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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[实用新型]用于圆柱电池装盒装置的执行机构-CN202321127493.6有效
发明人：胡晓鑫;朱国宏;晏毓;李志彬 -专利权人： 杭州乔戈里科技有限公司;洛子机器人（苏州）有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B65B35/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于圆柱电池装盒装置的执行机构，包括第一方形板和第二方形板，第一方形板的两端固定有气缸，第一方形板设有电池槽，第一方形板在电池槽的下表面连接有落料柱组件；气缸的推杆分别连接在第二方形板的两端，第二方形板设有开口，开口的下方连接有撑盒组件，落料柱组件部分插入撑盒组件。本实用新型通过气缸动作使得落料柱组件在撑盒组件内继续前移撑开撑盒组件的端口，以便圆柱电池直接通过落料柱组件入盒，避免对圆柱电池造成二次伤害。
用于圆柱电池盒装执行机构

[发明专利]采摘机器人与转运机器人的协作控制方法及协作系统-CN202310099391.6在审
发明人：王迪;王佳虹;晏毓;朱国宏 -专利权人： 杭州乔戈里科技有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种采摘机器人与转运机器人的协作控制方法及协作系统，通过中央调度系统协调果园环境中的转运机器人与采摘机器人组成采摘协作组协同动作执行采摘作业，根据预设条件，中央调度系统继续协调其他转运机器人与采摘机器人组成新的协作组协同动作继续执行采摘作业，以此类推。通过本发明的技术方案，采摘机器人完成采摘后将果实存储在转运机器人上，转运机器人满载或达到预设条件后离开，新的转运机器人接收指令与采摘机器人继续协作，实现快速切换，提高采摘效率。
采摘机器人转运协作控制方法系统

[实用新型]可更换功能模块的农业运输车-CN202222321731.9有效
发明人：朱国宏;王佳虹;李涛;叶世舟 -专利权人： 杭州乔戈里科技有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A01B51/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可更换功能模块的农业运输车，包括移动小车，所述移动小车具有控制底盘，所述控制底盘的上端设置具有至少一根沿左右方向横向设置的安装轨，所述控制底盘的左右两侧设置具有至少一个插销式夹具，所述移动小车的上端通过所述安装轨可拆卸安装具有功能模块，所述功能模块具有安装底板，所述安装底板具有至少一个安装槽和至少一个插孔，所述安装轨嵌入所述安装槽，所述插销式夹具的插杆插入所述插孔。通过本实用新型的可更换功能模块的农业运输车，可以方便快捷得更换各个功能模块实现一机多用，各个模块的固定方式简单可靠，降低了农业生产成本。
更换功能模块农业运输车

[实用新型]用于轴承钢球检测的输送展开装置-CN202222189408.0有效
发明人：朱国宏;蒋晓东;李志彬;晏毓 -专利权人： 杭州乔戈里科技有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于轴承钢球检测的输送展开装置，其包括第一转盘、托板和第二转盘，托板具有缺口，第二转盘部分位于缺口内使得第一转盘的开孔在缺口位置处位于第二转盘之上，第二转盘在转动的同时可以横向来回移动。通过本实用新型的用于轴承钢球检测的输送展开装置，第二转盘边转动边移动以便于轴承钢球充分展开，为轴承钢球表面检测的完整奠定了基础。
用于轴承钢检测输送展开装置

[发明专利]基于数字双胞胎的采摘方法及云采摘机器人系统-CN202111409214.0有效
发明人：晏毓;王睿远 -专利权人： 杭州乔戈里科技有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种基于数字双胞胎的采摘方法和云采摘机器人系统，通过云采摘机器人系统中的云服务器构建种植园环境数字孪生体和采摘机器人数字孪生体，操作人员根据云服务器呈现的可视化信息远程控制采摘机器人进行采摘作业。通过本发明的技术方案，基于数字双胞胎技术将种植园采摘环境进行虚拟重建，可通过云服务器远程、可视的方式完成采摘作业，在一个操作人员的情况下远程完成多个采摘任务，降低目前采摘机器人对现场操作人员的依赖。
基于数字双胞胎采摘方法机器人系统

[实用新型]翻转盘及换向装置-CN202221756377.6有效
发明人：蒋晓东;晏毓;李志彬;朱国宏 -专利权人： 杭州乔戈里科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种翻转盘及换向装置，其翻转盘为圆形，圆形翻转盘的侧边设置具有向圆形翻转盘中心延伸的通孔，通孔靠近圆形翻转盘中心的一端为封闭设置。其换向装置包括控制部、输送部、视觉识别部、推动部和翻转盘。通过本实用新型翻转盘的翻转将需要换向的检测对象进行换向，可以适用于批量集中上料的检测过程，经过换向之后的检测对象的朝向统一因而不影响后续检测，可以大大提高检测效率。
转盘换向装置

[实用新型]具有齿轮结构的滚轮-CN202221755256.X有效
发明人：朱国宏;晏毓;李涛 -专利权人： 杭州乔戈里科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B65G17/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有齿轮结构的滚轮，该滚轮具有第一端面和第二端面，第一端面和第二端面之间具有第一滚动表面和第二滚动表面，第一滚动表面和第二滚动表面之间设置具有第一齿轮结构。通过本实用新型的滚轮，可以使得第一齿轮结构通过与其啮合的驱动结构驱动其转动，而由第一滚动表面和第二滚动表面与检测对象接触进而带动检测对象转动，通过有效避免滚轮的跳动和对其滚轮表面的损害，进而提高滚轮输送过程的稳定性以便提高检测质量。
具有齿轮结构滚轮

[实用新型]果园运输小车-CN202222162417.0有效
发明人：朱国宏;王佳虹;叶世舟;李涛 -专利权人： 杭州乔戈里科技有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种果园运输小车，包括移动小车、控制装置、相机组和载物筐，通过相机组获取的图像实时跟随采摘人员以便采摘人员安放采摘的水果，装满之后，控制装置可控制果园运输小车自行运输水果到达指定位置并返回继续跟随采摘人员。通过本实用新型的果园运输小车，可以自主跟随以及自主来回到达指定位置，节省搬运水果的劳动力，提高了运输效率。
果园运输小车

[发明专利]基于机器视觉的疫苗注射方法及注射机器人-CN202210886782.8在审
发明人：王佳虹;王睿远;王迪;晏毓 -专利权人： 杭州乔戈里科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61D7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的疫苗注射方法及注射机器人，合理利用机器视觉识别生猪姿态及注射位置，首先对生猪姿态进行识别，然后对生猪臀部进行关键点检测，定位注射位置，最后根据关键点信息实时跟踪生猪的运动状态，并进行注射动作，有效减小生猪所受机械损伤。通过本发明的疫苗注射方法及注射机器人，可以在猪场自动高效完成疫苗注射，自动化程度高，注射效率高。
基于机器视觉疫苗注射方法机器人

[实用新型]滚动体提升装置-CN202120969040.2有效
发明人：晏毓;蒋晓东 -专利权人： 杭州乔戈里科技有限公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本实用新型提供一种滚动体提升装置，该装置具有下料管和与下料管一端连接的软管，下料管的中间段设置具有第一切口和第二切口，对应第一切口的弧面设置具有第一滚轮，对应第二切口的弧面设置具有第二滚轮，第一滚轮和第二滚轮连接具有驱动装置。通过本实用新型的滚动体提升装置，利用双滚轮同步相向转动提供给滚动体持续前进的推动力，使得各个滚动体相互抵触前进经由下料管进入软管后向需要的方向输送。
滚动提升装置

[实用新型]用于生猪自动注射机器人的末端执行机构-CN202123336618.X有效
发明人：王佳虹;晏毓 -专利权人： 杭州乔戈里科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： A61D7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于生猪自动注射机器人的末端执行机构，包括移动组件、推拉组件和注射组件，推拉组件安装在移动组件上，移动组件可以来回移动带动注射组件来回移动以便调整注射组件与注射对象的距离，通过推拉组件推动注射组件完成注射动作。通过本实用新型的技术方案，注射精准度高，适用大批量的无接触注射，实用性高。
用于生猪自动注射机器人末端执行机构

[实用新型]滚针综合检测设备-CN202220459422.5有效
发明人：晏毓;谢开贵 -专利权人： 杭州乔戈里科技有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种滚针综合检测设备，包括控制装置、上料装置、输送装置、长度检测装置、拨料装置、外观检测装置和筛检装置，上料装置与输送装置之间设置具有上料管，输送装置由电机驱动带动滚针检测对象依次经过长度检测装置、拨料装置、外观检测装置和筛检装置。通过本实用新型的技术方案，集滚针的多种检测于一体，减少了滚针周转中的损伤和规格混淆，大大提高检测效率和实用性。
综合检测设备

[实用新型]用于滚针综合检测设备的输送装置-CN202220459471.9有效
发明人：晏毓;谢开贵 -专利权人： 杭州乔戈里科技有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于滚针综合检测设备的输送装置，包括驱动电机、竖直输送通道和水平输送通道，驱动电机驱动竖直输送通道和水平输送通道循环旋转，竖直输送通道旋转带动竖直位于竖直输送通道内的滚针进行第一阶段输送，滚针经竖直输送通道拨倒进入水平输送通道由水平输送通道旋转带动水平位于水平输送通道内的滚针进行第二阶段输送。通过本实用新型的技术方案，可输送滚针进行外观检测、尺寸检测、外径检测等各项检测，不仅提高检测效率，还避免了滚针在不同单项检测周转过程的损伤和规格混淆，大大提高实用性。
用于综合检测设备输送装置

[发明专利]适用于采摘多种水果的采摘机器人及其采摘方法-CN202110017705.4有效
发明人：王佳虹;张良伟 -专利权人： 杭州乔戈里科技有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种适用于采摘多种水果的采摘机器人，包括视觉装置、移动装置、执行装置和收集装置，通过其执行装置抓取空间的可调整以及气缸来回动作带动方形杆的瞬间摆动，借助瞬间摆动力完成多个夹爪的采摘动作。通过本发明的适用于采摘多种水果的采摘机器人及其采摘方法，可以适应采摘多种大小的水果，并且利用瞬间摆动力采摘水果，有效避免采摘过程对水果造成伤害。
适用于采摘多种水果机器人及其方法

[实用新型]用于滚针综合检测设备的长度测量机构-CN202220459442.2有效
发明人：晏毓;谢开贵 -专利权人： 杭州乔戈里科技有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于滚针综合检测设备的长度测量机构+，包括竖直安装杆和第一横向安装杆，第一横向安装杆的一端连接所述竖直安装杆，第一横向安装杆的另一端连接测量传感器，测量传感器接触测头。通过本实用新型的技术方案，可配套使用在滚针的综合检测设备上，不仅能够高精度测量滚针的长度数据，还避免了滚针在不同单项检测周转过程的损伤和规格混淆，大大提高检测效率和实用性。
用于综合检测设备长度测量机构

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