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[发明专利]基于耗散性的金属轧制过程有限区域控制方法-CN201811378135.6有效
发明人： 杨荣妮;李玲玲;余雅茹 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于耗散性的金属轧制过程有限区域控制方法，包括：建立金属轧制过程的数学模型；设计动态输出反馈控制器，使金属轧制系统满足有限区域有界性和有限区域二维(T,S,R)‑δ‑耗散性。本发明有益效果：基于二维系统理论框架，考虑基于网络通讯的具有数据丢失的金属轧制过程，解决网络控制中控制器和执行器不能实时更新导致的问题；从能量的角度分析，设计动态输出反馈控制器确保系统满足有限区域有界性和有限区域二维(T,S,R)‑δ‑耗散性，本发明通过输出反馈控制器对金属轧制系统进行控制，进一步提高了金属轧制系统的性能。
基于耗散金属轧制过程有限区域控制方法

[发明专利]基于事件触发机制的球杆系统的网络预测控制方法及系统-CN201910032313.8在审
发明人： 杨荣妮;余雅茹;李玲玲;丁淑芬 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本公开提出了基于事件触发机制的球杆系统的网络预测控制方法及系统，建立球杆系统的动态数学模型并将连续系统离散化得到球杆系统的离散时间状态空间模型；针对球杆系统的离散时间状态空间模型的系统测量输出建立球杆系统的事件触发机制，并基于事件触发机制构造Luenberger观测器来重构系统状态；基于重构系统状态使用网络预测控制方法补偿球杆系统中网络传输引起的时滞，设计控制器u_k并将控制指令发送给球杆系统的执行器以实现控制目标。通过使用事件触发机制，可以显著地减少系统的信息传输次数，从而有效的降低了通信负担，节省了带宽资源。
球杆系统触发机制基于事件网络预测离散时间状态空间模型重构系统动态数学模型事件触发机制设计控制器带宽资源减少系统控制目标控制指令连续系统使用事件通信负担网络传输系统测量信息传输观测器离散化时滞输出

[发明专利]基于事件触发机制的非线性卡车拖车系统的模糊控制方法-CN201810044342.1在审
发明人：苏晓杰;文瑶;刘鑫鑫;杨荣妮 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事件触发机制的非线性卡车拖车系统的模糊控制方法，步骤一、建立卡车拖车系统的动态数学模型；步骤二、基于事件触发机制，设定卡车拖车系统的事件触发条件，并构造卡车拖车系统的模糊控制器；步骤三、模糊控制律u(t)将控制信号指令经过事件触发装置传送给系统执行器，实现控制目的。本发明基于事件触发机制的非线性卡车拖车系统的模糊控制方法，其能获得较为理想的动态特性，对系统参数和外部的干扰信号变化具有一定的鲁棒性，使得系统具有良好的稳定性。此外，由于事件触发通信机制的引入，有效抑制了卡车拖车系统的时变时滞特性，并且减少了网络中的传输数据，减轻了网络带宽占有率的负担。
基于事件触发机制非线性卡车拖车系统模糊控制方法

[发明专利]非线性倒立摆系统基于事件触发策略的模糊控制方法-CN201810022971.4在审
发明人：苏晓杰;夏凤琴;刘鑫鑫;杨荣妮 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性的倒立摆系统基于事件触发策略的模糊控制方法，包括步骤一、建立带有延迟谐振器的倒立摆系统的动态数学模型；步骤二、设定倒立摆系统的事件触发策略，构造带有延迟谐振器的倒立摆系统的模糊控制器；骤三、模糊控制器u(k)将控制指令经过事件触发机制发送给倒立摆系统的执行器，实现控制目标。本发明对系统参数和外部干扰的变化具有完全的鲁棒性，消除了抖振，保证系统具有较好的稳定性，又由于使用事件触发机制，使得倒立摆系统有效抑制了时变时滞特性、并且有效的减轻了通信负担，节省了带宽资源。
非线性倒立系统基于事件触发策略模糊控制方法

[发明专利]一种扑翼仿鸟飞行器的混合动力源系统及方法-CN201510227297.X有效
发明人：姬冰;李贻斌;冯金奎;杨荣妮;王骞;荣学文 -专利权人：山东大学
申请日： 2015-05-06 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种扑翼仿鸟飞行器的混合动力源系统及方法，包括锂离子电池模块、柔性太阳能电池模块、锂离子电池充电管理模块、锂离子电池电压监控模块及锂离子电池温度监控模块。锂离子电池模块安装在扑翼仿鸟飞行器机身内部，直接为飞行器提供动力；柔性太阳能电池模块安装在扑翼仿鸟飞行器机身表面，在光照允许和锂离子电池需要的条件下，对锂离子电池进行充电；锂离子电池充电管理模块能够跟踪太阳能电池的最大功率电压；锂离子电池电压监控模块采用开尔文四线检测技术准确地测量锂离子电池的电压；锂离子电池温度监控模块能够实时监控锂离子电池的温度。本发明能够在不明显增加动力源系统重量的前提下，有效提高了扑翼仿鸟飞行器的续航能力。
一种扑翼仿鸟飞行器混合动力系统方法