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[发明专利]一种距离测量装置与相机融合系统的标定方法及装置-CN202110680076.3有效
发明人：刘浏;陈首彬;陈文胜;姜佑其;刘贤焯;闫敏 -专利权人：深圳奥锐达科技有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请适用于距离测量技术领域，提供了一种距离测量装置与相机融合系统的在线标定方法，包括：控制距离测量装置向目标场景投射斑点光束并采集斑点光束得到第一目标图像，同步控制相机采集目标场景得到第二目标图像；根据第一目标图像获取斑点光束对应的光斑在世界坐标系下的三维坐标信息；根据第二目标图像获取斑点光束对应的光斑在像素坐标系下的二维坐标信息；根据预设投影规则确定多对初始点对；获取每个初始点对的匹配置信度；将匹配置信度满足预设条件的初始点对作为目标点对，根据目标点对计算距离测量装置与相机之间的外参。实现了实时、高精度的在线标定校准，提高了自标定方案的鲁棒性及适应性。
一种距离测量装置相机融合系统标定方法

[实用新型]一种距离测量装置与相机融合系统-CN202121370803.8有效
发明人：刘浏;陈首彬;陈文胜;姜佑其;刘贤焯;闫敏 -专利权人：深圳奥锐达科技有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本申请适用于距离测量技术领域，提出了一种距离测量装置与相机融合系统，其中，距离测量装置，用于朝向目标场景投射斑点光束并采集被目标场景反射的所述斑点光束，计算所述斑点光束从发射到被采集的飞行时间获取所述目标场景的深度图像；相机，用于同步采集所述目标场景的可见光图像和/或红外图像；处理器，用于接收所述深度图像和所述可见光图像进行三维测量；或，接收所述深度图像和所述可见光图像进行所述系统的参数标定。上述系统即可以实现实时、高效的融合三维测量，还可以在使用过程中进行在线标定，不需要返厂重新进行离线标定，操作简单，节省了人力及时间成本。
一种距离测量装置相机融合系统

[发明专利]内窥镜的图像处理方法、装置、存储介质-CN202010770530.X有效
发明人：高元倩;王建辰;姜佑其 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： H04N3/14 文献下载
摘要：本发明公开了内窥镜的图像处理方法，包括：获取手术机器人的操作臂的运动信息以及内窥镜的参数信息，计算得到第一虚拟投影图像，进行图像块划分得到多个第一图像块，并确定对应的第一属性；获取图像帧序列进行图像块划分，得到与第一图像块对应的第二图像块以及第二属性；对第二属性为移动状态的第二图像块进行二次划分，得到第三图像块；获取第二图像块和第三图像块的特征值和图像信息，并确定第三图像块的第三属性；根据第二属性和第三属性分别确定未经二次划分的第二图像块和第三图像块在每一帧图像中的加权参数组；根据加权参数组和图像信息，加权平均并合成目标图像帧。本发明还公开了装置及介质。本发明可以防止图像产生拖尾的现象。
内窥镜图像处理方法装置存储介质

[发明专利]内窥镜的图像处理方法、装置、存储介质-CN202010770523.X有效
发明人：高元倩;王建辰;姜佑其 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： H04N3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种内窥镜的图像处理方法，包括：获取包括有多帧图像的图像帧序列，并对图像帧序列中的每一帧图像进行划分，得到多个图像块；获取每一帧图像中多个图像块的特征值和图像信息；根据所述特征值确定多个图像块中每一图像块在每一帧图像中的属性；根据属性确定每一图像块在每一帧图像中的加权参数，并根据加权参数得到加权参数组；根据加权参数组和多帧图像的位于同一位置的图像块的图像信息，进行加权平均计算得到多个图像块的目标图像信息；将所述多个图像块的目标图像信息合成目标图像帧。本发明还公开了图像处理装置及计算机可读存储介质。本发明可以在图像中存在移动速度较快的运动物体时，防止图像产生拖尾的现象。
内窥镜图像处理方法装置存储介质

[发明专利]立体内窥镜的图像处理方法、装置、存储介质-CN202010614933.5在审
发明人：高元倩;姜佑其;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： H04N13/257 文献下载
摘要：本发明公开了一种立体内窥镜的图像处理方法，包括：获取第一图像数据和第二图像数据，分别由立体内窥镜的第一摄像头和第二摄像头拍摄预设标定板而得到；获取第一图像数据和第二图像数据中的色彩分量以及与第一图像数据和第二图像数据对应的目标分量，并根据色彩分量以及目标分量计算得到第一组校正参数和第二组校正参数；根据第一组校正参数对第一摄像头获取的当前目标实物的第一目标图像进行校正，根据第二组校正参数对第二摄像头获取的当前目标实物的第二目标图像进行校正。本发明还公开了一种图像处理装置及计算机可读存储介质。本发明可以使立体内窥镜的不同摄像头获取的不同图像的色彩趋于一致，从而提高操作者视觉上的舒适感。
立体内窥镜图像处理方法装置存储介质

[发明专利]内窥镜的图像处理方法、装置、存储介质-CN202010614957.0在审
发明人：高元倩;姜佑其;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明公开了一种内窥镜的图像处理方法，包括：获取内窥镜采集的图像，并提取所述图像中的图像特征；根据所述图像特征判断所述图像是否存在异常；在判定所述图像存在异常时，对应调整所述内窥镜的光源亮度和传感器的曝光时间。本发明还公开了一种图像处理装置及计算机可读存储介质。本发明可以在内窥镜的光源提供较高亮度的照明时，使内窥镜获取高亮度图像的同时，降低所述光源的热量，从而确保得到高亮度图像的同时减少光衰。
内窥镜图像处理方法装置存储介质