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[发明专利]测量方法、装置、可移动平台和计算机可读介质-CN201980030612.6在审
发明人：许友;吴特思;陈涵 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：一种测量方法、装置、可移动平台和计算机可读介质，所述方法包括：向被测物发射光脉冲信号(S410)；接收所述光脉冲信号对应的反射脉冲信号(S420)；对所述反射脉冲信号进行采样得到采样结果(S430)；基于所述采样结果计算所述反射脉冲信号对应的时间测量值和时间修正值，基于所述时间测量值和所述时间修正值计算所述光脉冲信号和所述反射脉冲信号之间的时间间隔(S440)。根据该测量方法、装置、可移动平台和计算机可读介质能够有效克服由于脉冲失真、畸变引进的测量误差，提高测量准确度。
测量方法装置移动平台计算机可读介质

[发明专利]一种标定板、深度参数标定方法、探测装置及标定系统-CN201980005498.1有效
发明人： 吴特思;陈涵;李涛 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种标定板、深度参数标定方法、探测装置及标定系统；其中，标定板包括：反射板，所述反射板的表面上设置有至少两个反射区：第一反射区和第二反射区；所述第一反射区为全反射区，所述第一反射区用于将照射在所述第一反射区的光波进行反射，以提供标定所用的处于第一信号强度区间的回波；所述第二反射区为漫反射区，包含多个子反射区，所述多个子反射区分别具有不同的反射率，所述第二反射区用于将照射在所述第二反射区的光波进行反射，以提供标定所用的位于第一信号强度区间以外的其余信号强度区间的回波。如此，可以提高标定的便利性。
一种标定深度参数方法探测装置系统

[发明专利]噪点过滤方法和设备、激光雷达-CN201980049879.X在审
发明人： 吴特思;陈涵;王闯 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：一种噪点过滤方法和设备、激光雷达，先根据时间窗口内的各个探测点的空间信息获取用于判断各个探测点是否为噪点的第一判断结果，再分别根据各个探测点的波形信息获取用于判断对应探测点是否为噪点的第二判断结果，然后综合第一判断结果和第二判断结果来从各个探测点中过滤出噪点。由于确定噪点的过程中综合采用了探测点的空间信息和波形信息，因此，提高了噪点检测的准确性。
过滤方法设备激光雷达

[发明专利]点云滤噪的方法、测距装置、系统、存储介质和移动平台-CN201980031289.4在审
发明人： 吴特思;王闯;陈涵 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：一种点云滤噪的方法、测距装置、系统、存储介质和移动平台，方法包括：获取测距装置在预设连续时间窗口内采集的点云数据中的每个点云点的特征信息(S501)，特征信息包括以下至少一种：深度、扫描角、空间曲率、脉冲波形的特征、反射率、回波能量；根据在预设连续时间窗口内的连续点云点的特征信息的变化是否连续，确定在预设连续时间窗口内采集的点云数据中的噪点(S502)，其中，噪点包括在预设连续时间窗口内与其它点云点的特征信息不连续的至少一个点云点。充分利用测距装置采集的点云数据中的点云点固有的时序信息和原始采样数据，能够有效过滤光噪点、雨雾噪点、串扰噪点及拉丝噪点等，对点云质量有明显的提升。
点云滤噪方法测距装置系统存储介质移动平台

[发明专利]测距装置点云滤噪的方法、测距装置和移动平台-CN201980009042.2在审
发明人：王闯;吴特思;陈涵;洪小平 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提供一种测距装置点云滤噪的方法、测距装置和移动平台，所述方法包括：获取所述测距装置采集的当前点云点的深度值，以及与所述当前点云点相邻的至少一个相邻点云点的深度值(S501)；将所述当前点云点的深度值和所述至少一个相邻点云点的深度值输入至预定的滤波模型，以确定所述当前点云点是否为噪点(S502)。上述方法所需的运算量少，处理结果无延时能够实时的对当前点云点进行过滤且准确度高，可对包括波形融合噪点在内的多种噪点进行过滤，对测距装置的点云质量有显著的提升。
测距装置点云滤噪方法移动平台

[发明专利]一种探测装置初始状态标定方法及装置-CN201980005420.X在审
发明人： 吴特思;陈涵;许友 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种探测装置的初始状态标定方法及装置。其中，方法包括：获取所述探测装置向目标场景发射信号而产生的回波信号，所述目标场景包括目标反射物，所述发射信号和所述回波信号经过所述第一光学器件和所述第二光学器件；根据所述回波信号确定所述目标反射物的点云数据；根据所述点云数据，计算所述第一光学器件对应的第一零位偏差和所述第二光学器件对应的第二零位偏差。如此，可以实现探测装置的初始状态的全自动标定，提高初始状态标定的效率。
一种探测装置初始状态标定方法

[发明专利]一种探测装置外参数标定方法、数据处理装置和探测系统-CN201980005318.X在审
发明人：陈涵;邢万里;吴特思 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：一种探测装置外参数标定方法、数据处理装置和探测系统。其中，方法适用于对第一探测装置(60)和第二探测装置(70)之间的外参数进行标定，所述第一探测装置(60)与所述第二探测装置(70)的可视区域互不重叠，所述第一探测装置(60)经过N次移动后的可视区域与第二探测装置(70)在初始状态下的可视区域有重叠，所述N大于等于1，该方法包括：计算所述第一探测装置(60)每次移动前后的坐标系之间的第一偏移参数(S101)；计算所述第一探测装置(60)经过N次移动后的坐标系与所述第二探测装置(70)在初始状态下的坐标系之间的第二偏移参数(S102)；根据所述第一偏移参数和所述第二偏移参数计算所述第一探测装置(60)和所述第二探测装置(70)之间的外参数(S103)。如此可以提高探测装置外参数标定的效率。
一种探测装置参数标定方法数据处理系统