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[发明专利]一种双目立体视觉相机标定参数的优化方法-CN202310516534.9在审
发明人：殷春;王泽琪;杨澳琳;陈凯;王文;朱丹丹;程玉华 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目立体视觉相机标定参数的优化方法，对不同情况构造了相应的几何约束，使得标定板三维重建后的结果与实际三维场景保持一致，即重建点的坐标应与实际空间坐标一致且点与点之间的相对位置不变，同时标定板在空间中的几何特性应经过标定重建后保持不变，并将所有约束项进行叠加构成最终的优化目标函数，最后采用列文伯格‑马夸尔特方法对目标函数进行最优化，得到优化后的相机标定参数。本发明提出的相机标定参数优化算法相较于张正友相机标定法有更高的准确度，使用优化后的参数进行标定后，重投影误差和三维重建测量结果误差大大降低，提高了相机标定参数精度。
一种双目立体视觉相机标定参数优化方法

[发明专利]一种机器人路径规划式自动三维扫描测量方法-CN202310261035.X在审
发明人：殷春;闫中宝;高延;李致博;陈凯;杨澳琳 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人路径规划式自动三维扫描测量方法，首先搭建虚拟仿真环境；然后在虚拟仿真环境上完成测量位姿以及测量路径的设置并对测量路径进行路径评价；然后在现实测量环境中完成结手眼标定，实体机器人承载结构光测量仪依次到达所设置的测量位姿处进行拍摄，获取多视角的点云图像；之后根据手眼标定结果，通过坐标系转换将多视角点云统一到机器人基座坐标系下完成点云粗拼接过程，最后在漏拍处对漏拍点云进行补全。本发明通过虚拟仿真平台进行机器人路径规划有效降低了多视角测量的试错风险，通过将点云转换到机器人基座坐标系下完成点云粗配准，为后续的精配准过程提供了良好的先验条件，减轻了后续配准任务的负担，提高了结构光测量仪的工作效率，缩短了任务周期。
一种机器人路径规划自动三维扫描测量方法

[发明专利]一种固定翼飞机舵面损伤故障容错控制方法-CN202210065032.4有效
发明人：岑飞;杨澳琳;高延;殷春;任忠才;郭天豪;魏政磊;蒋永;朱任宇 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于固定翼飞机技术领域，具体涉及一种固定翼飞机舵面损伤故障容错控制方法。包括如下步骤：S100：获得实时的俯仰角θ、滚转角φ和偏航角ψ，令ω1＝[θ φ ψ]；S200：通过ω1＝[θ φ ψ]和参考信号ωd＝[θdφdψd]获得跟踪误差z1＝ω1‑ωd；S300：通过获得的跟踪误差z1＝ω1‑ωd与阈值进行比较：(1)若满足跟踪误差小于阈值，则回到步骤S100；(2)若不满足跟踪误差小于阈值，则进入步骤S400；S400：通过修正函数对俯仰角、滚转角和偏航角进行修正；其中：θd表示俯仰角的参考角，φd表示滚转角的参考角，ψd表示偏航角的参考角。通过设计修正函数对固定翼飞机的俯仰角、滚转角、偏航角进行控制，使固定翼飞机在正常和故障状态均能达到稳定飞行的目的，本发明具有很强的完整性，鲁棒性以及抗扰动能力。
一种固定飞机损伤故障容错控制方法