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[发明专利]一种无人收获机的避障控制方法和系统-CN202211337047.8在审
发明人： 宫德健;何松;李邦国;禚江兵;倪云龙 -专利权人：潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人收获机的避障控制方法和系统，涉及信息技术领域。该方法包括：通过双目摄像头实时采集无人收获机预设区域的图像数据；根据图像数据获取目标动态障碍物的深度值；通过训练后的yolov5模型对图像数据进行处理，获得目标动态障碍物的识别结果信息；将识别结果信息和深度值进行时间戳同步，输出同步后的识别结果信息和深度值；根据同步后的识别结果信息和深度值，控制无人收获机进行对应的避障响应机制，解决了辅助驾驶过程中人为干预因素较多、不安全等问题，真正实现了全程无人化收获作业。通过建立人—机—平台一体化网联的信息交互模式，解决了目前避障技术单机化、智能化水平不高等问题。
一种无人收获控制方法系统

[发明专利]履带式双泵双马达农机直线行走控制方法、系统及农机-CN202210343936.9有效
发明人：于梅祥;倪云龙;王辉;吴涛;张兴明;毕伟成;王洪凯;禚江兵;宫德健 -专利权人：潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明涉及农机电控技术领域，公开了一种履带式双泵双马达农机直线行走控制方法、系统及农机，方法包括：当车辆处于直线行走控制模式时，获取两侧马达转速和整车对地绝对速度；根据整车对地绝对速度确定目标马达转速；根据两侧马达转速和目标马达转速对两侧变量泵进行第一闭环控制，使两侧马达转速与目标马达转速的差值均满足第一预设条件；第一闭环控制完成后获取车辆航向角，根据车辆航向角对两侧变量泵进行第二闭环控制，使车辆航向角满足第二预设条件。本发明通过第一闭环控制实现左右马达转速均无限接近目标马达转速，通过第二闭环控制实现航向角满足预设条件，从而实现车辆直线行走的精准控制。
履带式双泵双马达农机直线行走控制方法系统

[实用新型]一种果树支撑装置-CN201922459105.4有效
发明人：陈福志;苏红英;田芙蓉;王法杰;李绪勇;宫德健;张爱丽;赵鹏;赵锴;孙长富;王树兵;尹刚 -专利权人：陈福志
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： A01G17/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种果树支撑装置，包括支撑杆，支撑杆一端设置有支撑头，支撑杆远离设置有圆腔，圆腔内滑动安装有定位柱，圆腔侧壁设置有限位槽，定位柱侧壁设置有限位柱，限位柱与限位槽滑动配合，支撑杆上套装有转套，转套与支撑杆螺纹连接，转动转套可使定位柱沿支撑杆移动，支撑杆远离支撑头的端部设置有底盘。将本支撑装置使用后，果实变大时底盘也不会深陷入土壤中，避免造成树枝折断的情况发生，同时，支撑杆通过定位柱插入在土壤中固定，避免了支撑杆底部受到外力作用移位。综上所述，本支撑装置结构合理，功能强大，且操作简单，适于推广应用。
一种果树支撑装置

[实用新型]一种仿真形水下救援机器人-CN201922318604.1有效
发明人： 宫德健;章成;邓晓盟;刘鹏;徐健傲 -专利权人： 宫德健
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型属于救援机器人技术领域，公开了一种仿真形水下救援机器人，包括本体；所述本体包括依次首尾连接的若干身段；第一个身段为半球形和圆柱形的组合结构，其他身段为圆柱形结构；任意相邻的两个身段之间设有连接机构；至少三个身段设有驱动机构；第一个身段设有用于观察水下环境的第一红外摄像头和红外线传感装置。本实用新型能够对被救援者进行准确定位，并且利用自身变形对于被救援者进行捆绑，从而将被救援者带上水面。
一种仿真水下救援机器人