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[发明专利]地图坐标畸变补偿-CN202080095374.X在审
发明人： 崔飘扬 -专利权人：小马智行
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本文提供了一种系统，其包括：一个或多个处理器；以及存储器，其存储指令，该指令在由一个或多个处理器执行时使系统执行：生成具有原点的地图的投影；相对于距原点的距离确定地图的畸变因子；确定从车辆到原点的距离；确定来自车辆的传感器的读数；并且基于对应于距离的畸变因子将读数调整到地图的坐标。
地图坐标畸变补偿

[发明专利]对静态地图数据使用合并约束的自主车辆导航-CN202111273779.0在审
发明人： M·杨;M·吴;K·李;崔飘扬 -专利权人：小马智行
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：提供一种系统、方法和非暂时性计算机可读介质，其用于：获得包括多个块的静态地图数据的切片，每个块包括多个单元，每个单元具有指示物体存在于该单元中的概率的单元值；将切片加载到并行处理器的高速缓存中；将高速缓存中的静态地图数据布置在连续存储器空间中，该连续存储器空间被分配给并行处理器的具有合并约束的一组工作程序；将动态地图数据的帧加载到高速缓存中；获得多个扫描匹配候选，每个扫描匹配候选代表车辆的可能位置和姿态；在并行处理器中处理静态和动态地图数据和候选以产生结果，每个结果代表候选和分数；并选择具有最高分数的候选作为车辆位置。
静态地图数据使用合并约束自主车辆导航

[发明专利]初始定位-CN202110151352.7在审
发明人： 崔飘扬 -专利权人：小马智行
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：初始定位。本文提供的系统包括：一个或多个处理器；以及存储指令的存储器，当该指令被一个或多个处理器执行时，该指令使系统执行以下操作：获取车辆的先前姿态；在先前姿态期间获取与一个或多个车轮编码器相对应的一个或多个先前读数；获取与在先前姿态之后获取的一个或多个车轮编码器相对应的一个或多个读数；以及根据一个或多个读数调整先前姿态以获取当前姿态。
初始定位

[发明专利]使用用于运载工具的有源多普勒感测系统的实时动态定位-CN202110037684.2在审
发明人： C·F·阿巴里;H·莫汉;王浩民;崔飘扬 -专利权人：小马智行
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本文提供了一种运载工具上的系统，所述系统包括：有源多普勒传感器；一个或多个处理器；以及存储指令的存储器，当所述指令由所述一个或多个处理器执行时引起所述系统执行：从一个或多个实体中的每一个实体获得多普勒特征；以及基于来自所述一个或多个实体的至少一部分实体的所述多普勒特征来确定所述有源多普勒传感器的一个或多个校准参数。
使用用于运载工具有源多普勒系统实时动态定位

[发明专利]车辆的行驶路线的确定方法、装置、处理器与车辆系统-CN202011503874.0在审
发明人：陈泽佳;赵祈杰;李德聆;刘炜铭;崔飘扬;周筠;谭瑞阳 -专利权人：广州小马智行科技有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆的行驶路线的确定方法、装置、处理器与车辆系统，该确定方法中包括：获取目标车辆从起始地点到目标地点的所有路线；获取各路线上的施工区域的相关信息，相关信息包括第一信息和第二信息，其中，第一信息为施工区域的信息，第二信息为与施工区域导致的接管事件的信息，施工区域为施工障碍物形成的区域；根据各路线以及对应的相关信息，确定目标车辆的目标行驶路线。上述的确定方法中，能够结合施工区域确定车辆的行驶路线的方法，以保证车辆能够安全快速地行驶至目的地，解决了现有技术中缺乏结合施工区域的相关信息来确定车辆的行驶路线的问题。
车辆行驶路线确定方法装置处理器系统

[发明专利]语义地图的构建方法、构建装置、处理器和车辆系统-CN202011555698.5在审
发明人：陈泽佳;赵祈杰;李德聆;刘炜铭;崔飘扬;周筠;谭瑞阳 -专利权人：广州小马智行科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请提供了一种语义地图的构建方法、构建装置、处理器和车辆系统，该方法包括：接收车辆发送的第一障碍物信息，第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，第一障碍物为车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息；根据第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，地理空间数据库包括物体信息，物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息；根据更新后的地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。该方法保证了构建的语义地图较为准确，进而保证车辆可以准确高效的识别施工区域中的障碍物信息，避免车辆在施工区域出现驾驶故障的问题。
语义地图构建方法装置处理器车辆系统