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[发明专利]电弧追踪焊接方法以及焊接装置-CN202111118380.5有效
发明人：西田吉晴;大根努;藤井达也 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B23K9/02 文献下载
摘要：本发明的电弧追踪焊接方法以及焊接装置基于第一关系和第二关系求出摆动中心与焊缝之间的偏离量。所述第一关系是基于电弧焊现象的物理模型求出的、摆动位置与欧姆定律所涉及的三个电气性的第一至第三要素之中的任意一个要素之间的关系，与所述偏离量相对应。所述第二关系是基于焊接电力中的所述要素求出的、所述摆动位置与所述要素之间的关系。据此，可以实现精度更高的追踪控制。
电弧追踪焊接方法以及装置

[发明专利]焊接状态判定装置、焊接状态判定方法和具有程序的介质-CN201910411764.2有效
发明人： 大根努;日高一辉;藤井达也 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B23K9/095 文献下载
摘要：提供一种容易判定焊接状态的焊接状态判定装置。焊接状态判定装置具备如下：取得机构，其取得被供给到脉冲电弧焊接的电极的脉冲电流或脉冲电压的含有下降部、上升部和其间的平坦部的脉冲波形；预处理机构，其使所述平坦部成为指定宽度而对所述脉冲波形进行；判定机构，其根据经过整形的所述脉冲波形，与基于过去的多个经过整形的脉冲波形而作成的正常模式的差异，判定脉冲电弧焊接的状态。
焊接状态判定装置方法具有程序介质

[发明专利]焊接状态判定系统以及焊接状态判定方法-CN201880015443.4有效
发明人：藤井达也;大根努;福永敦史 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2018-02-27 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B23K9/095 文献下载
摘要：焊接状态判定系统在每摆动周期取得与对应于摆动动作的周期而变动的物理量相关的特征量。另外，基于关于在一个周期中取得的特征量即观测值和在一个周期之前取得的特征量即多个过去值的平均以及标准偏差来算出异常度。然后基于算出的异常度来判定焊接状态。
焊接状态判定系统以及方法

[发明专利]电弧跟踪焊接中的偏移量的检测方法-CN201780070055.1有效
发明人： 大根努;西田吉晴;福永敦史 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2017-10-20 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明的电弧跟踪焊接中的偏移量的检测方法，是在一边进行相对于焊接方向使焊炬揺动的横摆运条操作，一边沿焊接线进行焊接的电弧跟踪焊接中，检测焊接线与实际的焊接位置的偏移量。使按照与横摆运条周期相同的周期而进行周期性重复的函数所表示的波形与焊接电流或焊接电压的相拟合，并以拟合后的波形为基础，检测电弧跟踪焊接中的偏移量。
电弧跟踪焊接中的偏移检测方法

[发明专利]电弧仿形焊接方法以及电弧仿形焊接装置-CN201780021721.2有效
发明人：西田吉晴;大根努;西村利彦 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明的电弧仿形焊接方法是具备使焊炬相对于焊接方向摇动的摆动功能的自耗电极型的焊接装置中的电弧仿形焊接方法，提供给自耗电极的焊接电流以及焊接电压包含高频分量。从焊接中的焊接电流以及焊接电压检测伴随电极的高度变动的电阻值变化。然后根据检测到的电阻值和关于摆动的振幅两端位置的信息检测焊缝的偏离。
电弧焊接方法以及装置

[发明专利]焊接机器人机构-CN201780018287.2有效
发明人： 大根努;和田尧;稻田修一;福永敦史;木田直希 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2017-02-08 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B23K9/10 文献下载
摘要：焊接机器人机构具有：有接触感应功能的焊接机器人；对所述焊接机器人提供焊接电力的焊接电源；和控制所述焊接机器人的控制部，所述焊接电源具有焊接电源通信部，其接收关于所述焊接机器人的控制以及所述接触感应的检测信号，并将所述检测信号发送到外部。所述控制部经由串行总线的通信线与所述焊接电源通信部相连。所述检测信号由包括第1组的检测数据群和第2组的检测数据群的一块数据构成，构成为以比所述第2组的检测数据群短的周期读入所述第1组的检测数据群。所述第1组的检测数据群包括基于所述接触感应的检测信号。
焊接机器人机构

[发明专利]通信控制系统以及通信控制方法-CN201680009720.1有效
发明人：木田直希;稻田修一;大根努;和田尧 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2016-01-04 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： H04L12/28 文献下载
摘要：控制装置和1个或多个控制对象装置经由网络连接，控制装置具备：存储单元，存储用于取得与控制对象装置的同步的期间即同步周期和在同步周期的1个周期中设有多个的期间即通信周期的信息；运算单元，对每个控制对象装置运算用于对控制对象装置指令同步地进行动作的控制指令；和通信控制单元，根据存储于存储单元的信息来进行控制以使得在同步周期中与各控制对象装置之间收发控制指令，将与各控制对象装置对应的各个控制指令分配到在同步周期中设有多个的通信周期当中的至少1个通信周期，在每个通信周期收发包含所分配的控制指令的数据。因此，在为了使多个装置同步动作而收发的数据超过在1次通信能收发的容量的情况下，也能使各装置同步地动作。
通信控制系统以及控制方法

[发明专利]电弧焊接的显示装置及显示方法-CN201780069858.5在审
发明人： 大根努;西田吉晴;福永敦史 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2017-11-06 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B23K9/095 文献下载
摘要：提供在进行电弧仿形焊接时，作业者能够确认焊接中的信息，能够基于确认到的信息而进行准确的电弧仿形焊接的电弧焊接的显示技术。本发明的电弧焊接的显示装置设置于具备使焊炬相对于焊接方向摆动的横摆功能的焊接装置，其中，将电弧焊接中的焊接电流及焊接电压的至少一方按包括至少1个横摆周期在内的一定周期划分并显示于画面。优选的是，进行从电弧焊接中的焊接电流或焊接电压减去每个包括至少1个横摆周期在内的一定周期的平均焊接电流或每个包括至少1个横摆周期在内的一定周期的平均焊接电压，并将减运算后的值显示于画面。
横摆焊接电流焊接电压电弧仿形焊接显示装置焊接方向焊接装置减运算摆动减去焊炬优选焊接

[发明专利]机器人示教器-CN201480008692.2有效
发明人： 大根努;稻田修一;福永敦史;和田尧 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2014-02-14 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：机器人示教器(3)具备配置有多个操作按钮(B1～B12)的按钮配置部(31)，该多个操作按钮(B1～B12)用于设定对在前端安装有焊接工具(6)的焊接机器人(2)的操作指示信息，通过操作按钮(B1～B12)来设定操作指示信息，由此进行对焊接机器人(2)的动作指示。按钮配置部(31)将多个操作按钮(B1～B12)配置在与焊接工具(6)的基于由操作指示信息产生的对焊接机器人(2)的动作指示的动作方向对应的方向上。
机器人示教器

[发明专利]多关节型机器人的控制装置以及控制方法-CN201280012110.9有效
发明人： 大根努;西村利彦 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2012-03-02 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：在速度抑制处理中，维持手腕前端的位置及手腕前端的移动速度与轴的允许速度，并且抑制目的坐标系中的姿势角度的特定成分的变动。在计算提示路径上的插值点的位置、姿势、以及各轴的角度并进行运动的多关节机器人中，判别手腕轴的速度是否超过允许限度，在超过允许限度的情况下，计算使速度为允许限度内的该手腕轴的角度的多个候选，从多个该候选中，选择焊接线坐标系的姿势角的特定成分的变动得到最大抑制的候选，作为该手腕轴的角度，重新计算与其对应的其他轴的角度并作为下一插值点的角度，驱动多关节机器人。
关节机器人控制装置以及方法

[发明专利]多关节型机器人的控制装置、控制方法以及控制程序-CN201280011374.2有效
发明人： 大根努;西村利彦;重吉正之;小池武 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2012-03-02 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供多关节型机器人的控制装置及方法，旨在维持多关节型机器人的作业部的位置以及移动速度的同时使第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度可靠地到达作业结束点的角度。在例外条件未满足的情况下，基于步骤(S5)中所计算的插补点来驱动第1以及第2关节驱动系统的驱动轴的每一个轴(S64)。在例外条件满足后(S61的“是”侧)，至作业部到达作业结束点为止的期间(S12的“否”侧)，计算用于以作业结束点的角度为目标使第1关节驱动系统的驱动轴各自线性地变化的该第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S8)，并基于该计算出的第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度和步骤(S5)中计算出的插补点处的作业部的位置来计算第2关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S9)，且遵照该计算结果来使第1以及第2关节驱动系统的驱动轴进行驱动(S11)。
关节机器人控制装置方法以及控制程序

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