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[发明专利]一种计层式全电子安全系统-CN202111096288.3有效
发明人：张祥金;杜廷蔚;沈娜;郭竞杰;华抟;李磊新;查继鹏;赵丽娜 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： F42B12/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种计层式全电子安全系统，包括传感器模块，用于弹丸发射时产生的后坐加速度的检测以及弹丸穿层过程中的减加速度，并传输至安全控制模块；安全控制模块，包括控制器、存储器；所述存储器用于存储指令，并存储弹丸穿透不同目标层的减加速度的阈值；所述控制器中设置时间窗，发射时如果加速度达到设定的阈值则闭合第一道静态开关；通过延时的方式，打开延时静态开关；在命中目标时，通过检测的减加速度与对应目标层的阈值，通过计层的方式，当层数达到预设值时，闭合此动态开关，启动起爆执行模块；起爆模块，用于接收控制器的发火信号引爆战斗部；电源模块，用于上述模块的供电。本发明满足小体积下全电子安全系统的应用。
一种计层式全电子安全系统

[发明专利]一种基于改进人工势场法的多无人机路径规划方法-CN202211588108.8在审
发明人：张祥金;龚绍欢;沈娜;华抟;郭竞杰;赵丽娜;查继鹏;杜廷蔚 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进人工势场法的多无人机路径规划方法。方法包括通过改进斥力势函数解决目标点距离障碍物太近导致的目标不可达问题；定义了飞行代价的概念，飞行代价由路径长度代价、无人机与障碍物之间的距离代价、无人机与无人机之间的距离代价，飞行代价用来描述整个多无人机飞行路径的合适程度；利用鲸鱼优化算法对无人机与障碍物之间的斥力系数和无人机与无人机之间的斥力系数进行改进，根据实际需要动态地调整无人机在不同位置的避障能力和无人机间防碰撞能力。
一种基于改进人工势场法无人机路径规划方法

[发明专利]一种基于改进YOLOv4的无人机航拍小目标检测方法-CN202210701583.5在审
发明人：张祥金;赵丽娜;沈娜;华抟;郭竞杰;查继鹏;龚绍欢;杜廷蔚 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进YOLOv4的无人机航拍图像小目标检测方法，针对VisDrone数据集，首先对数据集进行统计及分析，然后建立改进的YOLOv4模型，骨干特征提取网络在CSPDarknet53的基础上构建MobileCSPDarknet‑tiny，加强特征提取网络在SPP与PANet的基础上构建ASPP与Bi‑PANet，最后训练模型并通过mAP及Totalparams评价目标检测性能。该方法在VisDrone数据集上的表现与原始的YOLOv4相比，mAP提高7.36％，参数量仅为原模型的24.49％，具有虚警率低、小目标识别率高的特点，适合于无人机图像的目标检测任务。
一种基于改进 yolov4 无人机航拍目标检测方法

[发明专利]一种单兵版无人机时序控制方法-CN202210493085.6在审
发明人：张祥金;查继鹏;沈娜;张合;华抟;郭竞杰;赵丽娜;杜廷蔚 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明提出了一种单兵版无人机时序控制方法，通过环境传感器接口和发火输入接口实现电子安全与解除保险装置与无人机飞控中心的信息传输，通过环境传感器接口接收无人机的环境传感器采集到的环境信息而转化的电信号，包括无人机起飞信号、无人机探测到目标信号、目标处于攻击范围信号；接收地面站传输给无人机的起爆信号；在两个静态开关和一个动态开关均处于闭合条件下，完成对安全起爆执行模块的解锁，地面站发出的起爆信号才能传输到安全起爆执行模块；当识别到地面站发出的起爆信号时，安全起爆执行模块供电完成无人机战斗部的起爆实现对目标的打击。
一种单兵无人机时序控制方法

[发明专利]一种大口径榴弹引信电子安全系统控制系统-CN202111095862.3在审
发明人：张祥金;郭竞杰;沈娜;马少杰;华抟;李磊新;杜廷蔚;查继鹏;赵丽娜 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： F42C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大口径榴弹引信电子安全系统控制系统，包括主控模块1、主控模块2、SW1开关控制模块、SW2开关控制模块、DW开关控制模块，如附图所示。本发明用于大口径榴弹引信电子安全系统的勤务安全控制与起爆控制。大口径榴弹弹丸发射后，SW1控制模块、SW2控制模块、DW控制模块在不同时间窗内分别接收后坐开关信号、加速度信号、爬行力信号等有效环境激励信号，进行静态开关1(SW1)、静态开关2(SW2)、动态开关(DW)的安全逻辑控制。主控模块1和主控模块2通过分别判断这3个开关的状态，进行安全逻辑控制运算并输出控制信号，最终实现榴弹引信电子安全系统的勤务安全控制、精准起爆控制和定时起爆控制功能。
一种口径榴弹引信电子安全系统控制系统