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[发明专利]焊接风管法兰的机器人的控制方法、控制终端及存储介质-CN202311188780.2在审
发明人：李沪;余绍保;杨有明;何伟;李生康;屠言辉;杨乐乐;刘强;闫帅增 -专利权人：中建四局安装工程有限公司;中建四局机电安装有限公司
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接风管法兰的机器人的控制方法、控制终端及存储介质，方法包括：确定焊缝坐标；确定焊接机器人的坐标；确定期望值；获取机器人的实际值；构建焊接机器人动力学模型；获取机器人的跟踪误差值；构建滑模误差模型；基于滑模误差模型获得滑模控制项和鲁棒项；获得模型补偿项；获取用于控制焊接机器人的控制律。本发明通过图像识别技术确定焊缝坐标，可以提供更精确的焊接路径；构建了考虑了空气阻力的焊接机器人动力学模型，使得机器人的关节电机的输出力矩可以根据焊接环境进行实时修正，避免在焊接的过程中受温度、湿度等影响导致阻力的改变从而发现焊接精度降低的问题。
焊接风管法兰机器人控制方法终端存储介质

[发明专利]用于风管法兰的焊缝检测方法、检测装置及可读存储介质-CN202310465428.2在审
发明人：李沪;何伟;杨有明;刘强;王义俊;杨乐乐;谢海林;任祝相 -专利权人：中建四局安装工程有限公司;中建四局机电安装有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于风管法兰的焊缝检测方法、检测装置及可读存储介质，所述方法包括：激光扫描仪获取扫描数据，并传输至处理模块；将扫描数据转化为点云数据；获取各个点的点云深度方向的法向量；计算法向量与参考平面的夹角；获取点云数据与重构后曲面模型之间的拟合误差；若夹角＞夹角阈值或拟合误差＞拟合误差阈值，所述处理模块输出检测预警信号；若夹角≤夹角阈值且拟合误差≤拟合误差阈值，所述处理模块不输出检测预警信号；本发明通过激光扫描仪获取焊缝处的点云数据，避免了对焊接结构的影响；通过夹角和拟合误差的双重判断对焊缝进行检测，可以快速、准确地获取焊缝的几何形状信息，并且可以对焊缝进行全方位、高精度的质量评估。
用于风管法兰焊缝检测方法装置可读存储介质

[发明专利]一种恒温制备低熔点合金及定量加注系统及其应用方法-CN201810209392.0有效
发明人：张毅;蔺国旗;李勇兴;李沪;苏鹏升 -专利权人：西京学院
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B22D39/00 文献下载
摘要：一种恒温制备低熔点合金及定量加注系统及其应用方法，包括恒温制备模块、定量加注模块和控制模块；恒温制备模块用于制备液态低熔点合金并保持温度恒定，定量加注模块可依据用户输入的设定体积加注值，以恒温制备模块制取的液态低熔点合金为原材料，实现定量加注，控制模块分别对恒温制备模块制取恒温的液态低熔点合金和定量加注模块加注定量体积的液态低熔点合金的过程实施控制，具有体积小、携带方便的特点，能够实现恒温制备、定量加注，适用于在施工现场制备、加注液态低熔点合金。
一种恒温制备熔点合金定量加注系统及其应用方法

[发明专利]一种中厚板材的等离子焊接设备及其工作方法-CN202111532387.1有效
发明人：吴家雄;孙晗;刘虹;王义俊;张玉荣;屠言辉;李扬;彭磊;刘亚玲;李斯麟;李沪 -专利权人：中建四局安装工程有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B23K10/02 文献下载
摘要：本发明涉及等离子焊接技术领域，具体的说是一种中厚板材的等离子焊接设备及其工作方法，包括支撑组件、基台、移动组件和夹紧组件，通过使用移动夹紧块和固定夹紧块对中厚板材进行固定，避免中厚板材在等离子焊接过程中发生位移，从而保证该设备等离子焊接的精准性，从而提高该设备焊接的精度以及焊接的效果，通过在移动夹紧块和固定夹紧块上开设相适配的纹路，使得移动夹紧块和固定夹紧块对中厚板材固定的更加牢固，进一步的增加中厚板材在焊接时的稳定性，从而进一步提高该等离子焊接设备对中厚板材焊接的精度以及效果。
一种厚板等离子焊接设备及其工作方法

[发明专利]可周转智能全自动管道激光除锈喷漆缠保护膜成套装置-CN202111365515.8有效
发明人：谢海林;陈朝静;李中定;唐彬;王义俊;刘民友;刘强;李沪 -专利权人：中建四局安装工程有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B05B16/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种可周转智能全自动管道激光除锈喷漆缠保护膜成套装置，包括机座，在机座的前后端均设置有感应传送轴，在机座中部依次设置有环形激光除锈段、环形底漆喷涂烘干段、环面漆喷涂烘干段、环形激光标识段和环形缠保护膜段，本发明可以确保现场管道快速除锈、喷漆、标识、保护，高效激光除锈喷涂油漆、设定喷涂厚度、标识打码、绿色环保节能，提高除锈喷涂打码保护效率，减少环境浮尘悬浮物，减少二次污染和油漆修补，大幅提高机械化程度，实现管道除锈油漆喷涂标识保护膜智能自动高效等特点。
周转智能全自动管道激光除锈喷漆保护膜成套装置

[发明专利]一种角钢上料装置及风管角钢法兰生产线-CN202210741520.2有效
发明人：李沪;陈朝静;吴家雄;屠言辉;王义俊;刘民友;刘强;谢海林;李杨;杨晶 -专利权人：中建四局安装工程有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B21D43/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种角钢上料装置及风管角钢法兰生产线，涉及风管生产设备技术领域；上料装置包括待料架和翻转架，待料架上端设有多个待料槽、翻转架上端设有多个待料凸棱，翻转架适配有夹持组件，在翻转架位于待料架上方的情况下，各待料凸棱位于对应的待料槽上方；取料组件可上下移动，且下端平行设有多个取料凸棱，两相邻的取料凸棱之间可容纳单个角钢，取料凸棱两侧设有多个永磁体，永磁体在垂直于取料凸棱侧壁的方向的位置可变，行走机构驱动取料组件在堆料工位、中继架体和上料工位之间来回移动，能够自动批量的对角钢进行上料，从而降低角钢上料的劳动强度和高风管角钢法兰的生产效率。风管角钢法兰生产线，包括上述的角钢上料装置。
一种角钢装置风管法兰生产线

[实用新型]一种可移动太阳能多终端充电柜-CN202222937825.9有效
发明人：谢海林;王勇锋;任德明;杨乐乐;王义俊;刘强;李沪;芮剑彬 -专利权人：中建四局安装工程有限公司;中建四局机电安装有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可移动太阳能多终端充电柜，包括可移动柜体、太阳能电板、蓄电箱和多终端充电箱，所述太阳能电板设置与所述可移动柜体顶，所述蓄电箱与所述多终端充电箱均开设于所述可移动柜体内，且所述多终端充电箱设置于所述蓄电箱下方，所述蓄电箱内蓄电池的充电端与所述太阳能电板电连接，所述蓄电池的放电端与所述多终端充电箱内的充电插口电连接。为了解决上述技术问题，并实现相应技术效果，本实用新型，首先通过可移动柜体能将整个装置移动到需要充电的施工现场，从而能够有效的避免在施工现场拉设多余的电线对正常施工工作造成影响，同时利用太阳能电板来吸收太阳能为整个装置进行供电，能够有效的解决施工现场取电难度大的问题。
一种移动太阳能终端充电

[实用新型]一种用于狭窄空间内的管件举升装置-CN202222908050.2有效
发明人：李沪;陈朝静;李中定;吴家雄;王勇锋;王义俊;刘民友;刘强;谢海林 -专利权人：中建四局安装工程有限公司;中建四局机电安装有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于狭窄空间内的管件举升装置，移动平台，电动推杆和管件夹爪组件，所述电动推杆的固定端固定于所述移动平台顶面，且所述电动推杆的驱动端与所述管件夹爪组件连接；所述管件夹爪组件尺寸与待举升管件的尺寸适配，且所述管件夹爪组件水平面的投影完全覆盖所述电动推杆驱动端水平面的投影。为了解决上述技术问题，并实现相应技术方案，本实用新型，利用电动推杆推动管件夹爪组件来实现管件的顶升工作，且与管件尺寸适配的管件夹爪组件能够有效的减小装置的整体尺寸，从而实现狭窄空间内管件的顶升工作。并且通过简单的结构形式能够有效的降低施工过程中管件举升的难度。
一种用于狭窄空间管件举升装置

[实用新型]一种磁吸式小型钢管上料装置-CN202222908069.7有效
发明人：李沪;陈朝静;李中定;吴家雄;王勇锋;王义俊;刘民友;刘强;谢海林 -专利权人：中建四局安装工程有限公司;中建四局机电安装有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磁吸式小型钢管上料装置，包括设备平台、小型钢管上料组件和用于控制小型钢管上料组件的电控柜，所述小型钢管上料组件和电控柜均设置于所述设备平台，且所述电控柜与所述小型钢管上料组件电连接。为了解决上述技术问题，并实现相应的技术效果，本实用新型，其中，小型钢管上料组件的结构紧凑小巧，能够很好的适用于小型钢管的转运上料工作，相较于传统利用桁车或叉车等设备上料，本装置的操作更简单方便；同时采用电控柜对小型钢管上料组件进行控制，从而实现了小型钢管的自动转运上料工作，能够有效的减少人工投入，进而降低了上料工作的安全风险。
一种磁吸式小型钢管装置

[实用新型]一种智能同步螺栓紧固装置-CN202222937812.1有效
发明人：谢海林;吴家雄;王义俊;刘强;李沪;彭祥龙;房博;李杨 -专利权人：中建四局安装工程有限公司;中建四局机电安装有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能同步螺栓紧固装置，包括可移动柜体、同步电机箱、电转万向软轴、枪头套筒和智能控制器，所述同步电机箱开设于所述可移动柜体顶，且所述同步电机箱内设置有若干同步电机，所述同步电机与所述智能控制器电连接，所述电转万向软轴的一端与所述同步电机的驱动轴连接，所述电转万向软轴的另一端与所述枪头套筒连接。为了解决上述技术问题，并实现相应技术效果，相较于传统螺栓紧固方式中采用的工具及装置，首先通过电转万向软轴可将枪头套筒伸入狭小的空间内实现对螺栓的紧固，同时采用多个同步电机同时驱动多个枪头套筒来实现对多个螺栓的同时对称等效紧固。
一种智能同步螺栓紧固装置

[实用新型]一种预制组合立管运输车-CN202222925968.8有效
发明人：刘强;蔡松田;谢海林;李沪;李扬;鲍国路;郝旺;徐文球 -专利权人：中建四局安装工程有限公司;中建四局机电安装有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B62B3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种预制组合立管运输车，包括运输车架和设置于所述运输车架上的若干卡固组件，且预制组合立管的管架卡固于所述卡固组件内；所述卡固组件设置为4个，两个所述卡固组件构成一个用于卡固所述预制组合立管顶端管架的卡固组，另外两个所述卡固组件构成用于卡固所述预制组合立管底端管架的另一个卡固组。为了解决上述技术问题，并实现相应技术，本实用新型，通过将所述预制组合立管的管架卡固在多个卡固组件内，从而确保运输过程中预制组合立管的与运输车之间固定的稳定性，然后再通过运输车实现真个预制组合立管的水平运输，进而降低了预制组合立管水平运输难的问题。
一种预制组合运输车

[实用新型]一种用于风管法兰生产的输送装置-CN202222710677.7有效
发明人：李沪;陈朝静;李中定;吴家雄;王勇锋;王义俊;刘民友;刘强;谢海林 -专利权人：中建四局安装工程有限公司;中建四局机电安装有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于风管法兰生产的输送装置，包括前置输送辊道、后置输送辊道和翻转组件，前置输送辊道设置在角钢抓取组件的一侧；后置输送辊道输入端与所述前置输送辊道的输出端连接；翻转组件固定设置在所述前置输送辊道的一侧，且用于将所述角钢抓取组件抓取的第二类角钢翻转为第一类角钢；本实用新型通过在前置输送辊道上设置一个翻转组件，并通过改变翻转组件的状态，使其适合第一类角钢或第二类角钢，从而可以将第二类角钢翻转为第一类角钢的状态，从而可以实现通过一个抓取装置以及一个输送辊道即可以实现对第一类角钢和第二类角钢的运输。
一种用于风管法兰生产输送装置

[实用新型]一种用于风管法兰生产的接料装置及包含其的生产线-CN202222722422.2有效
发明人：李沪;陈朝静;李中定;吴家雄;王勇锋;王义俊;刘民友;刘强;谢海林 -专利权人：中建四局安装工程有限公司;中建四局机电安装有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于风管法兰生产的接料装置及包含其的生产线，包括堆垛支架、上托料杆和推动组件，所述上托料杆的第一端与所述堆垛支架固定连接，所述上托料杆的第二端设置在焊接机的输出口处，推动组件设置在所述上托料杆上；本实用新型通过设置多个水平的上托料杆，并将上托料杆的一端设置在焊接机的输出口处，从而使得在焊接机将焊接完成的风管法兰输出时，可以直接悬挂在上托料杆上，并通过推动组件将风管法兰推动至堆垛状态，从而实现了自动接料，不需要工人长期值守在下料处，只需要将堆垛至一定数量后，将整个接料装置移走即可，提升了生产效率，且节省了人力物力等生产成本。
一种用于风管法兰生产装置包含生产线

[发明专利]一种风管法兰生产线及其产线控制方法-CN202211260237.4在审
发明人：李沪;陈朝静;吴家雄;刘民友;王义俊;刘强;谢海林;李杨 -专利权人：中建四局安装工程有限公司;中建四局机电安装有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种风管法兰生产线及其产线控制方法，包括进料工位、冲剪工位、整理工位、机械手、焊接工位、接料工位和控制系统，控制系统与进料工位、冲剪工位、整理工位、机械手、焊接工位和接料工位通信连接；控制方法包括控制系统获取输入数据，建立成品工件与切割件的匹配关系，按照数据库和角钢原料数据确定加工工单，并进行成品工件加工；本发明通过设置一条包括进料工位、冲剪工位、整理工位、机械手、焊接工位和接料工位的生产线，并通过进料工位、整理工位实现对冲剪机的供料和出料，通过设置机械手实现对焊接工位的供料，实现了角钢原料的上料、转运工序，有效节省了人工，提升了生产效率。
一种风管法兰生产线及其控制方法

[实用新型]一种用于风管法兰生产的进料装置-CN202222709749.6有效
发明人：李沪;陈朝静;李中定;吴家雄;王勇锋;王义俊;刘民友;刘强;谢海林 -专利权人：中建四局安装工程有限公司;中建四局机电安装有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B21D43/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于风管法兰生产的进料装置，包括集成支架、输送组件、横移组件、升降组件和角钢抓取组件，输送组件安装在所述集成支架上，所述横移组件的固定端与所述集成支架固定连接，所述升降组件的固定端与所述横移组件的移动端固定连接，角钢抓取机构固定设置在所述升降组件的移动端；本实用新型通过设置一个用于放置角钢堆垛的集成支架，并通过横移组件和升降组件的配合，使得角钢抓取机构可以在角钢堆垛上方进行灵活移动，并通过角钢抓取机构将角钢堆垛内的角钢原料移动至输送组件，从而实现了角钢原料的自动上料，避免使用人工上料，可以有效的节省人力，提升进料效率。
一种用于风管法兰生产进料装置

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