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[实用新型]一种巡检机器人用云台-CN202020891538.7有效
发明人：郭强;蔡海晨;吕福彬;郑黎达 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及云台技术领域，具体涉及一种巡检机器人用云台，包括：云台固定座；云台底座，所述云台底座设置于云台固定座上；水平回转驱动机构，水平回转驱动机构固定在云台固定座上，当水平回转驱动机构工作时，云台底座水平回转，云台固定座固定不动。更进一步限定了俯仰系统和局放系统，采用本实用新型云台可以实现水平和俯仰转动，定位更加精准，结构更加简单。
一种巡检机器人用云台

[实用新型]一种可升降的巡检机器人-CN202020032687.8有效
发明人：郭强;蔡海晨;吕福彬;郑黎达 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及场所巡检领域，具体涉及一种可升降的巡检机器人，包括云台、四连杆升降机械臂以及运动底盘，所述四连杆升降机械臂的一端与运动底盘的顶面连接，所述四连杆升降机械臂的另一端则设置有云台；其中，所述四连杆升降机械臂包括上板、上连杆副杆、上连杆、中间板、下连杆、下连杆副杆、基板以及基座，所述上板、上连杆副杆、中间板以及上连杆依次顺序铰接形成封闭的第一平行四边形，所述下连杆、基板、下连杆副杆以及中间板依次顺序铰接形成封闭的第二平行四边形，所述第一平行四边形以及第二平行四边形不在中间板的同一侧；所述四连杆升降机械臂还包括设置在中间板上的上齿轮和下齿轮相啮合，所述上、下齿轮与对应平行四边形同步运动。
一种升降巡检机器人

[实用新型]一种轨道机器人挂装工具-CN201920732919.8有效
发明人：俞德民;顾蕾蕾;殷小勇;郭强;吕福彬;赵亚平;冉大全;邱显东 -专利权人：上海华电电力发展有限公司望亭发电分公司;亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道机器人挂装工具，属于机械人技术领域。本实用新型为机器人把手，所述机器人把手设有轨道，机器人把手设有定位结构和脱离机构，所述定位结构用于将机器人把手与轨道机器人固定在一起，所述脱离机构用于将定位结构与轨道机器人脱离。本实用新型通过定位销与轨道机器人配合，在轨道机器人安装在把手轨道后，可方便地实现与轨道机器人的紧固和脱离，且定位准确好，能防止轨道机器人在机器人把手上晃动。定位销通过导向块驱动，不仅可以人工操作，也可以借助如电气驱动等方式进行自动化作业，其结构简单，具有轻巧、便于加工和成本低廉的优点。
一种轨道机器人工具

[实用新型]一种轨道金属齿条-CN201821351990.3有效
发明人： 吕福彬 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： F16H55/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道金属齿条，属于轨道式巡检机器人机器人领域。本实用新型的轨道金属齿条包括齿条齿、工艺孔、安装孔、底板。齿条齿高度与底板厚度成比例，齿条齿高度与齿间距成比例，齿条齿和齿间距，同时与齿轮齿啮合传动。齿条的生产可由带材进行连续冲压，降低齿条加工的材料损耗率，提高加工效率，低成本，可实现隧道转弯，并且可卷曲包装利于运输、金属材质防火，适用防火要求、不锈钢材质防锈、适用于隧道潮湿环境、连续冲压成型，成本低，加工效率高，并且实现上百米长，在隧道消防轨道式机器人领域，其综合性能远超过现有齿条设计方法。
齿条齿金属齿条底板本实用新型加工效率连续冲压齿条轨道防锈隧道轨道式机器人不锈钢材质材料损耗率齿轮齿啮合机器人领域巡检机器人潮湿环境齿条加工防火要求金属材质隧道消防综合性能安装孔低成本工艺孔轨道式可卷曲传动带材转弯成型防火运输生产

[发明专利]一种连动式伸缩手臂-CN201611263070.1有效
发明人：毕备;吕福彬;邱显东;赵伟;许春山 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明提供一种连动式伸缩手臂，包括驱动装置、固定筒以及至少一级伸缩装置，所述固定筒内壁上沿轴线设置有直线槽和螺旋槽，伸缩装置包括转动筒及平移筒；转动筒、平移筒上也根据设计需要设计直线槽、螺旋槽，固定筒、转动筒、平移筒依次进行嵌套，本发明采用多级螺旋筒逐级推进的方式，利用螺旋槽和直线槽的配合，实现有秩序地伸缩，使其在小空间内具有较大的伸缩范围，实现了在有限空间中完成满足需求的伸长，本发明结构紧凑，质量轻，逐级联动伸缩，满足具体产品应用中要求的伸缩机构具有结构紧凑、体积小、能够在有限空间内伸长到需求的长度的要求。
一种连动式伸缩手臂

[实用新型]一种机器人用轻质弯轨道-CN201721864117.X有效
发明人： 吕福彬;邱显东;赵伟;张国良;王锋;林欢;项导;毛成林 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型属于轨道技术领域，主要涉及一种机器人用轻质弯轨道。本实用新型包括上辅助安装轨、连接件和下悬挂轨，连接件连接上辅助安装轨和下悬挂轨，所述上辅助安装轨两端设有与直轨固定的固定孔，所述下悬挂轨包括承重面和支撑面，承重面与支撑面一体设计而成，所述轻质弯轨道整体采用塑料一体式成型。采用塑料成本低，质量轻易于运输；运用一体式成型，成品一致性高，成品率合格率高；使用过程中维修打磨量少，易于安装维修。
辅助安装悬挂轨轻质本实用新型一体式成型承重面连接件支撑面机器人轨道塑料安装维修轨道技术一体设计成品率打磨量固定的固定孔直轨合格率维修运输

[实用新型]一种滑触线剥线装置-CN201721302043.0有效
发明人： 吕福彬;邱显东;赵伟;程敏;许春山 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： H02G1/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种滑触线剥线装置，该滑触线剥线装置包括手柄、基座和设置在基座内的剪切机构，所述剪切结构包括相对设置的辅助刀和主刀；所述主刀设置有主刀上刃、主刀下刃和主刀中间刃，在主刀上刃与主刀中间刃之间设置主刀限位；辅助刀设置有辅助刀刃和辅助刀上刃；松开手柄时，辅助刀与主刀之间可放入拟剥线皮的滑触线。本实用新型通过主刀与辅助刀配合使用，实现不规则滑触线线皮剥离，同时通过刀具与线皮均匀接触，垂直剪切线皮，实现剥线后线皮平齐。
一种滑触线剥线装

[实用新型]一种机器人集电器-CN201720939658.8有效
发明人： 吕福彬;邱显东;赵伟;程敏;许春山 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： H01R39/26 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人集电器，包括碳刷安装框架以及安装在碳刷安装框架上的两极碳刷，所述碳刷安装框架包括导向块及固定板，碳刷可伸缩地安装在导向块的前端，所述固定板安装在导向块的后端，所述导向块中设有弹簧固定槽，该弹簧固定槽中设置有弹簧，所述弹簧的两端分别抵在碳刷和固定板上。本实用新型采用两极碳刷结构，每个碳刷单独伸缩，结构简单，接触性良好，适应性强。
一种机器人电器

[实用新型]一种机器人用滑触线-CN201720939657.3有效
发明人： 吕福彬;邱显东;赵伟;程敏;许春山 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： H01R41/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人用滑触线，包括本体，所述本体的背面设置有安装槽，其正面具有上下两排沿本体长度方向设置的导向母槽，该导向母槽内安装有铜片，两导向母槽的水平边构成导向筋；所述本体的下部形成卡位。本实用新型结构简单，便于安装，可以随轨道任意线性无接缝传输。
一种机器人用滑触线

[实用新型]一种机器人导轨-CN201720827765.1有效
发明人： 吕福彬;邱显东;赵伟;程敏;许春山 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人导轨，包括连接件和下悬挂轨，所述连接件位于下悬挂轨的上方，所述下悬挂轨的中心具有拼接槽，该拼接槽的底部具有横向设置的插槽；所述下悬挂轨的上端具有水平的支撑轮导轨面；所述下悬挂轨的下端的两侧具有承重导向轮导轨面；沿下悬挂轨长度方向，所述下悬挂轨的侧壁设置有卡槽，卡槽的外壁面形成驱动导向面，所述下悬挂轨的侧壁还设置有卡条，所述卡条位于卡槽与支撑轮导轨面之间；在卡槽与承重导向轮导轨面之间，所述下悬挂轨的侧壁上具有内凹的驱动导向轮导向面。本实用新型可有效解决解决导轨拼接错差问题以及导轨和弯轨错差问题。
一种机器人导轨

[实用新型]一种行走机构-CN201720773824.1有效
发明人： 吕福彬;邱显东;赵伟;许春山 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种行走机构，包括底座、驱动系统、悬挂导向系统，悬挂导向系统包括结构相同的前悬挂导向系统和后悬挂导向系统，前悬挂导向系统和后悬挂导向系统分别安装在底座的两端，所述驱动系统可左右移动地安装在所述底座上，前、后悬挂导向系统包括旋转座，所述旋转座可转动地安装在底座上，所述旋转座的两端分别安装有支撑导向轮，支撑导向轮与底座所在的平面之间具有夹角。本实用新型悬挂导向系统及驱动系统在弯道可自适应，无需借助辅助装置进行转弯，结构简单，悬挂导向系统与驱动系统配合，转弯半径更小。
一种行走机构

[实用新型]行走机构快换装置-CN201621372467.X有效
发明人： 吕福彬;毕备;邱显东;项导;赵伟;程敏 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B61B13/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种行走机构快换装置，包括轨道，所述轨道侧面安装有齿条，该齿条与行走机构的齿轮配合；还包括轨道固定机构，所述轨道固定机构包括底板，所述底板两侧竖直设置有安装侧板，所述底板安装在轨道上方，所述底板的宽度大于所述轨道的宽度，所述底板上开设有至少四个槽孔，其中两个槽孔沿轨道长度方向布置、该两个槽孔靠近底板其中一侧边缘处，该两个槽孔之间的距离略大于行走机构齿轮的直径，另两个槽孔沿底板宽度方向布置，所述四个槽孔所在位置均伸出轨道外。本实用新型结构简单紧凑，体积小、实现快速更换，维护成本低。
行走机构装置

[实用新型]一种巡检机器人云台-CN201621372464.6有效
发明人： 吕福彬;邱显东;毕备;任凯;项导;程敏;赵伟;许春山 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种巡检机器人云台，包括云台壳体、俯仰电机安装座、俯仰电机、第二谐波减速器、旋转电机骨架、旋转电机、第一谐波减速器；所述旋转电机、第一谐波减速器分别安装在所述旋转电机骨架上，所述旋转电机输出轴与所述第一谐波减速器连接，所述俯仰电机安装座的底部与位于其下方的第一谐波减速器的输出轴连接；所述俯仰电机、第二谐波减速器安装在所述俯仰电机安装座上，所述俯仰电机的输出轴与所述第二谐波减速器连接，所述第二谐波减速器的输出轴与所述云台壳体连接，所述云台壳体可转动地安装在俯仰电机安装座上。本实用新型结构简单，体积更小，降低云台的质量和成本。
一种巡检机器人

[实用新型]一种螺旋伸缩装置-CN201621480670.9有效
发明人：邱显东;吕福彬;赵伟;许春山 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： F16H25/20 文献下载
摘要：本实用新型提供一种螺旋伸缩装置，包括驱动机构、若干级伸缩机构，伸缩机构包括螺杆及螺母，当螺杆转动时螺母可在螺杆上移动；驱动机构驱动第一级伸缩机构的螺杆转动；后级伸缩机构螺杆套在前级伸缩机构螺杆外部并与其连接，相邻螺杆之间可沿轴向相对移动，前级伸缩机构螺杆转动时带动后级伸缩机构螺杆转动；前级伸缩机构的螺母与后级伸缩机构的螺杆之间设有圆槽，圆槽内填充球体，伸缩时，前级伸缩机构螺母通过球体带动后级螺杆伸出或缩回。本实用新型利用多级螺旋传动，能够在有限空间内伸长到需求的长度，实现有序伸缩，利用钢球将前级伸缩机构的动力传递给后级伸缩机构，避免了螺母与螺杆通过直接接触传递动力，减少磨损，降低故障率。
一种螺旋伸缩装置

[实用新型]一种云台限位机构-CN201621371596.7有效
发明人：邱显东;吕福彬;毕备;任凯;项导;程敏;赵伟;许春山 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： F16M11/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种云台限位机构，包括底座、云台顶盖，所述云台顶盖可转动地安装在所述底座上，还包括上限位、下限位、直线运动机构，所述上限位安装在所述云台顶盖上，所述直线运动机构安装在所述底座上，所述下限位安装在直线运动机构上并可在该直线运动机构上进行直线移动，所述下限位位于所述上限位的移动轨迹上。本实用新型利用上限位与下限位之间的配合，同时利用下限位可在直线运动机构上移动，使得云台的转动角度超过360度，真正实现云台的360度无死角转动，同时达到限位的效果，本实用新型结构简单紧凑，体积小，设计巧妙。
一种限位机构

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