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[发明专利]一种深度相机与可见光相机之间的外参标定方法及系统-CN202011000616.0有效
发明人：姜光;白子轩;徐艾玲;贾静 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种深度相机与可见光相机之间的外参标定方法。该标定方法包括：将棋盘格平面置于所述相机对的视野内，并拍摄不同变换位姿下的棋盘格平面，获取不同变换位姿下棋盘格平面的深度图像以及可见光图像；确定可见光相机坐标系下不同变换位姿的可见光棋盘格平面以及深度相机坐标系下不同变换位姿的深度棋盘格平面；根据可见光棋盘格平面以及深度棋盘格平面确定从深度相机坐标系到可见光相机坐标系的旋转矩阵；根据旋转矩阵确定从深度相机坐标系到可见光相机坐标系的平移向量；将深度相机坐标系按照旋转矩阵以及平移向量进行旋转和平移，使得深度相机坐标系与可见光相机坐标系重合，完成双相机的外参标定。本发明能够提高外参标定结果准确率。
一种深度相机可见光之间标定方法系统

[发明专利]一种激光雷达与摄像头之间的位置标定方法-CN202010388033.3有效
发明人：姜光;徐艾玲;白子轩;贾静 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开的激光雷达与摄像头之间的位置标定方法，涉及图像处理及计算机视觉技术领域，通过使用雷达坐标系下指向不同无穷远点的三个单位向量及相机坐标系下对应的三个单位向量，解得激光雷达和摄像头之间的旋转矩阵，再根据成像原理，利用雷达数据点和像点之间的对应关系，解得激光雷达和摄像头之间的平移向量，得到二者完整的位置对应关系，根据两张RGB图像和对应的雷达数据就可得出标定结果，所需数据量小，简化了操作流程，提高了标定结果的准确性，适用于多种场景。
一种激光雷达摄像头之间位置标定方法