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[发明专利]一种基于同轴平移散斑投射器的高精度三维成像装置-CN202110831782.3有效
发明人：朱江平;程月;吕坤;周佩;张娜;刘波 -专利权人： 四川川大智胜软件股份有限公司;四川大学
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及光学三维成像领域，具体公开了一种基于同轴平移散斑投射器的高精度三维成像装置，包括控制模块、驱动电路、电机、刻有散斑图案的镀铬玻璃、LED照明光源和由复合透镜阵列组成的柯勒照明系统。与传统的数字散斑投影技术相比，本发明中自动化控制的系统节省了更换散斑图案的时间，并根据实验确保了图案不相关性最大的平移距离参数，在保证了较高精度的前提下相比于以往的方案更有利于实现三维重建的实时性，实现了一个新型的高速高精度的三维重建系统。
一种基于同轴平移投射高精度三维成像装置

[发明专利]一种三维人脸偏振照明和信息采集系统及其方法-CN201910976441.8有效
发明人：吕坤;荆海龙;刘兴旺;杨梦龙 -专利权人： 四川川大智胜软件股份有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V10/141 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维人脸偏振照明和信息采集系统及其方法，通过对光源信号的电矢量的偏振度进行空间调制，相当于对发射信号进行更为精细度的矢量编码，用来达到消除环境光的干扰并保障图像质量稳定性与可靠性的目的，克服现有技术中不能同时解决图像质量以及环境光干扰的问题。
一种三维偏振照明信息采集系统及其方法

[发明专利]一种低空雷达多席位空域数据编辑方法-CN202010318666.7有效
发明人：胡术;刘宇;刘健波;闫震 -专利权人： 四川川大智胜软件股份有限公司;四川大学
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F40/166 文献下载
摘要：本发明涉及低空雷达人机操作软件设计领域，特别是涉及一种低空雷达多席位空域数据编辑方法，步骤包括：a、当席位进行空域数据编辑时，查询空域编号是否被记录在编辑清单中，如果否，则执行b步骤，如果是，则获取编辑清单中最近操作时间，如果当前时间减去最近操作时间小于阈值，则在当前席位提示拒绝编辑该空域数据；b、在编辑清单中记录当前编辑的空域编号，开始编辑当前空域数据，以预定时间间隔更新编辑清单中最后操作时间；c、完成编辑后，将更新后的空域数据发往服务器和各席位。本发明能够用于低空雷达监视系统或类似系统中，用于避免在多个席位对低空空域数据进行操作时，发生的数据冲突丢失等情况。
一种低空雷达席位空域数据编辑方法

[发明专利]一种多雷达信号融合方法及系统-CN201910643629.0有效
发明人：钱江;王开民;黄少寅;张自文;刘宇;谭毅 -专利权人： 四川川大智胜软件股份有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多雷达信号融合方法及系统，首先根据场景建立多雷达模型并确定参考雷达；获取多雷达模型中每个雷达的距离‑多普勒RD图像；然后将各雷达的距离‑多普勒RD图像投影到参考雷达形成的参考RD图像Iref所在的平面上；最后将投影后得到的图像进行非相干叠加得到融合结果。本发明提供的融合方法与现有多雷达数据融合方法相比，该方法能在信号域实现多雷达信号融合。可以在检测前对弱小目标的回波信号进行积累，提高其信噪比，有利于后续目标检测。利用插值，在距离‑多普勒域完成多雷达信号融合。
一种雷达信号融合方法系统

[发明专利]一种光栅平动结构光三维测量系统及三维测量方法-CN202110534572.8有效
发明人：吕坤;郭燕琼;张娜;朱江平;游迪;蒋西;程鹏;杜鹏宇 -专利权人： 四川川大智胜软件股份有限公司
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明涉及光学检测三维成像领域，特别是一种光栅平动结构光三维测量系统及三维测量方法，即采用一个动光栅照明投影，即是采用一片确定条纹频率的平动光栅片进行照明投影，测量过程中，通过沿垂直栅格方向平移一定周期并同时投射抓拍调制图样即可进行测量，亦可以根据测量需要进行更换不同空间频率的光栅片元件。本发明的投射结构有别于传统的光机DMD投射装置，是一种简单易控的空间结构光相位调制投射装置。能够不依赖于复杂的条纹显示控制程序，而仅用光栅的精确机械位移就能实现复杂电子系统才能完成的功能，大大的简化了系统复杂度，从而在保证了测量精度的同时极大的减少了系统的体积与成本。
一种光栅平动结构三维测量系统测量方法

[发明专利]非数字光机结构光投射模组、采集装置及三维测量系统-CN202211358993.0在审
发明人：游志胜;吕坤;游健;郭燕琼;程鹏;熊伟;游迪;张娜 -专利权人： 四川川大智胜软件股份有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G03B21/14 文献下载
摘要：本发明涉及光学检测三维成像领域，特别是一种非数字光机结构光投射模组、采集装置及三维测量系统。本发明提出了一种全新的非数字光机结构光投射模组，可取代传统光机条纹结构光测量的昂贵且复杂的投射系统。本发明通过由多组单通道投射装置组成的正弦结构光投射模组，并通过电子开关依次选通对应的投射通道，实现投射多组具有固定相差的正弦光栅为测量结构光。本发明的结构简单，具有稳定可靠、免装调以及维护性好等优点，同时采用光栅进行多通道投射取代传统的高造价的光学投影机投射装置，在控制方面大大降低了技术难度，也大幅缩减了成本。
数字结构投射模组采集装置三维测量系统

[发明专利]一种无感三维人脸重建方法及采集重建系统-CN202011267696.6有效
发明人：吕坤;郭燕琼;荆海龙 -专利权人： 四川川大智胜软件股份有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及人脸图像处理领域，特别是一种无感三维人脸重建方法及采集重建系统。本发明的重建方法通过采用圆环式双圆心标定板进行标定，以隐函数法进行全局融合以及曲面重建，并对所述三维曲面模型进行平滑处理和优化，大大的提高了最后输出图像的精度，也降低了对设备的需求。同时本发明采用三立柱式仪器结构，便捷安装并缩小了仪器体量，同时也增添了本发明的稳定性，模块化的使得本发明设计的结构更加简便，便于快速生产，极大的降低了成本；本发明通过三个采集单元对目标人脸进行采集，实现同名点的精细匹配，以增加三维物体的解析度，从而提高三维数据的重建精度，同时也提高了人脸采集与三维重建的速度。
一种三维重建方法采集系统

[发明专利]一种非数字光机正弦条纹结构光高精度三维测量装置-CN202011533705.1有效
发明人：游志胜;朱江平;程鹏;周佩;张自力 -专利权人：四川大学;四川川大智胜软件股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明涉及光学三维成像领域，特别涉及非数字光机正弦条纹结构光高精度三维测量装置。结构光场投影装置包括N个结构光投射模组、合光棱镜和投影镜组，结构光投射模组按照预定时序依次开启，生成N个正弦条纹结构光场；合光棱镜用于将N个正弦条纹结构光场进行光路转换输出到投影镜组；投影镜组用于将N个正弦条纹结构光场投射到同一待测目标；其中，N个正弦条纹结构光场投射到同一待测目标时，具有相同的成像位置，并且时序上相邻的正弦条纹结构光场之间存在2π/N的空间相位间隔。采用本发明的结构光场投影装置和三维成像系统，可高速高精度获取人脸目标的三维数据。
一种数字正弦条纹结构高精度三维测量装置

[发明专利]一种人脸几何信息辅助的三维人脸建模方法及系统-CN201910150015.9有效
发明人：荆海龙;游健;朱江平;熊伟;陈虎 -专利权人： 四川川大智胜软件股份有限公司;四川大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人脸几何信息辅助的三维人脸建模方法及系统，该方法基于主动投影的双目立体视觉原理，利用多帧条纹结构光场所蕴含的相位信息对目标人脸表面进行标记，利用相机获取建模图像，基于空间相位展开技术来获取条纹结构光光场所蕴含的相对相位信息，并以人脸特征点为锚点，将双目相机的相对相位信息统一到相同基准，然后进行相位匹配得到视差图，进而重建三维人脸模型。本方法充分利用了人脸条纹图中所蕴含的人脸特征点位置信息，无需加入附加结构光场就进行相位展开，有效减少了完成三维建模所需投影和拍摄结构光场的数目，缩短建模图像采集时间，并有效保证了建模精度。
一种几何信息辅助三维建模方法系统

[发明专利]一种无需相位展开的三维人脸建模方法及系统-CN201910150455.4有效
发明人：荆海龙;朱江平;傅可人;熊伟;陈虎 -专利权人： 四川川大智胜软件股份有限公司;四川大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无需相位展开的三维人脸建模方法及系统，该方法通过多帧条纹结构光场所蕴含的相位信息对目标目标人脸表面进行标记，从相机拍摄的多帧人脸纹理图中提取人脸特征点并生成人脸几何信息约束条件，利用人脸的几何信息对双目立体匹配的过程进行约束，直接使用截断相位替代绝对相位进行立体匹配来计算视差图，通过无需进行相位展开的立体匹配方法得到高精度、高可靠性的视差图，进而重建三维人脸模型。本发明无需投影附投影并拍摄附加结构光场来辅助相位展开，有效减少了三维人脸建模所需投影和拍摄结构光场数目，缩短建模图像采集时间，并有效保证了建模精度。
一种无需相位展开三维建模方法系统

[发明专利]一种雷达目标点迹录取方法、装置及存储介质-CN201911076994.4有效
发明人：闫震;刘健波;胡术;刘宇 -专利权人： 四川川大智胜软件股份有限公司
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种雷达目标点迹录取方法，包括以下步骤：读取N个周期的雷达数据，其中N为自然数，使用逻辑起航法处理该N个周期的雷达数据建立临时航迹数据；将所述临时航迹数据输入航迹预测模型，生成预测的航迹数据，其中，所述航迹预测模型包括由循环神经网络（RNN）中的长短期记忆网络（LSTM，Long Short‑Term Memory）训练的航迹预测模型；将所述预测的航迹数据与其所在雷达扫描周期内的真实的点迹数据进行比较，选择所述预测的航迹数据与真实的点迹之间的距离符合预设条件的点迹数据，实现点迹录取。本发应用深度学习技术，在低CFAR阈值条件下，能够实现雷达点迹的智能精准录取。
一种雷达目标录取方法装置存储介质

[发明专利]一种基于散斑的三维人脸重建方法及设备-CN201810501141.X有效
发明人：傅可人;谢宜江;朱江平;荆海龙 -专利权人： 四川川大智胜软件股份有限公司
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于散斑的三维人脸重建方法及设备，能够在提高图像特征丰富度的同时降低匹配计算量，实现在三维人脸重建效率和重建精度的同步提高。该方法包括：输入多幅符合双目立体视觉的散斑图像对；对输入的散斑图像对进行极线校正以使对应匹配点处于同一水平线；对经过极线校正的散斑图像对进行人脸检测，提取待重建人脸的感兴趣区域图像对；对感兴趣区域图像对进行第一匹配处理，获取第一视差图；根据第一视差图中的视差设置匹配点搜索范围，对感兴趣区域图像对进行第二匹配处理，获取第二视差图；根据第二视差图和相机标定参数生成对应的三维点云数据，获得重建的三维人脸。
一种基于三维重建方法设备

[发明专利]一种级次线配对的无相位展开三维人脸重建方法及系统-CN202111045723.X在审
发明人：郭燕琼;游志胜;吕坤;朱江平;刘波 -专利权人： 四川川大智胜软件股份有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06T7/40 文献下载
摘要：本发明涉及光学三维成像领域，特别涉及一种级次线配对的无相位展开三维人脸重建方法及系统。本发明通过调整特征点，并以特征点为基础，采用在人脸上画线的方式来辅助截断相位级次线进行配对；可迅速、准确的实现各人脸图像上的截断相位级次线匹配对；同时在截断相位级次线的配对时无需借助其它辅助信号(如散斑、三角波等)，降低了对投影光场的要求；本发明使用视差匹配矩阵指导截断相位图的匹配过程，直接得到稠密视差图，并根据稠密视差图，重建三维人脸；大大提高了三维重建的精度、准确度。
一种级次配对相位展开三维重建方法系统

[发明专利]一种基于散斑条纹混合调制的三维重建方法及设备-CN202111058755.3在审
发明人：郭燕琼;吕坤;郭丽君;张建伟;段志娟 -专利权人： 四川川大智胜软件股份有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明基于双目立体视觉原理，研究一种基于散斑条纹混合调制的三维重建方法及设备，所述设备采集N帧散斑和M帧相移条纹图像(N≥1，M≥3)，即可实现高精度三维人脸重建。本方法首先使用散斑图像进行立体匹配得到粗视差图，再通过相移条纹图像得到两组截断相位，采用交错调制的方法，对粗视差进行单线性插值得到精视差图，进而完成三维重建。对比传统方法本发明利用交错调制法解决了当匹配点出现在截断相位周期分界处附近而导致错误匹配的问题，同时动态场景的敏感度较低，为实时高精度三维人脸测量提供了行之有效的解决方案。
一种基于条纹混合调制三维重建方法设备

[发明专利]一种基于人脸面形空间分布的无相位展开三维人脸重建方法及系统-CN202110833029.8在审
发明人：郭燕琼;游志胜;吕坤;段智涓;朱江平;肖宁 -专利权人： 四川川大智胜软件股份有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明基于双目立体视觉原理，研究一种基于人脸面型空间分布的无相位展开三维人脸重建方法，通过多帧(优选地N≥3)相移光栅条纹所蕴含的纹理信息基础上提取的人脸特征点，作为人脸面型空间分布的锚点，在人脸上进行三角剖分并求粗视差图，然后通过相移光栅条纹解得的截断相位信息辅助粗视差的精确匹配，得到精视差图，进而完成三维重建。提出方法无需进行相位展开，也无需投影任何附加结构光场或嵌入任何信号。对比已有方法，本发明所述方法不仅有效减少了三维人脸建模所需投影图像数目，还从算法上略去了相位展开的耗时计算步骤，使得该方法对动态场景的敏感度较低，为实时高精度三维人脸测量提供了行之有效的解决方案。
一种基于脸面空间分布相位展开三维重建方法系统

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