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[实用新型]一次性真空采血针的装袋装置-CN201520647583.7有效
发明人：刘发鑫;武传宇;谢奇志;刘亚峰;徐灯;泮金辉;沈俊 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-08-25 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： B65B5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一次性真空采血针的装袋装置。目的是提供的装置能实现一次性真空采血针的卷绕与装袋，从而提高生产效率并降低生产成本。技术方案是：一次性真空采血针的装袋装置，其特征在于：包括基板，基板上分别设有用于将一次性真空采血针卷绕成环状的旋转定位机构、用于压紧环状一次性真空采血针并将其推入包装袋中的夹持装袋机构、用于配合夹持装袋机构回退以使环状一次性真空采血针停留在包装袋中的装袋回退机构。
一次性真空采血装袋装置

[实用新型]基于棘轮传动的连续持苗机构-CN201520647698.6有效
发明人：泮金辉;谢奇志;沈昊岷;刘发鑫;武传宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-08-25 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： A01G1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及基于棘轮传动的连续持苗机构。目的是提供的持苗机构应具有结构简单、定位精度高、制造成本较低以及可连续进行工作的特点，能够有效提高嫁接机的工作效率。技术方案是：基于棘轮传动的连续持苗机构，其特征在于：该机构包括基板，以及分别设置在基板上用于装载幼苗的旋转持苗机构、从旋转持苗机构中提取幼苗后转移至下一机构的夹持苗机构以及为旋转持苗机构和夹持苗机构提供动力的驱动机构。
基于棘轮传动连续机构

[实用新型]嫁接苗柔性夹持装置-CN201520492216.4有效
发明人：邱志华;谢奇志;武传宇;王冠华 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-07-06 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： A01G1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及嫁接苗柔性夹持装置。目的是提供的装置应能精确控制夹持位置与夹持力度，从而减少对幼苗的损伤并提高幼苗的存活率。技术方案是：该装置包括基座底板、可平行移动地定位在基座底板上的一对夹爪、用于打开夹爪的释放机构以及用于闭合夹爪的拉簧；所述释放机构包括固定在基座底板上的单杆气缸、分别固定在一对夹爪上的两个横向导柱、固定在单杆气缸活塞杆顶部并用于推动横向导柱的推板；所述拉簧的两端分别固定在两个横向导柱上，横向导柱在拉簧作用下分别顶压在推板两侧相互成夹角的两个滑动面上。
嫁接柔性夹持装置

[发明专利]嫁接苗柔性夹持装置-CN201510399105.3在审
发明人：贺磊盈;武传宇;谢奇志;王冠华 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-07-06 - 公布日： 2015-11-04 - 主分类号： A01G1/06 文献下载
摘要：本发明涉及嫁接苗柔性夹持装置。目的是提供的装置应能精确控制夹持位置与夹持力度，从而减少对幼苗的损伤并提高幼苗的存活率。技术方案是：该装置包括基座底板、可平行移动地定位在基座底板上的一对夹爪、用于打开夹爪的释放机构以及用于闭合夹爪的拉簧；所述释放机构包括固定在基座底板上的单杆气缸、分别固定在一对夹爪上的两个横向导柱、固定在单杆气缸活塞杆顶部并用于推动横向导柱的推板；所述拉簧的两端分别固定在两个横向导柱上，横向导柱在拉簧作用下分别顶压在推板两侧相互成夹角的两个滑动面上。
嫁接柔性夹持装置

[实用新型]一种温室钵苗步进式夹紧与推苗末端执行器-CN201520438953.6有效
发明人：童俊华;武传宇;蒋焕煜;钱荣 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-06-23 - 公布日： 2015-11-04 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种温室钵苗步进式夹紧与推苗末端执行器。将步进电机主轴穿过电机固定板孔后，经联轴器与螺杆上端连接，螺母与十字形推杆固定架上端连接，螺杆下端与滑块支撑板中心孔构成转动副；电机固定板和滑块支撑板用光杆支撑，滑块支撑板四条对角线方向的长槽内分别装有滑块，每根苗针上端穿在各自苗针固定块内，苗针固定块穿在各自滑块的中心方块孔内固定；四根推杆的一端分别嵌入十字形推杆固定架各自的长槽中固定，另一端分别穿过方形滑块支撑板各自的长槽，每根苗针下端与各自推杆下端导向块构成滑动副。本实用新型完成渐近插入苗坨、夹紧苗坨、提升、移位、放入穴孔、渐近推苗分离的动作，实现各种钵苗坨在穴盘间移栽作业的夹紧和分离。
一种温室步进夹紧末端执行

[实用新型]双棘轮式防回转旋转持苗机构-CN201520289722.3有效
发明人：泮金辉;李旭平;贺磊盈;谢奇志;刘发鑫;武传宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-05-07 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： A01G1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及双棘轮式防回转旋转持苗机构。目的是提供的持苗机构应具有定位精度高、可避免棘轮回转，并可连续进行工作的特点，并且结构简单，制造成本较低，以有效提高嫁接机的工作效率。技术方案是：双棘轮式防回转旋转持苗机构，其特征在于：该机构包括基板，以及分别设置在基板上用于装载幼苗的旋转持苗机构、从旋转持苗机构中提取幼苗后转移至下一机构的夹持苗机构以及为旋转持苗机构和夹持苗机构提供动力的驱动机构。
棘轮回转旋转机构

[实用新型]双曲柄滑块式管道逆流行走机器人-CN201520275151.8有效
发明人：黄中华;谢奇志;裘添烨;邹继安;武传宇;沈嘉 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-04-29 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及双曲柄滑块式管道逆流行走机器人。目的是提供的装置应具有无能源消耗、运行稳定可靠以及使用寿命长的特点。技术方案是：双曲柄滑块式管道逆流行走机器人，其特征在于该机器人包括：由双曲柄滑块机构依序连接的三个机体、驱动三个机体依次前进的动力机构以及安装在机器人周边的定向控制结构。所述三个机体为前后依序排列的前机体、中机体以及后机体；所述动力机构包括风轮、蜗轮蜗杆机构以及导杆机构；所述定向控制结构为若干个钢刷。所述导杆机构包括半分导杆以及蜗杆轴以及套筒。
曲柄滑块式管道逆流行走机器人

[实用新型]斜角转道式饼干并道装置-CN201520208168.1有效
发明人：苏文亮;王冠华;谢奇志;邱志华;武传宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-04-08 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： B65B35/44 文献下载
摘要：本实用新型涉及斜角转道式饼干并道装置。目的是提供的装置可以在饼干间不产生相互干涉的情况下将多饼道的饼干合并为一道，可以实现双层饼干的自动并道，具有结构简单，工作效率高的特点。技术方案是：斜角转道式饼干并道装置，其特征在于：由送料机构、过渡机构及并轨机构组成；送料机构包括送料传送带、一组导槽以及两个控制门组件；过渡机构包括过渡传送带以及挡板，过渡传送带的传送方向与送料传送带正交；并轨机构包括并轨传送带以及侧置传送带。
斜角转道饼干装置

[实用新型]一次性真空采血针的气流式装袋装置-CN201520192834.7有效
发明人：刘发鑫;武传宇;谢奇志;沈俊;泮金辉;刘亚峰;徐灯 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-04-01 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： B65B35/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一次性真空采血针的气流式装袋装置。目的是提供的装置能实现一次性真空采血针的卷绕与装袋，从而提高生产效率并降低生产成本。技术方案是：一次性真空采血针的气流式装袋装置，其特征在于：包括基板、安装在基板上的传送带以及沿传送带宽度方向依次排列的若干个装袋单元；每个装袋单元依次包括对一次性真空采血针进行引导的导向机构、将一次性真空采血针卷绕成环状的卷绕机构以及将环状的一次性真空采血针装入包装袋的气流式装袋机构。
一次性真空采血气流装袋装置

[实用新型]一种侧翼展开式小型林果收集装置-CN201520126074.X有效
发明人：王丹;杜小强;高旗;武传宇;焦颖颖 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-03-04 - 公布日： 2015-07-22 - 主分类号： A01D51/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种侧翼展开式小型林果收集装置。目的是提供的收集装置应能有效降低操作人员的劳动强度，而且具有工作效率高，用工量少的特点，从而降低生产成本。技术方案是：一种侧翼展开式小型林果收集装置，收集装置包括基座、两个展开单元及帆布；其中，每个展开单元包括滑动底座、竖直固定在滑动底座上的弧形导向架、安装在弧形导向架上端的若干个折展骨架以及安装在导向架上的驱动机构；两个展开单元的滑动底座分别通过导轨水平安装在基座上，并可沿导轨滑动从而使得两个展开单元的弧形导向架合拢或分开，弧形导向架合拢后形成一个与树干相适应的圆柱形通孔；驱动机构带动折展骨架展开或折起，帆布铺设在各折展骨架的顶面从而承接果实。
一种侧翼展开式小型收集装置

[实用新型]一种劣质钵苗气力式剔除装置-CN201420858269.9有效
发明人：童俊华;武传宇;蒋焕煜;俞高红;钱荣 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2014-12-30 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种劣质钵苗气力式剔除装置。包括气吸执行部件和密闭气钵分离部件；气吸执行部件的出风口经第一软管与密闭气钵分离部件的进风口连接，安装在密闭气钵分离部件顶部内的滤芯的出风口经第二软管与吸风机连接。密闭气钵分离部件和吸风机均固定安装在移栽机机架上。本实用新型用于钵苗移栽系统，固定安装板装在气吸执行部件导管外，固定安装板上的小孔安装在移栽机三自由度机械臂上，完成气吸执行部件与劣质钵苗穴孔口对接、吸入钵苗至密闭仓体、气吸执行部件离开劣质钵苗穴孔口的操作，实现自动移栽作业中劣质钵苗在穴孔中被剔除干净，方便后续的健康钵苗移栽作业。
一种劣质气力剔除装置

[实用新型]一种劣质钵苗剔除移栽包裹式夹持末端执行器-CN201420833853.9有效
发明人：童俊华;武传宇;蒋焕煜;俞高红;钱荣 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种劣质钵苗剔除包裹式夹持末端执行器。包括施力板、四个轴承支架固定圈、四个轴承支架、四个固定销、四个轴承和下压气缸的苗铲下压执行部件；包括四组上导管支座、气缸固定支撑板和两组下导管支座的气缸固定支架部件；由四个结构相同的苗铲杆组成的苗铲滑动执行部件；包括苗铲夹紧气缸、延伸臂和两个连接支架的夹紧苗铲执行部件，四个结构相同苗铲杆，分别安装在苗铲下压执行部件、气缸固定支架部件和夹紧苗铲执行部件之间。气缸固定支撑板上的小孔安装在移栽机三自由度机械臂上，本实用新型完成沿穴孔壁插入、包裹夹紧钵苗、提升、释放钵苗的动作，实现劣质钵苗在自动移栽作业中可靠抓取和有效剔除，提高钵苗剔除移栽抓取成功率。
一种劣质剔除移栽包裹夹持末端执行

[实用新型]带锯式叶菜收割装置-CN201520017539.8有效
发明人：卢志明;武传宇;徐灯;张凯颖;杨超;吴建;方若舟;叶杰辉;王震东;陈鹏飞 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-01-09 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及带锯式叶菜收割装置。目的是提供的装置应能安装在叶菜类蔬菜收获机上，高效率地对田地中的叶菜进行定位切割，并具有结构简单、制造维修方便以及成本较低的特点。技术方案是：带锯式叶菜收割装置，其特征在于：该装置包括切割叶菜的带锯、驱动带锯的切割机构以及调节带锯张力的调节机构；所述切割机构包括分别位于收割机两侧的主动切割箱和从动切割箱、分别安装在主动切割箱和从动切割箱内的用于支撑带锯的带锯轮、安装在主动切割箱的驱动带锯轮的电机；所述调节机构安装在从动切割箱内，包括可绕铰接轴线转动的压轮板、可转动地定位在压轮板上且用于顶压带锯的压轮以及施力于压轮板以对带锯张力进行调节的调节螺钉组件。
带锯式叶菜收割装置

[实用新型]带弹簧预紧的曲柄摇杆往复式收割装置-CN201520017500.6有效
发明人：卢志明;武传宇;徐灯;张凯颖;杨超;吴建;方若舟;叶杰辉;王震东;陈鹏飞 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-01-09 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及带弹簧预紧的曲柄摇杆往复式收割装置。目的是提供的装置应能安装在叶菜类收割机上工作，具有收割效率高、结构简单、成本较低的特点。技术方案是：带弹簧预紧的曲柄摇杆往复式收割装置，其特征在于：该装置包括水平布置以用于切割叶菜的锯条、往复驱动锯条的切割动力组件以及与切割动力组件配合实现锯条往复运动的弹簧组件；所述切割动力组件包括一曲柄摇杆机构以及对该曲柄摇杆机构提供动力的电机，曲柄摇杆机构的摇杆与所述锯条的一端铰接连接。
弹簧曲柄摇杆往复收割装置

[实用新型]一种基于十字结构光的物体表面三维重建系统-CN201520098283.8有效
发明人：吴珊珊;贺磊盈;武传宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-02-11 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于十字结构光的物体表面三维重建系统。目的是提供的三维重建系统通过十字结构光扫描物体得到物体的几何参数信息或对物体表面进行重建，可以避免一字结构光边缘信息丢失的情况，具有较好的时效性。技术方案是：一种基于十字结构光实现物体表面三维重建系统，包括机架、通过水平导轨安装在机架上的移动平台、驱动移动平台的丝杆以及电机、固定在移动平台上方的十字激光投射器以及摄像机，所述电机通过运动控制卡与计算机连接，摄像机通过图像采集卡与计算机连接。
一种基于十字结构物体表面三维重建系统