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[发明专利]容器泄漏检测机器人及泄漏检测的方法-CN202310209875.1在审
发明人：綦磊;芮小博;刘嘉成;张子罡;陈英瑜;李尚科;张宇;孙立臣;肖庆生;何新;石宁波;徐立鑫 -专利权人：天津大学;北京卫星环境工程研究所
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01M3/24 文献下载
摘要：本发明涉及容器泄漏检测机器人，包括履带式底盘、移动式电磁机械履带、主控单元和检漏模块；所述移动式电磁机械履带安装在履带式底盘上，并通过所述履带式底盘带动工作；所述检漏模块可以为接触式超声传感检测模块，所述接触式超声传感检测模块采用超声传感器构成检测阵列，且所有超声传感器均与待测结构表面接触，基础检测阵列为三角形，通过波速面分析以减小速度可能存在的误差，利用多三角形阵列进行检漏；本发明提出了泄漏机器人架构，结合基于波束成形方法的定向算法与自适应能量系数的距离方法控制机器人寻找漏点，有效提升了泄漏定位效率。
容器泄漏检测机器人方法

[发明专利]一种基于时频尺度和图像识别的氮氢检漏泄漏判别算法-CN202211438997.X在审
发明人：袁翠平;孙立臣;孟冬辉;张子罡;史纪军;孙立志;张秀廷;李文斌;齐飞飞 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V10/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时频尺度和图像识别的氮氢检漏泄漏判别算法，包括以下步骤：S1.对信号进行零相位低通滤波；S2.对信号进行小波变换；S3.绘制时频域尺度系数图；S4.利用图像识别算法，利用尖峰特征识别判断有无泄漏；S5.获取泄漏特征尖峰时域坐标，得到漏点位置；S6.获取漏点附近，某一频率以上区间时频域尺度系数积分，评估泄漏量大小。本发明中，利用时域和频域两个空间的连续信息，进行漏点识别和泄漏判定，可采用零相位低通滤波避免滤波相位延迟导致的位置偏差，可采用尖峰特征识别算法消除漏率大小相关的位置偏差，提高漏点定位精度和减小误判率。
一种基于尺度图像识别检漏泄漏判别算法

[发明专利]一种MEMS全量程皮拉尼真空计及其压力测量方法-CN202211425212.5在审
发明人：窦仁超;崔寓淏;史纪军;孙立臣;孟冬辉;闫荣鑫;喻新发;郭崇武;任国华;潘颖;张子罡 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01L21/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种MEMS全量程压力测试真空计及其压力测量方法，其主要用于航天器在轨期间环境压力的监测。真空计主要由MEMS压力传感器芯片、温度传感器、电路板、航插插座、机械外壳等部件组成。将压力传感器和温度传感器输出值进行耦合计算，可以等到准确测量10‑3Pa～105Pa范围内的压力值。其与传统的皮拉尼真空计相比较，具有较好的测试量程范围、压力下限和测试精准度，并为航天器在轨运行和相关载荷安全提供了重要参数判据。
一种 mems 量程皮拉尼真空计及其压力测量方法

[发明专利]一种大型容器泄漏检测系统及泄漏源定位方法-CN202211517937.7在审
发明人：綦磊;张子罡;闫荣鑫;孙立臣;喻新发;史纪军;隆昌宇;欧逍宇 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B65D90/51 文献下载
摘要：本发明涉及石油储罐、天然气储罐、航天器环境模拟设备、大型航天器舱体等大型容器的泄漏检测领域。本发明提出了基于声传感器阵列的大型容器泄漏检测系统及方法，通过在被测容器壁上安装多个无线传感器组成无线传输声发射检漏系统，按照一定的控制方法和定位算法，可以在大范围内对泄漏进行实时检测，全程不需要人员操作。该方法中的传感器采用电池供电，并通过无线方式进行数据传输，整个检测过程中，无需进行铺设电缆作业，大大提高了检漏效率。
一种大型容器泄漏检测系统定位方法

[发明专利]基于相位引导双目视觉密集标记点匹配的姿态测量方法-CN202110491674.6有效
发明人：薛俊鹏;隆昌宇;李长勋;祁广明;王子文;张子罡;王辰星;孙伟;綦磊;季宇;张禹杭 -专利权人：四川大学;北京卫星环境工程研究所
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及基于双目视觉的天线姿态测量领域，特别涉及一种基于相位引导双目视觉密集标记点匹配的姿态测量方法，步骤包括：S1，使用双目相机采集被测物的左右图像，分别提取标记点；S2，由左图像标记点的图像坐标和双目相机的系统参数，根据极线几何原理，计算得到左图像标记点在右图像中的待匹配同名点集合；S3，获取左右图像中各标记点的相位值；然后计算右图像中的待匹配同名点集合中各点与左图像标记点的相位差，最小相位差对应标记点为无歧义匹配点；S4，基于无歧义匹配点进行坐标优化，得到与左图像标记点相位等值的最佳匹配点；S5，基于最佳匹配点计算三维坐标和旋转姿态。解决了极线匹配出现多匹配问题，提高真正同名点坐标提取精度。
基于相位引导双目视觉密集标记匹配姿态测量方法

[发明专利]一种适用高速扫描的泄漏检测方法及其系统-CN202111240268.9在审
发明人：袁翠平;孟冬辉;孙立臣;张子罡;史纪军;孙立志;李文斌;刘恩均;汪力;郭崇武;任国华;齐飞飞;齐嘉东;张秀廷 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G01M3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用高速扫描的泄漏检测系统，包括传感器模块、充满示漏气体的被检件、扫描机构、采集卡、计算机、喷墨标记装置，所述传感器模块和喷墨标记装置均安装在扫描机构上，所述传感器模块和扫描机构均与采集卡电性连接，所述扫描机构和采集卡均与计算机电性连接。本发明中，扫描过程与信号处理过程分离后，可采用零相位数字滤波器避免滤波相位延迟导致的位置偏差，可采用寻峰算法消除漏率大小相关的位置偏差；漏点标记过程与扫描过程分离后，扫描机构可准确定位到目标位置进行喷墨标记，减小漏点标记误差。此外，同时，该方法对漏点定位标记精度的提升并不以牺牲检漏效率为代价。
一种适用高速扫描泄漏检测方法及其系统

[发明专利]一种采用浴油控温的真空传感器高低温工况校准装置-CN202110784980.9在审
发明人：郭崇武;史纪军;窦仁超;崔寓淏;任国华;张海峰;孙立志;齐嘉东;汪力;刘恩均;袁翠平;李文斌;齐飞飞;张子罡 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01L27/00 文献下载
摘要：本申请提供一种采用浴油控温的真空传感器高低温工况校准装置，包括浴油控温箱、真空标准室和标准真空规；浴油控温箱分别与第一真空组件和温控组件连接，用于安装被校准真空规；被校准真空规和标准真空规的探测头分别位于真空标准室内；真空标准室分别与第二真空组件和调压组件连接。根据本申请实施例提供的技术方案，通过第一真空组件和温控组件可在浴油温控箱内模拟出真空高低温环境，确保被校准真空规处于相应的应用环境中，再通过与标准真空规210同时测量真空标准室的压力，即可根据标准真空规的测量值进行对被校准真空规进行校准。
一种采用浴油控温真空传感器低温工况校准装置

[发明专利]燃气管线燃气泄漏监控系统和方法-CN201910475265.X有效
发明人： 张子罡;徐嘉;刘新虎 -专利权人：北京讯腾智慧科技股份有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G08B21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种燃气管线燃气泄漏监控系统和方法，所述系统包括：多个探测子系统，每个探测子系统用于探测对应管段的多个探测点是否发生燃气泄漏，并在任一探测点发生燃气泄漏时发出报警信息，以及在移动探测终端处于预设距离范围内时与移动探测终端建立短距离无线通信连接；总处理器，总处理器用于报警信息进行处理，并以短报文的形式发出报警信息；移动探测终端，移动探测终端用于接收短报文形式的报警信息，并用于获取自身的位置信息，以及在沿燃气管线移动时通过与相应的探测子系统建立的短距离无线通信连接、自身的位置信息确定该探测子系统的位置。本发明能够有效地对燃气管线进行燃气泄漏监测，并能够方便地确定发生燃气泄漏的位置范围。
燃气管线泄漏监控系统方法

[外观设计]油气场站智能巡检机器人-CN202030237159.1有效
发明人：刘向升;李旭升;张子罡;路园 -专利权人：北京讯腾智慧科技股份有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：油气场站智能巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于石油、化工、燃气场站日常巡检作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
油气场站智能巡检机器人

[发明专利]一种消防救援辅助决策方案生成方法-CN202010340427.1在审
发明人：程扬栋;安晨淼;张子罡;徐嘉;左贵云 -专利权人：众安仕（北京）科技有限公司
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明属于消防救援技术领域，公开了一种消防救援辅助决策方案生成方法。本发明包括：获取火灾现场的环境监测数据、当前火灾现场对应的预存环境数据及预存处理方案与救援辅助模型；将当前火灾现场的环境监测数据及当前火灾现场对应的预存环境数据输入至当前救援辅助模型中，得到当前火灾现场的火势变化趋势数据；通过当前火势的变化趋势数据及当前火灾现场对应的预存环境数据，得到火灾现场燃烧趋势数据；根据当前火灾现场燃烧趋势数据及当前火灾现场对应的预存处理方案，得到消防救援辅助决策方案。本发明能够为火灾现场救援指挥决策提供数据支持，使得火灾救援的前提准备及现场指导更加客观准确，适于推广使用。
一种消防救援辅助决策方案生成方法

[发明专利]一种基于北斗短报文的燃气智能监控系统-CN201910083509.X有效
发明人： 张子罡;徐嘉;刘小凯;何英杰;梁肖 -专利权人：北京讯腾智慧科技股份有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于北斗短报文的燃气智能监控系统，解决现有远程监控缺乏可靠通信手段的技术问题。包括：燃气数据采集终端，用于按数据处理策略将采集的传感器数据通过与北斗卫星RDSS系统建立的短报文链路上传，并通过所述短报文链路更新所述数据处理策略；数据采集服务器，用于通过与所述北斗卫星RDSS系统建立的通信链路接收所述传感器数据，并响应传感器数据请求和终端控制请求。利用北斗卫星RDSS系统短报文信道组成点对多点的双向通信，在满足数据单向传输带宽的同时保证了双向通信的覆盖范围。可以大大缓解扩建的能源管网在偏远地域对通信公网的依赖，同时有利于对跨境能源管网的建设过程提供可靠的监控保障。
一种基于北斗报文燃气智能监控系统

[发明专利]一种可飞行的测量系统和飞行测量方法-CN201910096493.6有效
发明人： 张子罡;徐嘉;余博尧 -专利权人：北京讯腾智慧科技股份有限公司;重庆合众慧燃科技股份有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种可飞行的测量系统和测量方法，解决现有RTK测量系统无法在凹陷地形进行准确测量的技术问题。系统包括：GNSS接收机，用于接收卫星信号、基准站数据链和修正数据，形成定位数据；激光测距装置，用于测量无人机悬停时与地面间的高度差，形成修正数据；无人机，用于承载GNSS接收机和激光测距装置，受控悬停至指定位置。利用无人机悬停高度避免了同源无线信号的多径干扰提高了无线信号接收灵敏度。利用激光测距的成熟技术获得无人机与地面被测位置的相对高差形成修正数据，使得无人机可以灵活调整悬停高度克服复杂的近场障碍，保证了地面位置的定位测量精度，为实现灵活的定点测量和范围测量提供了可靠保障。
一种飞行测量系统测量方法

[发明专利]燃气数据采集终端和采集控制方法-CN201910571856.7有效
发明人：徐嘉;张子罡 -专利权人：北京讯腾智慧科技股份有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： H01Q3/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种燃气数据采集终端和采集控制方法，所述燃气数据采集终端包括可调信号接收器和信号强度检测模块，可调信号接收器包括控制单元和可转动的天线，天线用于接收卫星定位信号，信号强度检测模块用于检测卫星定位信号的强度，控制单元用于根据卫星定位信号的强度控制天线转动或停止转动。本发明能够保证较高的信号传输强度，方便而又智能。
燃气数据采集终端控制方法

[发明专利]可快速拆卸的防爆燃气智能监控终端-CN201910084213.X有效
发明人： 张子罡;徐嘉;王延伟;丁志强 -专利权人：北京讯腾智慧科技股份有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： H02M1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种可快速拆卸的防爆燃气智能监控终端，其包括防爆壳体，防爆壳体内固定设有第一支承板，第一支承板上放置有电池，电池的相对两侧分别设有支撑杆，支撑杆的下端固定在第一支承板上，支撑杆的上端设有外螺纹，电池的上方设有电池压板，电池压板通过手柄螺母安装在电池两侧的支撑杆上，电池压板的上方设有第二支承板，第二支承板铰接于支撑件上，支撑件固定在第一支承板上，第二支承板的下侧面上设有凸起，第一支承板上设有与凸起相配合的卡接件，第二支承板上安装有采集电路板和数据传输单元。其目的是为了提供一种无需借助于工具即可实现快速拆卸的防爆燃气智能监控终端。
快速拆卸防爆燃气智能监控终端

[发明专利]带自动识别功能的防爆燃气智能监控终端-CN201910084211.0有效
发明人： 张子罡;徐嘉;晏明;袁晓亮 -专利权人：北京讯腾智慧科技股份有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带自动识别功能的防爆燃气智能监控终端，其包括防爆壳体，其内固定设有第一支承板，第一支承板上放置有电池，电池的上方设有电池压板，电池压板通过手柄螺母安装在电池两侧的支撑杆上，电池压板的上方设有第二支承板，第二支承板铰接于支撑件上，第二支承板的下侧面上设有凸起，第一支承板上设有与凸起相配合的卡接件，第二支承板上安装有采集电路板和数据传输单元，防爆壳体上设有进出线口和天线出口，进出线口连接有传感器，采集电路板上设有多协议转换芯片。其目的是为了提供一种无需借助于工具即可实现快速拆卸、并且能够针对不同的传感器设置统一接口的带自动识别功能的防爆燃气智能监控终端。
自动识别功能防爆燃气智能监控终端

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