闭为车顶和行李箱盖之间的间隙提供密封。车顶翻转装置还包括主动臂和连接臂，主动臂与从主摆臂的一端横向延伸的摆臂拨动杆连接并由其驱动转动；连接臂连接在主动臂与大翻板之间以驱动大翻板打开或者关闭。通过摆臂拨动杆、主动臂和连接臂，可以方便地实现大翻板与主摆臂之间的联动。
车顶翻转装置具有车辆

[实用新型]可翻转的车顶装置及具有该装置的车辆-CN200820137229.X有效
发明人： 毛德和;满虎;闫宏飞;秦毅;刘涛 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2008-09-24 - 公布日： 2009-08-19 - 主分类号： B60J7/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可翻转的车顶装置，该装置包括顶棚、后风窗、行李箱盖、大翻板和小翻板，其中顶棚和后风窗前后铰接。所述大翻板位于后风窗处，能够在为车辆提供密封结构的水平位置与为顶棚和后风窗的运动提供让位空间的垂直位置之间活动；所述小翻板设置在行李箱盖上，能够在位于行李箱盖两侧的展出位置与贴附于行李箱盖下表面上的收起位置之间活动。通过将大翻板和小翻板分开设置，能够简化结构，并且提高整个装置的工作可靠性。
翻转车顶装置具有车辆

[实用新型]车顶翻转装置及具有该装置的车辆-CN200820212296.3无效
发明人： 毛德和;满虎;闫宏飞;秦毅;刘涛 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2008-09-27 - 公布日： 2009-08-19 - 主分类号： B60J7/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车顶翻转装置，包括主摆臂、大翻板、行李箱盖、主轴，主摆臂用于驱动车顶在闭合位置和收起位置之间运动，大翻板能够打开为车顶的通过提供让位空间，并且能够关闭为车顶和行李箱盖之间的间隙提供密封。车顶翻转装置还包括调节臂、主动臂和连接臂，调节臂与从主摆臂的一端横向延伸的摆臂拨动杆连接并由其驱动转动；调节臂上具有与主动臂接合或者分离的突出齿以驱动主动臂转动；连接臂连接在主动臂与大翻板之间以驱动大翻板打开或者关闭。通过摆臂拨动杆、调节臂和连接臂，可以方便地实现大翻板与主摆臂之间的联动。由于调节臂的调节功能，大翻板与主摆臂之间的联动配合关系容易调整，从而提高了工作可靠性和稳定性。
车顶翻转装置具有车辆

[实用新型]汽车总装生产线高工位段-CN200720120460.3无效
发明人： 毛德和;时菊培;武国柱 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2007-05-31 - 公布日： 2008-06-04 - 主分类号： B62D65/18 文献下载
摘要：本实用新型公告了一种汽车总装生产线高工位部分，采用地面立柱支撑，抱具装置包括四个独立的抱具弯钩，四个抱具弯钩分两条传动链安装，两条传动链与同一个驱动机构形成传动配合，这样，可以保持两条链同步动作，使抱具同步动作，保持步调一致。设置有扶斜轨道，抱具在生产线上返回接车时，四个独立的挂钩可以向上翻转沿扶斜轨道返回，采用这种结构设计，减少了实际使用空间，降低了安装高度，给施工带来了很大的方便；同时运作起来比较简单、方便，提高了工作效率。
汽车总装生产线高工

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