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[发明专利]一种避免奇异性的手眼标定数据采集与处理方法-CN202111267354.9在审
发明人：郝娟;曹同泰;周世圆;卢继平;刘贞;史志杰;金鑫 -专利权人：北京理工大学;西安航天发动机有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种避免奇异性的工业机器人与线轮廓传感器手眼标定数据采集与处理方法。在标定手眼关系矩阵的姿态矩阵时，为避免计算过程中出现矩阵奇异，工业机器人需在保持末端姿态不变的情况下，带动传感器向不同方向线性移动至少4个位置，其中，至少4个位置不能共面，至少3个位置不能共线，采集各个位置点的信息参与计算。在标定手眼关系矩阵的位置矩阵时，为避免计算过程中出现矩阵奇异，机器人需带动传感器进行至少三次的变位姿运动，采集各个位姿点信息参与计算。该方法不仅可以有效避免手眼标定过程中出现奇异矩阵，还可以提高标定精度。
一种避免异性手眼标定数据采集处理方法

[发明专利]一种融合图案信息的数字化车辆点云模型构建方法及系统-CN202210558778.9在审
发明人：金鑫;邹雨初;刘绮;郝娟;曹同泰;林义桐 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合图案信息的车辆点云模型构建方法及系统，该方法通过获取待测车辆表面多帧点云数据和车辆CAD模型；将各帧点云数据从当前坐标系转换到世界坐标系，确定各帧点云数据中车辆表面信息的初始位置；任选一帧点云数据作为基准点云数据，并与待测车辆的CAD模型进行配准，得到以车辆的CAD模型坐标系为绝对基准的已配准基准点云数据；基于所述初始位置，将待配准点云数据与已配准的基准点云数据进行配准，构建待测车辆点云模型；基于车辆点云模型，将目标图案信息进行纹理映射，得到融合图案信息的车辆点云模型。能够有效重构融合图案信息的三维车辆点云模型，为车辆实现数码迷彩的高质量、高精度、自动化喷涂提供模型基础。
一种融合图案信息数字化车辆模型构建方法系统

[外观设计]小型非真空熔炼炉-CN201930151657.1有效
发明人：何珺;陈翠欣;马洪坤;曹同泰;肖成;陶子健 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：小型非真空熔炼炉。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于熔炼合金试样。3．本外观设计产品的设计要点：熔炼炉的结构和形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：使用状态参考图。5．熔炼炉的主体结构在竖直平面内为对称结构。底部坩埚的上表面有凹槽。中部由金属杆进行支持，金属杆的内部为圆柱状无色玻璃罩。熔炼炉上部为焊枪，焊枪深入炉体的部分都为圆柱状，炉体外的部分为轮盘状手柄。炉体外有四个突出的接口。
外观设计熔炼炉炉体非真空熔炼焊枪金属杆圆柱状手柄对称结构合金试样竖直平面主体结构玻璃罩轮盘状上表面熔炼无色坩埚图片