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[发明专利]用于水-空跨介质航行器的跨域通信系统和方法-CN202310437451.0在审
发明人：段慧玲;李宏源;林恩凡;吕鹏宇;彭迪 -专利权人：北京大学;崂山国家实验室
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H04B13/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于水‑空跨介质航行器的跨域通信系统和方法。该系统包括：至少一个通信模块，每个通信模块分别设置于各航行器上，在各航行器处于水下环境的情况下，各航行器上的通信模块组成多节点水声网络，各航行器基于所述多节点水声网络进行通信，在各航行器处于水面‑空中环境的情况下，各航行器上的通信模块组成分域无线通信网络，各航行器基于所述分域无线通信网络进行通信；网关，用于在各航行器在水‑空跨域通信时，接收所述多节点水声通信网络发送的各航行器在水下的通信数据，并将所述通信数据发送至所述分域无线通信网络。实现了航行器的水‑空跨介质通信。
用于介质航行通信系统方法

[发明专利]用于水-空跨介质航行器的跨域导航系统和方法-CN202310095799.6有效
发明人：段慧玲;李宏源;林恩凡;吕鹏宇;刘昊轩 -专利权人：北京大学;青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于水‑空跨介质航行器的跨域导航系统和方法。该系统包括：安装在航行器上的捷联惯性导航模块、多普勒测速仪、超短基线定位模块和北斗卫星导航模块，捷联惯性导航模块、多普勒测速仪和超短基线定位模块用于在航行器处于水下环境的情况下进行定位导航；捷联惯性导航模块和北斗卫星导航模块用于航行器处于水面‑空中环境的情况下进行定位导航；计算模块，用于航行器在水‑空跨域航行的过程中，接收航行器在水下的第一航行数据，以及航向器在水面‑空中的第二航行数据，对第一航行数据和第二航行数据进行处理，基于处理结果对航行器进行定位导航。实现了航行器的水‑空跨介质定位导航。
用于介质航行导航系统方法

[发明专利]仿生导航系统、方法、设备及计算机存储介质-CN202310159849.2有效
发明人：李宏源;段慧玲;林恩凡;吕鹏宇 -专利权人：北京大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种仿生导航系统、方法、设备及计算机存储介质。获取该水下载体在当前时刻航行时，所处水域的第一压强、对水航行速度以及惯性测量数据。再基于该第一压强、该对水航行速度该惯性测量数据，以及预先获取的该水下载体在初始时刻航行时，所处水域的第二水域温度、第二水域深度，通过计算，得到该水下载体在该当前时刻航行时的第一水域深度、对地航行速度以及目标惯性数据，从而输出该水下载体在该当前时刻的导航信息。根据本申请实施例，能够基于在当前时刻实时获取的第一压强，计算得到该水下载体在当前时刻的第一水域深度、目标惯性数据以及对地航行速度，从而更准确的确定该水下载体在该当前时刻的导航信息。
仿生导航系统方法设备计算机存储介质

[发明专利]地固坐标系下动基座重力矢量估计方法、系统及存储介质-CN202011622796.6有效
发明人：李京书;毛宁;何泓洋;吴艳杰;江鹏飞;安文;林恩凡 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01V7/00 文献下载
摘要：本发明属于地球物理学数据处理技术领域，公开了一种地固坐标系下动基座重力矢量估计方法、系统及存储介质，定义与地球系相对静止的地固系作为重力矢量的参考基准；选择相对于惯性系，轴向稳定精度较高的陀螺和加速度计；姿态粗对准求解：动态时通过初始粗对准技术求解载体相对于地固系的姿态矩阵；姿态精对准求解：在粗对准的基础上，通过kalman滤波求解载体系相对于地固系高精度姿态矩阵；构建重力估计算法；提出“框架+捷联+基准”式重力仪结构设计及其考核方案。本发明依托该基准建立重力矢量估计模型，解决了地理系下姿态矩阵与垂线偏差的耦合问题，选取地固系作为重力矢量的参考基准，具备更高的测量精度。
坐标系基座重力矢量估计方法系统存储介质

[发明专利]水下组合导航信息融合方法、系统及自主式水下航行器-CN202010691625.2有效
发明人：朱兵;李鼎;林恩凡;许江宁;吴苗;何泓洋 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于水下定位技术领域，公开了一种水下组合导航信息融合方法、系统及自主式水下航行器，利用SINS导航技术获取载体的姿态、速度、位置相关信息；利用DVL导航技术获取外部速度信息；利用AST导航技术获取外部位置信息；利用滤波算法将获取到的载体的姿态、速度、位置相关信息、外部速度信息、外部位置信息进行融合，并输出融合后的导航信息。本发明能够实现长航时、长航程导航定位，同时能够校正和抑制定位过程中的误差。本发明可有效抑制观测野值对滤波结果的影响，具有更好的数据平稳性。同时试验结果初步表明：相比于TFKF算法，本发明提出的FRKF算法在非高斯环境中具有更高的组合导航精度和稳定性。
水下组合导航信息融合方法系统自主航行

[发明专利]一种基于双模解算的重力稳定平台姿态确定方法及应用-CN202010653207.4在审
发明人：何泓洋;覃方君;查峰;林恩凡;许江宁;吴苗 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明属于导航技术领域，公开了一种基于双模解算的重力稳定平台姿态确定方法及应用，基于双模解算的重力稳定平台姿态确定方法包括：在同一IMU中建立两条解算回路，两条回路都基于捷联惯导力学编排进行导航解算；将IMU的工作状态分成三个阶段，两条回路在不同状态下采用不同数据进行解算，其中一条回路正常解算，另一条回路在某一阶段基于虚拟拓展更新周期进行解算；产生相位差，通过数据平均抑制IMU的姿态解算误差，实现重力稳定平台的高精度姿态确定。本发明能够解决传统阻尼算法在载体机动状态下误差抑制算法失效的问题，有效抑制IMU导航解算的舒勒振荡性误差。
一种基于双模重力稳定平台姿态确定方法应用

[实用新型]一种自平衡测绘支架-CN201720433225.5有效
发明人：刘洪顺;林恩凡;张力伟;肖振;高睿;李国逢;邹锦;来莱 -专利权人：刘洪顺
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： F16M11/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及测绘装置领域，具体为一种自平衡测绘支架，包括底座和三脚支架，在支架脚中设置有电动伸缩结构，在底座上设置有红外线激光水平仪，将支架放置好后，水平仪检测底座是否处于水平位置，如果不在水平位置，启动电动伸缩结构进行微调；本实用新型的有益效果本自平衡测绘支架设计合理，结构简单，方便携带，成本可控；可快速检测是否处于水平状态并用灯指示出来，检测精准度高；如果未处于水平状态，控制芯片控制支架脚内的伸缩结构进行伸缩，对支架脚长度进行微调，使底座处于绝对水平状态。
一种平衡测绘支架

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