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[发明专利]一种电力系统暂态稳定预防控制方法和装置-CN202111029410.5在审
发明人：郭庆来;周艳真;曾泓泰;孙宏斌;王彬;吴文传 -专利权人：清华大学;国网浙江省电力有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： H02J3/06 文献下载
摘要：本发明属于电力系统稳定控制技术域，涉及一种基于分布式强化学习的暂态稳定预防控制方法。本发明将考虑暂态稳定和运行成本的预防控制决策问题建模为马尔可夫决策过程，首先基于潮流计算生成d×m种初始运行状态，然后基于初始运行状态和分布式深度确定性策略梯度方法训练动作Actor网络和动作价值Critic网络，根据状态估计数据和动作Actor网络得到电力系统暂态稳定预防控制策略。本发明方法能够快速提供有效的预防控制措施，将电力系统调整到安全状态，使电力系统能够抵御预想故障的发生，并且，控制措施具有接近最优的运行成本，从而保证了电力系统运行的安全性和经济性。
一种电力系统稳定预防控制方法装置

[发明专利]一种基于多传感器数据融合的定位系统及定位方法-CN201910419521.3有效
发明人：郑子杰;曾泓泰;刘子拓;闫玥凝;张明璨;王合胜;邢飞凡;张仁杰 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G01C21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器数据融合的定位系统及定位方法，通过在码盘架上固定编码器和全向轮，全向轮的主转动轴与编码器转轴连接，固定支架上固定有三个码盘架，三个码盘架上的三个编码器转轴轴线所在竖直平面之间的夹角均为120°，三个全向轮同时接触运动地面；采用三码盘全场定位系统，当移动机器人运动时，三个全向轮被动旋转，能够准确获取机器人运动全方位移动数据，从而减小因陀螺仪的角度漂移而导致定位不准的影响，通过三个码盘坐标的更新公式获取待定位机器人在三个自由度的变化情况，实现相对定位，提高了机器人在高速行驶以及不同场地条件的状态下定位系统的精度，保证其在实际运行中对突发事件或地况均具有较为精准的定位数据。
一种基于传感器数据融合定位系统方法