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- [发明专利]一种室内移动机器人视觉导航方法-CN202310772284.5在审
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李材祥;张自嘉;刘奇;彭子文
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南京信息工程大学
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2023-06-28
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2023-09-05
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G01C21/20
- 本发明公开一种室内移动机器人视觉导航方法，包括以下步骤：激光雷达对环境进行扫描得到点云信息，构建出二维平面地图，深度相机对环境中物体进行扫描，获取语义信息；选取语义信息所对应的点云区域，利用RANSAC算法进行分割，得到平面与圆柱面；进行点云信息拟合，对平面进行拟合提取后，进行拟合三维模型，得到三维物体坐标；通过相机坐标系转化到机器人坐标系上，再转化到二维平面地图上，得到增强的语义地图；将目的地发送给移动机器人，进行路径规划。本发明提供的一种室内移动机器人视觉导航方法，能够准确地构建实时性语义地图，有利于机器人对环境作出更深层次的理解，同时能够降低语义地图时点云信息的数据量，提高对环境中的物体识别准确率。
- 一种室内移动机器人视觉导航方法
- [实用新型]一种无人机降落保护装置-CN202122206457.6有效
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仝岩青;张自嘉;汪铭;巩大康;周雪;吴健清;邰翠银
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南京信息工程大学
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2021-09-13
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2022-02-01
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B64C25/62
- 本实用新型公开了一种无人机降落保护装置，包括上盘、下底盘和机翼，四个机翼均匀设置在上盘，所述下底盘下表面固定有缓冲装置，所述缓冲装置包括第一缓冲装置、第二缓冲装置和第三缓冲装置，所述第一缓冲装置与支杆连接，所述支杆通过安装块固定在下底盘，所述第一缓冲装置与第三缓冲装置连接，所述第二缓冲装置的两端分别固定在第一缓冲装置和支杆上，所述第二缓冲装置、第一缓冲装置和支杆围成一个三角形，每个缓冲装置包括伸缩筒和设置在伸缩筒内部的弹簧。本实用新型通过设置的三级缓冲装置，当无人机降落到地面产生冲击力时，通过三级缓冲装置中的弹簧弹力进行缓冲；支杆和两个缓冲装置构成三角形结构，使得在抵消冲击力的过程中更加稳定。
- 一种无人机降落保护装置
- [实用新型]一种闪电定位装置-CN202120558731.3有效
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吴健清;张自嘉;邰翠银;仝岩青;巩大康;汪铭
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南京信息工程大学
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2021-03-18
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2021-12-07
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G01R29/08
- 本实用新型公开了一种闪电定位装置，包括微处理器、电源模块、GPS模块、电磁场传感器、雷声传感器、接收电路、第一AD转换模块和第二AD转换模块；电源模块和GPS模块分别与微处理器电性连接；电磁场传感器为4条天线，其中两条天线沿南北向正交，另外两条天线沿东西向正交，接收电路包括4通道信号调理电路，每个通道的信号调理电路的输入端与对应的天线电性连接，每个通道的信号调理电路的输出端与第一AD转换模块的输入端电性连接，第一AD转换模块的输出端与微处理器电性连接；雷声传感器经第二AD转换模块与微处理器电性连接，本实用新型实现了闪电定位装置的集成化、小型化和低成本要求。
- 一种闪电定位装置
- [实用新型]一种口罩分发机-CN202120211702.X有效
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张自嘉;周雪
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南京信息工程大学
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2021-01-26
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2021-09-10
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G07F11/16
- 本实用新型涉及一种口罩分发机，包括箱体、控制单元和自上而下设置在箱体内的多组分发装置；所述分发装置包括支撑架和固定连接在支撑架上的推进电机、分搓电机和支撑架两侧的侧板，其中至少一侧板铰接在支撑架上并可翻转打开，所述支撑架固定连接在箱体上；所述支撑架上设有丝杠螺母副和用于导向的光杆，丝杠与推进电机传动连接，螺母上安装有推板，推板通过螺母带动和光杆导向可滑动设置在支撑架上；在推板或支撑架接触口罩的一侧设有压力传感器；支撑架前端设有口罩出口，所述口罩出口处设有分搓轮，所述分搓轮与分搓电机传动连接；所述箱体在口罩出口下侧设有取货口。用户使用时，通过控制单元控制分搓电机带动分搓轮转动将口罩搓出。
- 一种口罩分发
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