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[发明专利]一种自动抹灰机-CN201711041986.7有效
发明人：孙镇;何昌秋;杜加才 -专利权人：深圳市森博机器人有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明涉及建筑工程机械技术领域，尤其是一种自动抹灰机。它包括行走机座总成、牵引升降总成和出料机头总成，牵引升降总成包括升降立柱装置和牵引驱动装置，升降立柱装置包括牵引传动带、支撑立柱及升降立柱组；布；出料机头总成包括前表面上设置有出料管的浆料料仓、装设于浆料料仓内的螺旋送料装置及装设于浆料料仓的前表面侧的抹灰板，抹灰板上开设有出料口，抹灰板上且与出料口相对应的位置还装设有用于进行压力检测的压力传感器，浆料料仓上还装设有浆料输送软管。本发明结构简单、移动灵活、供料精准、调节性强、作业效率高、作业范围广、墙面抹灰的平整度高，具有很强的实用价值和市场推广价值。
一种自动抹灰

[实用新型]一种桥梁吊篮-CN201921601433.7有效
发明人： 杜加才 -专利权人： 杜加才
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： E01D21/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及桥梁维修技术领域，尤其是一种桥梁吊篮，用于桥梁，所述桥梁的护栏一侧设有两个相对的配重直角钢架，两个所述配重直角钢架的顶部均设有平衡悬臂，所述平衡悬臂的一端设有绞线盘，所述绞线盘设有与其相匹配的吊线，两个所述吊线的底部设有吊篮，两个所述吊线与所述吊篮的一侧间均设有安全锁，所述吊篮的两侧分别设有两个与所述桥梁相对的固定条，同侧两个所述固定条相对的一侧均设有滑槽，两个所述滑槽的一侧间设有与其相匹配的U型滑座，通过本实用新型的改进，有效提高了吊篮稳定性和安全性，适合推广。
一种桥梁吊篮

[发明专利]一种抹灰机器人自动调整抹灰厚度的方法-CN201910044403.9有效
发明人：孙镇;何昌秋;杜加才 -专利权人：深圳市森博机器人有限公司
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明公开了是一种抹灰机器人自动调整抹灰厚度的方法。包括S1、建立一个与墙体的墙面相平行的基准激光面；S2、在抹灰机头的左右两端分别设置光感应器件及推拉联动装置；S3、定义每个光感应器件的光斑初始位置；S4、在抹灰机头作业的过程中，实时采集光感应器件的光斑实时位置；S5、计算每个光斑实时位置与光斑初始位置之间的偏差数据；S6、将偏差数据换算为抹灰机头的姿态调整数据；S7、依姿态调整数据控制推拉联动装置调整抹灰机头的姿态，使抹灰机头与基准激光面保持平行；本发明可实现对抹灰机头实时动态的调整、无需人工干预，自动计算厚度，调整时间短、精度高，可大幅度提升施工作业效率，并有效保证抹灰厚度以及作业墙面的平整度。
一种抹灰机器人自动调整厚度方法

[发明专利]一种抹灰机器人的垂直度自动调校方法-CN201910044405.8有效
发明人：孙镇;何昌秋;杜加才 -专利权人：深圳市森博机器人有限公司
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种抹灰机器人的垂直度自动调校方法。其中，方法包括S1、建立一个与参考水平面相垂直的基准激光面；S2、在抹灰机头上设置位置相对固定的光感应器件；S3、在抹灰机头处于与参考水平面相平行的姿态下，采集光斑初始位置；S4、在抹灰机头作业的过程中，实时采集光斑实时位置；S5、计算光斑实时位置与光斑初始位置之间的偏差数据；S6、将偏差数据换算为抹灰机头的姿态调整数据；S7、依姿态调整数据来调整抹灰机头的姿态，使抹灰机头与参考水平面保持平行。本发明实现了对垂直度进行实时动态调校的目的，无需人工介入，不受机器本身振动或者作业环境等因素的影响，能够为抹灰机器人的作业过程及作业质量提供保障。
一种抹灰机器人垂直自动调校方法

[发明专利]一种具有自动平移行走功能的抹灰机器人的控制方法-CN201910044990.1有效
发明人：孙镇;何昌秋;杜加才 -专利权人：深圳市森博机器人有限公司
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有自动平移行走功能的抹灰机器人的控制方法。包括S1、在抹灰机的底盘上设置四个呈矩形阵列分布的自驱动万向脚轮；S2、在抹灰机头的左右两端分别设置一组光感应器件；S3、建立一个与墙体墙面相平行的基准激光面；S4、通过光感应器件来采集基准激光面的光信号在每组光感应器件上所投射的光斑的坐标位置信息；S5、根据光斑的坐标位置信息的变化产生偏差数据；S6、依偏差数据调整自驱动万向脚轮的行进方向，使基准激光面的光信号在每组光感应器件上所投射的光斑均处于相同的坐标位置。本发明可实现动态修正抹灰机行进路径的效果，保证抹灰机在左右向移动行走的过程中始终与墙体墙面保持平行，能够大幅度提升施工作业效率。
一种具有自动平移行走功能抹灰机器人控制方法

[实用新型]一种桥梁路障快速清洗装置-CN201921598038.8有效
发明人： 杜加才 -专利权人： 杜加才
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及市政技术领域，尤其是一种桥梁路障快速清洗装置，包括推板车，所述推板车的一侧设有转盘，所述转盘的顶部设有回型座，所述回型座的顶部设有立管，所述立管的顶部设有滑槽，所述滑槽设有套接管，所述套接管设有套杆，所述套接管的内部设有连接块，所述连接块一侧设有弹簧，所述立管的一侧设有通孔，所述套接管与所述套杆的顶部均设有伸入所述通孔的连接环，两个所述连接环分别设有交错的拉绳,所述回型座的一侧桶过转轴转动连接设有与所述拉绳相匹配的绞线盘，通过本实用新型的改进，有效提高了桥梁路障清洗效率，便捷市政交通，适合推广。
一种桥梁路障快速清洗装置

[实用新型]一种桥梁用防撞护栏-CN201921601270.2有效
发明人： 杜加才 -专利权人： 杜加才
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及桥梁工程技术领域，尤其是一种桥梁用防撞护栏，包括桥梁，所述桥梁的一侧设有两个基梁，所述基梁的顶部设有横管，两个所述基梁的一侧设有安装卡槽，两个所述安装卡槽的一侧间设有模块式护栏，所述模块式护栏的一侧设有防撞梁，两个所述基梁与所述防撞梁的一侧间均设有安全罩，所述模块式护栏的一侧设有若干个回型暗格，所述安全罩一侧间设有阻尼块，所述模块式护栏远离所述暗格的一侧设有四个连接块，每个所述连接块的一侧均设有一个减震器，通过本实用新型的改进，有效提高桥梁护栏的防撞击性能，适合推广。
一种桥梁用防撞护栏

[实用新型]一种抹灰机砂浆搅送装置-CN201721365143.8有效
发明人：孙镇;何昌秋;杜加才 -专利权人：深圳市森博机器人有限公司
申请日： 2017-10-20 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及建筑工程机械技术领域，尤其是一种抹灰机砂浆搅送装置。它包括料管、旋转轴及直径大于料管的内径的螺旋叶片；螺旋叶片包括与旋转轴的周壁连为一体的螺旋片部和形成于螺旋片部的边沿并由柔性材料制成的螺旋叶部，螺旋片部的材料硬度大于螺旋叶部的材料硬度。本实用新型通过加大螺旋叶片的螺旋边沿与料管的内壁之间的接触面积，不但可以减小叶片与料管的内壁之间的缝隙，而且在遇到较大砂石的情况下，利用螺旋叶部本身的材料变形性能可有效防止螺旋叶片发生堵转；同时，利用螺旋叶片的根部区域(的硬度大于叶片部区域的硬度的特点，可在保证对浆料进行搅拌的同时实现浆料的输送；其结构简单、浆料搅拌及输送效果显著、便于清洗维护。
螺旋叶片料管螺旋片螺旋叶本实用新型材料硬度搅送装置抹灰机旋转轴砂浆浆料内壁建筑工程机械材料变形根部区域浆料搅拌柔性材料叶片部堵转减小周壁叶片砂石清洗保证维护

[实用新型]一种自动抹灰机-CN201721418215.0有效
发明人：孙镇;何昌秋;杜加才 -专利权人：深圳市森博机器人有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及建筑工程机械技术领域，尤其是一种自动抹灰机。它包括行走机座总成、牵引升降总成和出料机头总成，牵引升降总成包括升降立柱装置和牵引驱动装置，升降立柱装置包括牵引传动带、支撑立柱及升降立柱组；布；出料机头总成包括前表面上设置有出料管的浆料料仓、装设于浆料料仓内的螺旋送料装置及装设于浆料料仓的前表面侧的抹灰板，抹灰板上开设有出料口，抹灰板上且与出料口相对应的位置还装设有用于进行压力检测的压力传感器，浆料料仓上还装设有浆料输送软管。本实用新型结构简单、移动灵活、供料精准、调节性强、作业效率高、作业范围广、墙面抹灰的平整度高，具有很强的实用价值和市场推广价值。
浆料料仓升降立柱抹灰板装设本实用新型自动抹灰机机头总成牵引升降出料口前表面出料建筑工程机械螺旋送料装置牵引驱动装置压力传感器浆料输送墙面抹灰市场推广行走机座压力检测支撑立柱作业效率软管出料管传动带平整度供料牵引灵活移动

[实用新型]一种消除抹料缝隙的机构-CN201721206072.7有效
发明人：孙镇;何昌秋;杜加才 -专利权人：深圳市森博机器人有限公司
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： E04F21/165 文献下载
摘要：本实用新型涉及抹灰机技术领域，特别涉及一种消除抹料缝隙的机构。它包括抹灰机机头、与抹灰机机头连接的主抹板、与主抹板的左端和/或右端转轴连接的活动抹板以及用于固定主抹板和活动抹板之间的角度的固定调节装置。当需要多幅拼接时，将活动抹板打开，通过固定调节装置使得活动抹板与主抹板固定于同一平面，在抹灰机机头下降过程中活动抹板刮掉多余的浆料，将接缝处抹平，减少了人工抹平的工序，不需要工人搭架处理，提高了工作效率；当不需要抹缝隙时，回收活动抹板，跟主抹板垂直，起到保护抹灰机的机头部的作用。
一种消除缝隙机构

[实用新型]一种自动升降的机头牵引系统-CN201721210583.6有效
发明人：孙镇;何昌秋;杜加才 -专利权人：深圳市森博机器人有限公司
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及抹灰机技术领域，特别涉及一种自动升降的机头牵引系统。它包括机头、驱动装置、第一立柱和若干个第二立柱，第二立柱的前端面形成有第一导轨，第二立柱的后端面上装设有第一滑块，第一立柱的前端面形成有第二导轨，最后端的第二立柱的第一滑块与第二导轨连接，机头上装设有第二滑块，最前端的第二立柱的第一导轨与第二滑块连接，驱动装置与机头连接，第一导轨和第二导轨的上下两端上均设置有限位器。机头通过第一导轨和第二滑块与最前端的第二立柱连接，在驱动装置的作用下，机头上升至第一导轨的顶端并与限位器相抵，最前端的第一滑块接着沿第一导轨上升，最后端的第一滑块在第二导轨中运行，适应各种高度的墙面，稳定性高。
一种自动升降机头牵引系统

[实用新型]一种到顶自动检测调节装置-CN201721218475.3有效
发明人：孙镇;何昌秋;杜加才 -专利权人：深圳市森博机器人有限公司
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及建筑机械技术领域，特别涉及一种到顶自动检测调节装置。它包括连接件、抹灰机机头、装设于抹灰机机头的前端上的抹板、装设于抹灰机机头的顶面上的固定座以及装设于固定座上的活动杆，活动杆的内端与固定座转轴连接，活动杆的内端向下弯折延伸形成有拓展部，拓展部通过连接件与抹板的上端转轴连接。在抹灰机机头带动抹板上升的过程中，活动杆的外端与墙顶接触并逐渐压平，拓展部随之向前移动以推动连接件，抹板的上端向前倾斜，这时操纵抹灰机机头向下运动，使得靠近房顶的墙壁得到充分的刮抹。
一种到顶自动检测调节装置

[实用新型]一种机架支撑系统-CN201721254263.0有效
发明人：孙镇;何昌秋;杜加才 -专利权人：深圳市森博机器人有限公司
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及抹灰机技术领域，特别涉及一种机架支撑系统。它包括机架、与机架连接的步进电机、与步进电机的输出轴连接的螺杆、与螺杆连接的螺套以及与螺套的下端连接的支撑座。如此，支撑座与地面接触，机架处于水平状态，启动步进电机，螺杆随之转动，螺杆在螺套的作用下，向上运动，当力量达到一定值之后，由于步进电机无法输出更大的力，便出现失步，步进电机停止运转，从而使抹灰机的控制总成不需要过多检测，任由其自动停转，无需检测行程、调试算法，便能达到支撑的效果，十分方便。
一种机架支撑系统

[实用新型]一种抹灰机的多路送料机构-CN201721257850.5有效
发明人：孙镇;何昌秋;杜加才 -专利权人：深圳市森博机器人有限公司
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： B65G33/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及抹灰机技术领域，特别涉及一种抹灰机的多路送料机构。它包括前端面开设有若干个出料孔的搅拌机壳、若干个位于搅拌机壳的后侧上的电机以及若干个与电机的输出轴连接的转动轴杆，出料孔与转动轴杆同轴分布，若干个出料孔上均装设有一位于搅拌机壳前侧的出料管，转动轴杆包括位于搅拌机壳中并与电机的输出轴连接的送料部以及位于出料管中的出料部，送料部的周壁上设置有送料螺旋叶片，出料部的周壁上设置有出料螺旋叶片，送料螺旋叶片的外径大于出料螺旋叶片的外径。由于送料螺旋叶片的外径大于出料螺旋叶片的外径，利于浆料充分地充填于出料管中，同时出料螺旋叶片转动，大大减少了输送出的浆料的气泡的不稳定因素。
一种抹灰多路送料机构

[发明专利]一种抹灰机砂浆搅送装置-CN201710984535.0在审
发明人：孙镇;何昌秋;杜加才 -专利权人：深圳市森博机器人有限公司
申请日： 2017-10-20 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明涉及建筑工程机械技术领域，尤其是一种抹灰机砂浆搅送装置。它包括料管、旋转轴及直径大于料管的内径的螺旋叶片；螺旋叶片包括与旋转轴的周壁连为一体的螺旋片部和形成于螺旋片部的边沿并由柔性材料制成的螺旋叶部，螺旋片部的材料硬度大于螺旋叶部的材料硬度。本发明通过加大螺旋叶片的螺旋边沿与料管的内壁之间的接触面积，不但可以减小叶片与料管的内壁之间的缝隙，而且在遇到较大砂石的情况下，利用螺旋叶部本身的材料变形性能可有效防止螺旋叶片发生堵转；同时，利用螺旋叶片的根部区域(的硬度大于叶片部区域的硬度的特点，可在保证对浆料进行搅拌的同时实现浆料的输送；其结构简单、浆料搅拌及输送效果显著、便于清洗维护。
一种抹灰砂浆装置

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