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[发明专利]双电机功率预测方法、装置、电子设备及车辆-CN202310159925.X在审
发明人： 张津阳;薛剑;蒙越 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60L15/38 文献下载
摘要：本公开提出一种双电机功率预测方法、装置、电子设备及车辆，该方法包括：基于第一扭矩和第三扭矩，预测得到前驱动电机在多个第三时刻中的首个第三时刻的第一目标转速，并基于多个第二扭矩和多个第四扭矩，预测得到前驱动电机在多个第三时刻中的非首个第三时刻的第一目标转速；对多个第一目标转速转换得到后驱动电机在多个第三时刻的第二目标转速；根据前驱动电机的多个第一目标转速和第二扭矩，确定前驱动电机在多个第三时刻的第一目标功率，根据后驱动电机的多个第二目标转速和第四扭矩，确定后驱动电机在多个第三时刻的第二目标功率，由此，可避免车辆行驶过程中实时变化的外部因素和内部因素所导致的相关技术中功率预测不准确的问题，提高了功率预测的准确性。
电机功率预测方法装置电子设备车辆

[发明专利]驱动电机功率预测方法、装置、电子设备及车辆-CN202310138489.8在审
发明人： 张津阳;薛剑;蒙越 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本公开提出一种驱动电机功率预测方法、装置、电子设备及车辆，方法包括：基于驱动电机在第一时刻的第一扭矩和第一时刻之后的多个第三时刻的多个目标扭矩，预测得到驱动电机在多个第三时刻的目标转速；根据多个第三时刻的目标扭矩和目标转速，确定驱动电机在多个第三时刻的目标功率，由此，在第一时刻为当前时刻时，基于当前时刻的实时扭矩和未来时刻实时变化的目标扭矩，预测得到未来时刻实时变化的目标转速，根据未来时刻实时变化的目标扭矩和目标转速，对未来时刻的功率进行预测，可避免车辆行驶过程中实时变化的外部因素和内部因素所导致的相关技术中功率预测不准确的问题，提高了功率预测的准确性。
驱动电机功率预测方法装置电子设备车辆

[发明专利]双电机功率预测方法、装置、电子设备及车辆-CN202310146106.1在审
发明人： 张津阳;薛剑;蒙越 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60L15/38 文献下载
摘要：本公开提出一种双电机功率预测方法、装置、电子设备及车辆，方法包括：针对任一第三时刻，分别根据前驱动电机在第三时刻的前一时刻的第一扭矩和后驱动电机在第三时刻的前一时刻的第二扭矩之和，预测前驱动电机在第三时刻的第一转速和后驱动电机在第三时刻的第二转速；根据多个第三时刻的第一转速和第一扭矩，确定前驱动电机在多个第三时刻的第一功率，根据多个第三时刻的第二转速和第二扭矩，确定后驱动电机在多个第三时刻的第二功率，由此，可避免车辆行驶过程中实时变化的外部因素和内部因素所导致的相关技术中功率预测不准确的问题，提高了功率预测的准确性。
电机功率预测方法装置电子设备车辆

[发明专利]电机扭矩控制方法、装置、电子设备及车辆-CN202310146116.5在审
发明人：薛剑;蒙越;张津阳;马如钢 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：本公开提出一种电机扭矩控制方法、装置、电子设备及车辆，其中，方法包括：获取目标车辆中目标电机在第一时刻的历史请求扭矩；根据历史请求扭矩，对目标电机在第二时刻的功率进行预测，以得到第一预测功率；在第一预测功率大于设定的功率阈值的情况下，根据第一预测功率与功率阈值之间的第一差值，对第二时刻之前的第三时刻的目标扭矩请求所请求的目标扭矩进行至少一次更新，以使根据更新后的目标扭矩所确定的目标功率小于功率阈值；根据最后一次更新得到的目标扭矩，在第二时刻，对目标电机进行扭矩控制，由此，可避免响应目标扭矩请求输出的目标扭矩所对应的功率大于功率阈值，对电机造成损害的问题发生。
电机扭矩控制方法装置电子设备车辆

[发明专利]一种微波扫频数据的二阶频率选择方法及装置-CN202010542110.6有效
发明人：韦真博;张津阳;王俊;杜冬冬;程绍明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G01N22/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种微波扫频数据的二阶频率选择方法及装置，该方法包括：获取微波扫频数据；使用随机森林‑递归特征消除算法在所述微波扫频数据上进行频率选择，将随机森林‑递归特征消除算法中的预设参数作为超参数，改变超参数的取值，生成一系列包含不同频率的候选频率子集；基于不同频率的候选频率子集对应的扫频数据，建立预测模型；使用10折交叉验证评价每一个预测模型的性能，计算得到模型性能的评价指标值；将所述评价指标作为投票的依据，使用多数投票法，选出最优的频率子集合。本发明填补了基于微波扫频数据进行频率选择的空白，去除会引入噪声和冗余数据的劣质频点；改善随机森林‑特征递归消除算法，消除特征选择时的模糊性与主观性。
一种微波频数频率选择方法装置

[发明专利]一种基于扫频微波穿透法的谷物含水率测量装置-CN201910063588.8有效
发明人：韦真博;张津阳;王俊;王永维;程绍明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01N22/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扫频微波穿透法的谷物含水率测量装置，包括微波发射端、微波接收端、天线升降平台和控制单元；微波发射端和微波接收端分别滑动设置在天线升降平台的下半空间和上半空间；控制单元根据激光对准传感器的信号和微波信号的衰减偏差移动微波天线完成微波天线的自动对准；综合考虑天线远场条件、含水率测量结果代表性和减小微波空间传输损耗三个条件确定并调整至最佳的测量距离和天线间距离；利用优化的微波扫频信号代替单一频率的信号作为含水率测量装置的测量信号，在抑制多重反射影响的同时更加全面的获得谷物水分信息，利用机器学习算法训练出的模型对谷物的含水率进行快速无损的高精度测量。
一种基于微波穿透谷物含水率测量装置

[实用新型]一种温室用机器人的底盘结构-CN201820438133.0有效
发明人：李南南;李康宁;彭英超;史颖刚;刘利;张津阳;王帅;赵建东 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种温室用机器人的底盘结构，其特征在于，包括底盘本体及设置在底盘本体底端的四个轮毂电机，所述各轮毂电机的安装架立轴分别与相对应的转向装置相连接以实现机器人底盘原地转向；所述底盘本体的前后左右均设置有障碍物检测传感器，所述底盘本体上还设置有主控制器。本实用新型可实现小半径转弯甚至是零半径转弯，可以在温室等狭小封闭的环境中应用，具有结构紧凑、转向灵活、无污染、噪声小、通过性能良好等特点。
一种温室机器人底盘结构

[发明专利]一种基于微波扫频技术的谷物含水率测量方法-CN201910064268.4有效
发明人：韦真博;张津阳;王俊;王永维;程绍明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01N22/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微波扫频技术的谷物含水率测量方法，该测量方法采用基于扫频微波穿透法的谷物含水率测量装置，主要包括以下步骤：根据不同种类谷物的特性设置初始微波扫频信号MSS，微波天线自动对准为基础，去除MSS中对应较大反射系数Γ和驻波比ρ的不良频点，得到优化的扫频信号MSS’；由天线远场条件、含水率测量结果代表性和减小微波空间传输损耗三个条件确定并调整至最佳的测量距离和天线间距离；辐射优化后的扫频信号MSS’与待测谷物相互作用，将微波衰减A、微波相移Φ输入谷物含水率预测模型计算谷物含水率测量结果。本方法不仅用到微波扫频技术，而且对使用的扫频信号进行优化，计算微波衰减时考虑全面，提高谷物含水率测量的精度。
一种基于微波技术谷物含水率测量方法

[发明专利]一种应用于谷物含水率检测系统的微波天线检测距离优化装置及其方法-CN201910063654.1有效
发明人：韦真博;张津阳;王俊;王永维;程绍明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G01N22/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于谷物含水率检测系统的微波天线检测距离优化装置及其方法，装置包括微波发射端、微波接收端、天线升降平台和控制单元；微波发射端和微波接收端分别滑动设置在天线升降平台的下半空间和上半空间，控制单元处理分析来自微波发射端和微波接收端的微波信号与超声波测距传感器信号，控制天线升降平台移动微波发射端和微波接收端调节检测距离。本发明微波天线检测距离优化方法综合考虑天线远场条件、含水率检测结果代表性和减小微波空间传输损耗这三个条件对检测距离设置的要求，帮助谷物含水率检测系统确定并自动调整至不同检测频率下的最优检测距离，提高谷物含水率检测系统的检测精度。
一种应用于谷物含水率检测系统微波天线距离优化装置及其方法

[发明专利]一种基于扫频微波穿透法的谷物含水率在线测量装置-CN201910064299.X有效
发明人：韦真博;张津阳;王俊;王永维;程绍明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G01N22/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扫频微波穿透法的谷物含水率在线测量装置，包括微波发射端、微波接收端、天线升降平台、控制单元和输送机；微波发射端和微波接收端分别滑动设置在天线升降平台的下、上半空间；控制单元根据激光对准传感器的信号和微波信号的衰减偏差移动微波天线完成天线的自动对准；由天线远场条件、含水率测量结果代表性和减小微波空间传输损耗三个条件确定并调整至最佳的测量距离和天线间距离；输送机携带待测谷物穿过微波发射端与微波接收端之间形成的测量空间，与微波扫频信号相互作用，用优化的微波扫频信号代替单一频率的信号测量谷物含水率，在抑制多重反射影响的同时更加全面的获得谷物水分信息，提高谷物含水率的测量精度。
一种基于微波穿透谷物含水率在线测量装置

[发明专利]一种应用于谷物含水率检测系统的微波天线自动对准装置-CN201910063629.3有效
发明人：韦真博;张津阳;王俊;王永维;程绍明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： H01Q1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于谷物含水率检测系统的微波天线自动对准装置，发射天线单元安装在发射天线移动平台上，二者位于谷物含水率检测系统的下半空间，发射天线移动平台提供XY双轴方向的移动；接收天线单元安装在接收天线移动平台上，二者位于谷物含水率检测系统的上半空间，接收天线移动平台提供XY双轴方向的移动；发射天线单元、发射天线移动平台、接收天线单元以及接收天线移动平台均由控制单元控制。本发明保证两定向天线波束的主瓣重合，提高微波信号传输的稳定性和完整性，提高谷物含水率检测系统的精度。
一种应用于谷物含水率检测系统微波天线自动对准装置

[实用新型]一种喷药装置的控制系统-CN201820459595.0有效
发明人：王勇;刘建奇;祝铠甲;杨龙飞;史颖刚;刘利;张津阳;王帅;赵建东 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种喷药装置的控制系统，其特征在于，包括主控模块和多个电磁继电器，各喷头与药泵的连接管路上分别设置有相对应的电磁阀，所述电磁阀和所述药泵与所述电磁继电器一一对应，所述电磁继电器的电流输出端分别与相对应的电磁阀和药泵连接，所述电磁继电器分别与所述主控模块连接；所述各喷头设置在相对应的上下调节机构上，各上下调节机构的驱动电机分别通过相对应的电机驱动器与所述主控模块连接，所述上下调节机构的上下两端还分别设置有行程开关，所述行程开关与所述主控模块连接。本实用新型可控制喷头自动往复升降，自动化程度高，喷药效果好，达到了精准喷药的要求。
电磁继电器主控模块上下调节机构电磁阀药泵喷头本实用新型控制系统喷药装置行程开关喷药电机驱动器电流输出端连接管路喷头设置驱动电机上下两端自动往复可控制升降自动化

[实用新型]一种喷药装置-CN201820446311.4有效
发明人：赵荞荞;刘建奇;赵爽爽;史颖刚;刘利;张津阳;王帅;赵建东 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种喷药装置，其特征在于，所述喷药装置包括药箱、支架和设置在支架上的喷头单元，所述喷头单元包括上下调节机构和设置在上下调节机构上的一个或多个喷头。所述喷头呈上下摆动地设置在所述上下调节机构上。所述喷头单元有两个或两个以上，且分为两组对称设置在所述支架两侧；所述支架是矩形框架结构，所述药箱位于矩形框架结构中。所述喷药装置设置在底盘上，所述底盘还设置有行走轮。本实用新型喷头可升降、上下摆动旋转，自动化程度高，喷药效果好，达到了精准喷药的要求，喷药范围广，极大地解决了药物浪费问题，可广泛应用于农业生产。
喷药装置喷头上下调节机构喷头单元喷药支架矩形框架结构本实用新型上下摆动药箱底盘对称设置农业生产支架两侧可升降行走轮两组自动化应用

[发明专利]一种喷药装置-CN201810287034.1在审
发明人：史颖刚;刘利;赵荞荞;刘建奇;赵爽爽;张津阳;王帅;赵建东 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种喷药装置，其特征在于，所述喷药装置包括药箱、支架和设置在支架上的喷头单元，所述喷头单元包括上下调节机构和设置在上下调节机构上的一个或多个喷头。所述喷头呈上下摆动地设置在所述上下调节机构上。所述喷头单元有两个或两个以上，且分为两组对称设置在所述支架两侧；所述支架是矩形框架结构，所述药箱位于矩形框架结构中。所述喷药装置设置在底盘上，所述底盘还设置有行走轮。本发明喷头可升降、上下摆动旋转，自动化程度高，喷药效果好，达到了精准喷药的要求，喷药范围广，极大地解决了药物浪费问题，可广泛应用于农业生产。
喷药装置喷头上下调节机构喷头单元喷药支架矩形框架结构上下摆动药箱底盘对称设置农业生产支架两侧可升降行走轮两组自动化应用

[发明专利]一种喷药装置的控制系统-CN201810287376.3在审
发明人：史颖刚;刘利;王勇;刘建奇;祝铠甲;杨龙飞;张津阳;王帅;赵建东 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种喷药装置的控制系统，其特征在于，包括主控模块和多个电磁继电器，各喷头与药泵的连接管路上分别设置有相对应的电磁阀，所述电磁阀和所述药泵与所述电磁继电器一一对应，所述电磁继电器的电流输出端分别与相对应的电磁阀和药泵连接，所述电磁继电器分别与所述主控模块连接；所述各喷头设置在相对应的上下调节机构上，各上下调节机构的驱动电机分别通过相对应的电机驱动器与所述主控模块连接，所述上下调节机构的上下两端还分别设置有行程开关，所述行程开关与所述主控模块连接。本发明可控制喷头自动往复升降，自动化程度高，喷药效果好，达到了精准喷药的要求。
电磁继电器主控模块上下调节机构电磁阀药泵喷头控制系统喷药装置行程开关喷药电机驱动器电流输出端连接管路喷头设置驱动电机上下两端自动往复可控制升降自动化

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