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[发明专利]一种室内外无缝统一基准构建方法及装置-CN202310771843.0在审
发明人：王波;曹成度;费亮;马俊;夏旺;马龙;童思奇;许诗旋;李昭熹 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种室内外无缝统一基准构建方法及装置，属于无线定位技术领域，所述方法包括：根据室内外所有锚点相互之间构成的测距网络，构建图优化模型；以所述局部节点组成的边的测距残差之和最小为目标，构建代价函数，以利用最优化算法对局部节点的坐标进行优化；所述测距残差为任意两个局部节点对应的边的理论测距与实际测距之差；获取使得所述代价函数取得最小值的局部节点的优化坐标，以实现室内外无缝统一基准的构建。本发明将室内外GNSS/UWB混合基站及其形成的测距网络抽象为图优化模型，基于通用图优化模型，通过固定全局GNSS节点，利用LM非线性优化算法实现室内UWB基站全局坐标的快速求解。
一种内外无缝统一基准构建方法装置

[发明专利]一种无人机视频增强现实处理方法及系统-CN202310732848.2在审
发明人：费亮;曹成度;许诗旋;夏旺;童思奇;马龙;李昭熹;王波 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人机视频增强现实处理方法及系统，该方法包括：制定无人机视频数据采集方案，获取无人机视频影像；提取所述无人机视频影像的关键帧，对其进行特征提取与特征匹配，通过增量式运动结构重建方法恢复无人机视频影像的关键帧的相对位置姿态，对所述无人机视频影像进行关键帧定向；获取无人机视频关键帧的深度图，将不同关键帧的深度图转换为三维点云并进行融合，得到优化后的无人机视频关键帧的深度图；将增强现实对象按照关键帧影像的相机参数进行渲染，并与渲染的无人机视频关键帧的深度图进行像素融合，得到无人机增强现实成果。本发明解决了无人机视频的地理定向问题，使得无人机视频具有可测量性。
一种无人机视频增强现实处理方法系统

[发明专利]一种既有铁路带状测区的无人机航线规划方法-CN202310682338.9在审
发明人：曹成度;李昭熹;李海亮;费亮;夏旺;马龙;童思奇;许诗旋;王波 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于既有铁路带状测区的雷达航线规划方法，该方法包括：获取既有铁路设计资料，根据设计的既有铁路带状测区的区域范围的线路参数生成铁路中心线；根据激光点云数据密度需求，设置无人机的飞行参数；根据铁路中心线设置无人机的飞行路径；构建既有线路防护范围约束模型与地形与地物威胁约束模型，通过既有线路防护范围约束模型以及地形与地物威胁约束模型对所述飞行路径进行安全性检查。本发明通过既有线路防护范围约束模型以及地形与地物威胁约束模型对所述飞行路径进行安全性检查，量化地评估了无人机航线的安全风险，能够确保航飞工作的安全执行。
一种既有铁路带状无人机航线规划方法

[发明专利]一种提高既有铁路线无人机激光雷达测量精度的方法-CN202310679762.8在审
发明人：曹成度;许诗旋;李海亮;费亮;王波;夏旺;马龙;李昭熹;童思奇 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高既有铁路线无人机激光雷达测量精度的方法，包括：沿着既有铁路线的延伸方向在其轨道两侧交替布设标靶控制点装置，并获取实测坐标；利用无人机执行预设航线规划获取有关既有铁路线的原始数据；对原始数据进行包括航迹和点云解算的预处理，以获取第一激光点云；提取第一激光点云中每个标靶控制点的点云坐标和时刻，并将点云坐标与对应的实测坐标求差，获得对应时刻的坐标误差；基于所有标靶控制点的坐标误差及时刻，建立自适应点云误差时变模型并通过该模型对第一激光点云进行修正，以提高既有铁路线无人机激光雷达测量的精度。本发明通过自适应点云误差时变模型的修正，提高了既有铁路线无人机激光雷达测量的精度。
一种提高既有铁路线无人机激光雷达测量精度方法

[发明专利]一种基于无人机激光雷达技术的既有铁路测量方法-CN202310680391.5在审
发明人：曹成度;李海亮;费亮;马龙;夏旺;舒颖;李昭熹;许诗旋;王波 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于无人机激光雷达技术的既有铁路测量方法，该方法包括：沿着铁路线的延伸方向在其轨道两侧交替布设若干个标靶控制点装置，获取若干个标靶控制点装置的实测坐标；根据设计的铁路带状测区的区域范围设置无人机的飞行路径，并根据激光点云数据密度需求设置无人机的飞行参数；无人机按照预设的飞行路径和飞行参数获取铁路轨道的原始数据并根据标靶控制点装置的实测坐标对原始数据进行修正得到激光点云数据；基于修正后的激光点云数据提取铁路轨道中心线计算轨道岔心坐标并进行断面提取标注与铁路调查测量。本发明摆脱了“天窗点”上道制约，大幅提高既有线测量效率，降低人工上道的工作量，显著提升既有线测量的水平。
一种基于无人机激光雷达技术既有铁路测量方法

[发明专利]一种全景影像的位置转换方法及系统-CN202310700159.3在审
发明人：费亮;许诗旋;曹成度;童思奇;夏旺;马龙;李昭熹;王波 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：本申请公开了一种全景影像的位置转换方法，该方法包括：获取地铁车站数据，所述地铁车站数据至少包括地铁车站的三维点云数据、全景影像照片和每张所述全景影像照片的位置文档；对所述三维点云数据进行点云数据坐标转换；计算旋转矩阵，并在所述位置文档中获取定位参数，根据所述旋转矩阵转换所述定位参数，输出更新后的位置文档。本发明通过旋转矩阵对位置文档中的定位参数进行转换，将三维点云和全景影像从工程独立坐标系转换到绝对坐标系，使数字实景模型具有真实坐标信息并且可进行测量，能够以三维点云与全景影像叠加的数字实景建模方式还原真实客观场景。本发明将全景影像进行影像位置转换，使其与转换坐标后的三维点云能够完全匹配。
一种全景影像位置转换方法系统

[发明专利]一种基于无人机激光点云的铁轨中心线提取方法及系统-CN202310682772.7在审
发明人：曹成度;夏旺;李海亮;费亮;许诗旋;李昭熹;马龙;王波;童思奇 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/68 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于无人机激光雷达点云的铁轨中心线提取方法及系统，该方法包括：采集铁路轨道区域的点云数据；在铁路轨道起点处划分一个包含两条轨道第一矩形空间，进行点云数据提取，分别得到两条轨道上的若干个点云坐标，通过最小二乘法将若干个点云坐标拟合为两条轨道对应的直线表达式，计算得到若干段铁轨面中心线，进行铁轨中心线拟合检验；沿着铁路轨道自适应生成下一个矩形空间，提取该段铁路的铁轨面中心线，重复此步骤，直至铁路轨道全部被划分进矩形空间内；将生成的若干段铁轨面中心线进行拼接得到最终的铁轨中心线。本发明避免了人工上道测量，能够直接得到精度较高的铁轨中心线，并且避免了“天窗点”的申请，不影响列车运行。
一种基于无人机激光铁轨中心线提取方法系统

[发明专利]提取地理区域的特征线的方法、装置、设备以及存储介质-CN202310017967.X在审
发明人：曹成度;李海亮;胡玉雷;胡晓斌;费亮;夏旺;李昭熹;马龙 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种提取地理区域的特征线的方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据激光雷达通过发射和接收激光脉冲，得到所述地理区域的多个检测点的位置信息；对所述多个检测点构成的面进行三角剖分，得到剖分三角形；其中，在进行所述三角剖分时，利用堆栈存储待构建所述剖分三角形的边；根据得到的剖分三角形的顶点之间的高度值，确定所述地理区域的特征点；根据所述顶部特征点，得到所述地理区域的顶部特征线；根据所述底部特征点，得到所述地理区域的底部特征线；本发明的实施例的方法提高了特征线的提取精度，降低了内存消耗。
提取地理区域特征方法装置设备以及存储介质

[发明专利]一种基于UWB/SINS组合系统的狭长环境定位方法及装置-CN202310615693.4在审
发明人：曹成度;王波;费亮;马俊;夏旺;马龙;李昭熹;许诗旋;童思奇 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于UWB/SINS组合系统的狭长环境定位方法及装置，属于无线定位技术领域，所述方法包括：坐标初始化阶段和动态定位阶段两个阶段；其中，坐标初始化阶段：以测距误差最小为目标，基于超宽带UWB技术，利用粒子群算法获取UWB/SINS组合系统的静态坐标；动态定位阶段：在UWB获取的静态坐标的基础上，结合捷联惯性导航系统SINS采用鲁棒无迹卡尔曼滤波融合算法，重建UWB测距噪声矩阵，以实现UWB/SINS组合系统在狭长环境下的融合定位。本发明无论静态初始化和动态融合过程阶段均无需传统方法中的雅可比矩阵计算，避免了线性化造成的狭长环境短轴误差定位大的问题，且可一定程度上提高NLOS下UWB/SINS定位的鲁棒性。
一种基于 uwb sins 组合系统狭长环境定位方法装置

[发明专利]基于实景三维模型的内外业一体化移动勘测方法及系统-CN202211596267.2在审
发明人：曹成度;童思奇;李海亮;费亮;夏旺;李昭熹;马龙;许诗旋;王波 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于实景三维模型的内外业一体化移动勘测方法，首先利用无人机对待测区域进行航空摄影并获取影像数据；然后根据影像数据，制作实景三维模型；其次在实景三维模型上对待测区域的测量目标进行内部量测作业，并在移动勘测系统中实时记录并保存量测结果；再次利用移动勘测系统对待测区域现场进行外部调查作业，并在移动勘测系统中实时记录并保存量测结果；最后将内部量测和外部调查的数据进行整合后按照统一格式存储和输出调查结果。本发明提高了面积测算效率，减少了偶然误差，且能进行实时复核。本发明能够极大地提高调查的标准化程度和效率，未来推广和应用前景非常广阔。
基于实景三维模型内外一体化移动勘测方法系统

[发明专利]一种基于BDS3 PPP-B2b信号的无人区快速精密定位方法及系统-CN202211599241.3在审
发明人：曹成度;费亮;王波;夏旺;马龙;童思奇;李昭熹;许诗旋;郑洪;彭利辉 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BDS‑3PPP‑B2b信号的无人区快速精密定位方法及系统，该方法包括：提取地面基站上空的电离层延迟和对流层延迟；利用球谐函数对提取的电离层延迟和对流层延迟进行拟合建模，提取大气改正信息；将大气改正信息进行编码，并通过上行链路站搭载BDS‑3PPP‑B2b信号上传至BDS‑3GEO卫星，BDS‑3GEO卫星将大气改正信息通过BDS‑3PPP‑B2b信号下传给用户端；用户端在接收到大气改正信息后，进行快速模糊度固定以获取高精度位置信息。本发明节约了基站布设的成本，还大幅提升了无人区域内GNSS位置服务的定位精度，缩短了收敛时间，有助于推进国家无人区铁路建设，保障该区域内施工人员人身安全。
一种基于 bds3 ppp b2b 信号无人区快速精密定位方法系统

[发明专利]基于无人机和双目相机测量平台的测量方法及系统-CN202211616039.7在审
发明人：费亮;曹成度;许诗旋;童思奇;夏旺;马龙;李昭熹;王波 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目相机测量平台的测量方法及系统，该方法包括：通过无人机搭载双目相机测量平台进行航空摄影并采集影像数据；对采集的影像数据进行立体校正；对立体校正后的影像通过频率域匹配算法进行配准；根据配准后的图像建立立体影像，然后进行数字测图以完成待测区域的航空测量作业。本方法相比于现有技术，首先，不需要进行像控点刺点工作，减少了外业工作量，尤其是降低了在恶劣环境条件下人员野外作业的安全风险；其次，在小区域测图的条件下，拍摄一组像对即可解决问题，规避了单目相机建模必须具有一定重叠度的多条航线多组像片才能进行拍摄工作，避免产生大量冗余数据，极大地减小了航拍的工作量，提升了工作效率。
基于无人机双目相机测量平台测量方法系统

[发明专利]一种遥感影像样本数据清洗方法-CN202211588558.7在审
发明人：夏旺;曹成度;费亮;李海亮;许诗旋;李昭熹;马龙;童思奇;王波 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种遥感影像样本数据清洗方法，属于遥感和计算机视觉领域；现有技术中，数据清洗非常耗费人力成本和时间成本，本发明提供的方法包括以下步骤：(1)基于数字线划图(DLG)的地物对象抽取，(2)标注影像生成，(3)标注影像切割与样本生成，(4)构建数据清洗神经网络模型，(5)模型训练与权重迭代，(6)确定数据清洗阈值；该方法避免了大量人工标注的过程，减少了人力、物力。
一种遥感影像样本数据清洗方法

[发明专利]一种面向文本的相对位置信息提取方法-CN202110479288.5有效
发明人：李霖;罗振威;朱海红;沈航;金榜;李昭熹 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F16/387 文献下载
摘要：位置信息不仅包括地理命名实体，实体间的相对位置信息也是重要的一部分。但是相对位置的表达形式多样，与日常语言十分贴近，很难通过固定的语法规则进行识别，需要我们探索新的方法来进行提取。本发明提出了一种面向文本的相对位置信息提取方法。本方法利用BiLSTM(双向LSTM)+CRF(条件随机场)模型和空间语义特征模板对文本中的数据进行训练，提取文本中的地名实体信息与相对位置信息，并结合中文文本中的语义结构和获取的外部特征库，构建位置指示性信息词典，制定相对位置信息的识别规则，进一步优化其相对位置信息提取的精度。
一种面向文本相对位置信息提取方法

[发明专利]一种基于内外网的隔离通信系统及方法-CN202010224622.8有效
发明人：王小峰;马骥;李昭熹;冀博;焦小涛;杨飞 -专利权人：郑州信大捷安信息技术股份有限公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于内外网的隔离通信系统及方法，所述系统包括：第一设备、第二设备、至少一个代理设备以及网闸，第一设备部署在外网，第二设备部署在内网；第一设备与第二设备能够进行网络通信，以实现数据交互；代理设备虚拟出前置代理模块和后置代理模块，前置代理模块通过代理设备自带的物理接口分别与第一设备和网闸进行通信连接，后置代理模块通过代理设备的物理接口分别与第二设备和网闸进行通信连接；网闸用于实现内外网之间的物理隔离。本发明能够节省基于内外网的隔离通信链路中的硬件部署成本；同时，本发明充分利用代理设备自带的物理接口等元器件资源，降低元器件资源的闲置率。
一种基于内外隔离通信系统方法

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