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- [发明专利]一种欠驱动水面无人船轨迹跟踪控制方法-CN202310843086.3在审
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徐东昊;李泽霖;杨杰;李东洁;杨柳
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哈尔滨理工大学
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2023-07-10
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2023-10-13
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G05D1/02
- 本发明涉及无人船技术领域，公开了一种欠驱动水面无人船轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立无人船的三自由度数学模型：S2、给定无人船的期望位置，根据无人船的实际位置，定义位置误差，并采用反步递推法设计无人船纵向速度虚拟控制率αu和无人船横向速度虚拟控制率αv；S3、定义实际速度和虚拟速度的误差，引入生物启发模型，针对无人船纵向速度误差设计非奇异终端滑模面s1，针对无人船横向速度误差设计非奇异终端滑模面s2；S4、结合s1设计基于生物启发模型的无人船纵向推进力τu；S5、结合s2设计基于生物启发模型的无人船转向力矩τr；S6、获得无人船的控制输入τ＝[τu,τv,τr]T，τv为无人船的横向推进力，故τv＝0。本发明具有响应速度快、抗干扰性强、稳定性好的有益效果。
- 一种驱动水面无人轨迹跟踪控制方法
- [实用新型]一种潜水砂污高效搅拌器-CN202320006221.4有效
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纪建芝;李重平;张科;孙舒鹏;李军;王建鑫;李泽霖
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昆明德驰环境工程有限公司
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2023-01-03
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2023-08-22
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C02F1/00
- 本实用新型公开了一种潜水砂污高效搅拌器，涉及砂污高效搅拌技术领域；而本实用新型包括箱体，所述箱体侧面固定设有圆盘，所述箱体靠近圆盘的内壁转动固定设有有一号转动杆，所述一号转动杆活动贯穿插设在箱体和圆盘内，所述一号转动杆远离箱体的一端固定设有转动块，所述转动块远离一号转动杆的一侧固定设有连接柱，所述连接柱远离转动块的一端固定设有二号密封桶；本实用新型中通过设置转动块配合进行工作，可以对二号电机进行范围内的旋转，可以多方位对水中的沙泥进行冲击，提高水中沙泥的浓度，从而方便对沙泥进行清排，设置了一号密封桶和二号密封桶对一号电机和二号电机进行密封，对长期处于水中工作的电机进行密封保护，防止进水。
- 一种潜水高效搅拌器
- [发明专利]一种喷砂型水炮结构-CN202210191926.8有效
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徐东昊;周佳伟;李泽霖;刘子朋;黄伊健
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哈尔滨理工大学
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2022-02-28
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2023-07-25
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F41H13/00
- 本发明涉及船舶设备技术领域，公开了一种喷砂型水炮结构，包括底座，所述底座内设有外连接筒，所述外连接筒内设有内连接筒，所述外连接筒、内连接筒之间形成环形腔，内连接筒的下端穿过外连接筒；所述外连接筒的下端连接有高压进水管，所述内连接筒的下端连接有高压砂浆管；所述外连接筒的上端固定有导水管，所述内连接筒的上端固定有导砂管，所述导水管与导砂管的上端之间设有混合筒，所述混合筒的中间部位设有出浆筒，所述出浆筒上连接有喷头管，喷头管的前端设有喷头。本发明具有能将砂浆与水混合形成水砂混合物并高速喷出、增强对海盗船的压制作用、增强船只自身防御性能的有益效果。
- 一种喷砂水炮结构
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