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[发明专利]一种面部表情量化表示方法、系统及介质-CN202011178676.1在审
发明人：管贻生;康小盼;陈宏楷;朱海飞;谢俊育;谢伟纯 -专利权人：广东富利盛仿生机器人股份有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面部表情量化表示方法、系统及介质，其中方法包括以下步骤：进行人脸检测，获得人脸图像；对所述人脸图像进行图像预处理；提取面部表情特征，所述面部表情特征包括表情区域形状特征和表情区域强度特征；采用所述面部表情特征进行面部表情分类器模型训练，构建包括表情区域形状特征以及表情区域强度特征的面部表情检测模型。本发明能够量化不同面部表情之间的特征，同时能够为相同面部表情的相似性检测提供数据基础，为仿人机器人面部表情运动单元的驱动控制提供数据参考，可广泛应用于面部表情表示技术领域。
一种面部表情量化表示方法系统介质

[实用新型]一种主机器人单自由度回转关节-CN201920342572.6有效
发明人： 康小盼;管贻生;苏满佳;刘冠峰 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种主机器人单自由度回转关节，包括固定基座、转动基座和设于固定基座内的处理器、编码器、传动轴和滑环，固定基座内设有第一容腔和第二容腔，传动轴的一端与编码器的码盘固定连接，另一端与转动基座固定连接；滑环的定子固定安装于固定基座上，滑环的转子固定套设于传动轴上；编码器检测传动轴的转动角度并发送到处理器，处理器输出控制信号到滑环的定子上的接线端，滑环的转子的接线端连接到与转动基座相连接的下一模块。本实用新型利用双向阻尼实现主机器人的随行随止，提高了主机器人的通用性和操作舒适性，同时实现完全内走线，提高主机器人的安全性和简化了布线结构，且实现回转角度无限制的功能，提高主机器人的通用性。
一种主机器人单自由度回转关节

[实用新型]一种仿人面部表情机器人-CN201920625582.0有效
发明人：朱海飞;许崇铭;邱榆;向彬彬;康小盼;管贻生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种仿人面部表情机器人。包括支撑底板、颈部机构、嘴部机构、眼睛机构、眼睑机构以及眼眉机构，颈部机构的底部固定于支撑底板上，嘴部机构包括上颚支撑板、上唇机构、嘴角机构、下唇机构、下巴机构以及嘴唇，所述的上唇机构、嘴角机构、下唇机构、下巴机构设于上颚支撑板上；分别与嘴唇的上唇驱动点、嘴角驱动点、下唇驱动点连接；嘴部机构通过上颚支撑板固定于颈部机构的顶部，眼睛机构设于上颚支撑板上，用于实现眼球的转动；眼睑机构设于眼睛机构上，用于实现眨眼、闭眼动作；眼眉机构设于眼睛机构上，用于实现眼眉的皱眉、挑眉动作。本实用新型能够实现多种仿人面部表情。
支撑板上颚颈部机构驱动点嘴角上唇下唇嘴部本实用新型支撑底板人面部眼睑下巴嘴唇表情眼球眨眼机器人转动

[发明专利]一种仿人面部表情机器人-CN201910363539.6在审
发明人：朱海飞;许崇铭;邱榆;向彬彬;康小盼;管贻生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿人面部表情机器人。包括支撑底板、颈部机构、嘴部机构、眼睛机构、眼睑机构以及眼眉机构，颈部机构的底部固定于支撑底板上，嘴部机构包括上颚支撑板、上唇机构、嘴角机构、下唇机构、下巴机构以及嘴唇，所述的上唇机构、嘴角机构、下唇机构、下巴机构设于上颚支撑板上；分别与嘴唇的上唇驱动点、嘴角驱动点、下唇驱动点连接；嘴部机构通过上颚支撑板固定于颈部机构的顶部，眼睛机构设于上颚支撑板上，用于实现眼球的转动；眼睑机构设于眼睛机构上，用于实现眨眼、闭眼动作；眼眉机构设于眼睛机构上，用于实现眼眉的皱眉、挑眉动作。本发明能够实现多种仿人面部表情。
支撑板上颚颈部机构驱动点人面部嘴角上唇下唇嘴部支撑底板表情眼睑下巴嘴唇人本发明眼球眨眼机器人转动

[发明专利]一种主机器人单自由度回转关节-CN201910203793.X在审
发明人： 康小盼;管贻生;苏满佳;刘冠峰 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主机器人单自由度回转关节，包括固定基座、转动基座和设于固定基座内的处理器、编码器、传动轴和滑环，固定基座的内部设有第一容腔和第二容腔，传动轴的一端与编码器的码盘固定连接，另一端与转动基座固定连接；滑环的定子固定安装于固定基座上，滑环的转子固定套设于传动轴上；编码器检测传动轴的转动角度并发送到处理器，处理器输出控制信号到滑环的定子上的接线端，滑环的转子的接线端连接到与转动基座相连接的下一模块。本发明利用双向阻尼实现主机器人的随行随止，提高了主机器人的通用性和操作舒适性，同时实现完全内走线，提高主机器人的安全性和简化了布线结构，且实现回转角度无限制的功能，从而提高主机器人的通用性。
主机器人滑环固定基座传动轴转动基座编码器单自由度回转关节接线端处理器容腔操作舒适性处理器输出转子固定套布线结构控制信号双向阻尼转子内走线码盘回转转动并发检测