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专利名称

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申请人
公布日期

农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]智能清洁设备、控制方法、计算机存储介质-CN202010948471.0有效
发明人：于炀 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于智能清洁设备的设备控制方法、智能清洁设备以及计算机存储介质。该方法包括：获取所述智能清洁设备上的摄像头实时拍摄的空间场景的视频，将包含待触发运动目标的视频根据预设时间区间分解为多帧视频图像；划分所述视频图像的第一感兴趣区域ROI1和第二感兴趣区域ROI2；若在所述预设时间区间内，所述多帧视频图像中落入所述第一感兴趣区域ROI1内的待触发运动目标的运动指标达到第一控制阈值，则发送第一控制信号，若所述多帧视频图像中落入所述第二感兴趣区域ROI2内的待触发运动目标的运动指标达到第二控制阈值，则发送第二控制信号。本发明采用摄像头识别用户肢体动作即可实现设备启停等控制。
智能清洁设备控制方法计算机存储介质

[发明专利]表面清洁设备的控制方法及装置-CN202310142967.2在审
发明人：单建强 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本公开涉及智能设备控制技术领域，提供了表面清洁设备的控制方法及装置。该方法包括：获取表面清洁设备当前行进路线上的障碍检测信号；根据障碍检测信号和参考检测信号确定障碍检测信号对应障碍物的障碍类型；依据障碍检测信号对应障碍物的障碍类型，对表面清洁设备的清洁部件进行控制。
表面清洁设备控制方法装置

[发明专利]机器人语音控制方法、装置、机器人和介质-CN202210225162.X有效
发明人：刘洋;刘帅;肖福建 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人语音控制方法、装置、机器人及介质，其中，所述机器人语音控制方法包括：清洁机器人接收第一语音指令；识别所述第一语音指令的声源方向并使所述清洁机器人转向所述声源方向；接收第二语音指令；识别所述第二语音指令的声源位置并使所述清洁机器人移动至所述声源位置附近；接收第三语音指令；识别所述第三语音指令的内容，以确认所述清洁机器人执行所述第二语音指令正确与否，并根据所述第三语音指令的内容执行相应的动作。本申请实施例能够采取语音指定的方式，使机器人按照用户的指令进行精确工作，用户通过语音控制扫地机器人来进行指定位置的清扫。
机器人语音控制方法装置机器人和介质

[发明专利]自动清洁设备控制方法及装置、介质及电子设备-CN202110184743.9有效
发明人：张磊;关鑫 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明提供一种自动清洁设备控制方法、自动清洁设备控制装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：在自动清洁设备于第一表面介质区域内清洁时，扫描第二表面介质区域的边界，生成第二表面介质区域集合；将第二表面介质区域集合中的边界点作为障碍物点，存储于路径搜索地图中；如果基于障碍物点搜索不到至目标点的无障碍路径，则根据路径搜索地图确定至目标点的通行路径；从通行路径中确定最短路径，控制自动清洁设备沿最短路径脱困。该方法能够提高自动清洁设备自动脱困的能力，降低自动清洁设备的故障率，提升用户体验。
自动清洁设备控制方法装置介质电子设备

[发明专利]清洁机器人脱困方法及清洁机器人-CN202211458184.7在审
发明人：侯峥韬 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明提供清洁机器人脱困方法及清洁机器人，用于包括表面介质传感器的清洁机器人，方法包括：在所述清洁机器人于第一表面介质区域内清扫时，记录已清洁路径并生成区域地图；当所述清洁机器人遇到障碍并调转方向时，响应于所述表面介质传感器触发的表面介质改变信号，检测到第二表面介质区域的情况下，检测所述清洁机器人的后方是否为已清洁的第一表面介质区域；如果所述清洁机器人的后方是已清洁的第一表面介质区域，则控制所述清洁机器人沿已清洁的第一表面介质区域行走。该方法能够提高清洁机器人自动脱困的能力，降低清洁机器人的故障率，提升用户体验。
清洁机器人脱困方法

[发明专利]清洁机器人地毯识别方法-CN202010125236.3有效
发明人：刘彦军;梁振宇;张池;杜琼;刘银奇;向立志 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供一种清洁机器人地毯识别方法，所述清洁机器人包括套筒及超声波传感器，所述超声波传感器固定于所述套筒内，所述识别方法包括：设置正常地面的标准回波信号；控制所述超声波传感器向当前地面垂直发射超声波信号，并接收所述当前地面反射的实际回波信号；判断所述实际回波信号是否区别于所述标准回波信号，若有区别，则识别所述当前地面为地毯表面。所述方法能够提高地毯识别的准确度和精确度。
清洁机器人地毯识别方法

[发明专利]区域地图绘制方法及装置、介质及电子设备-CN202110184840.8有效
发明人：王磊 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供一种区域地图绘制方法、区域地图绘制装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：在自动清洁设备于第一表面介质区域内沿墙绘制房间地图时，检测到第二表面介质区域，则忽略第二表面介质区域继续绘制房间地图；在房间地图绘制结束后，控制自动清洁设备进入第二表面介质区域的边界绘制模式，并确定第二表面介质区域的靠墙边界与墙面的距离；如果第二表面介质区域的靠墙边界与墙面的距离在预设范围内，则控制自动清洁设备沿与沿墙清洁相反的方向扫描第二表面介质区域的靠墙边界，以绘制第二表面介质区域地图。该方法能够提高所绘制第二表面介质区域地图的完整性。
区域地图绘制方法装置介质电子设备

[发明专利]清洁机器人-CN202211166200.5在审
发明人：梁振宇;刘彦军;向立志;李智军 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A47L11/32 文献下载
摘要：本发明提供一种清洁机器人，包括机器人主体及设置于所述机器人主体内的控制单元，进一步包括：固定单元，所述固定单元设置于所述机器人主体前端底部；所述固定单元包括套筒；及超声波传感器，所述超声波传感器固定于所述套筒内，且与所述控制单元电连接，所述超声波传感器用于向下发射超声波并接收不同地面形态反射的回波。所述清洁机器人能够提高地毯识别的准确度和精确度。
清洁机器人

[发明专利]自移动设备位姿确定方法、装置、自移动设备及存储介质-CN202211327853.7在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种自移动设备位姿确定方法、装置、自移动设备及存储介质，所述方法包括：基于第一传感器确定所述自移动设备的初始位姿；基于第二传感器获取所述自移动设备的平视图像，并将所述平视图像转换为鸟瞰图像；在所述鸟瞰图像中确定具有语义特性的点线特征；所述具有语义特性的点线特征包括具有地面语义特性的第一点线特征和具有障碍物语义特性的第二点线特征；基于所述点线特征修正所述初始位姿。该方法通过对初始位姿进行修正，使得初始位姿更加准确。
移动设备确定方法装置存储介质

[发明专利]一种图像查看方法、终端及清洁机-CN202010275131.6有效
发明人：吴震;张瑞敏;丛一鸣;胡志颖 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像查看方法、终端及清洁机，首先通过终端上安装的客户端接收来自用户的障碍物的查看操作指令；接着，响应于障碍物的查看操作指令，向清洁机发送针对障碍物的携带有标识信息的查看请求，以指示清洁机从障碍物图像库中选取与所述标识信息匹配的障碍物图像；接收由清洁机反馈的与所述标识信息匹配的障碍物图像，并通过客户端控制显示所述障碍物图像。
一种图像查看方法终端清洁

[发明专利]清洁机器人及其控制方法、电子设备、存储介质-CN202110280971.6有效
发明人：张磊;谢濠键 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种清洁机器人及其控制方法、电子设备、存储介质，该控制方法首先获取各待清洁区域的环境积水信息，环境积水信息包括积水深度值；然后基于环境积水信息，控制清洁机器人执行相应的清洁策略，由此可根据不同待清洁区域的环境积水信息采用不同的清洁策略，从而既能避免积水较深对清洁机器人的器件造成损坏的情况发生，又可对较少区域的积水进行清洁，提高清洁效果。
清洁机器人及其控制方法电子设备存储介质

[发明专利]清洁机器人脱困方法及装置、介质及电子设备-CN202211414404.6在审
发明人：王磊;张磊 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供一种清洁机器人脱困方法、清洁机器人脱困装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：在清洁机器人沿第一表面介质区域边缘清扫时遇到障碍并调转方向时，响应于表面介质传感器的表面介质改变信号，检测到第二表面介质区域，并搜索已建立的房间地图，确定第二表面介质区域是否存在于房间地图中；确定是否存在可绕过第二表面介质区域通行的路径；如果存在路径，则控制清洁机器人沿路径行走避开第二表面介质区域；如果不存在路径，则控制清洁机器人沿已清洁路径返回，以避开第二表面介质区域。该方法能够提高清洁机器人自动脱困的能力，降低清洁机器人的故障率，提升用户体验。
清洁机器人脱困方法装置介质电子设备

[发明专利]多摄像头的控制方法及自行走设备-CN202211172096.0在审
发明人：李杰;张占枝 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： H04N23/60 文献下载
摘要：本申请提供了一种多摄像头的控制方法，用于自行走设备，所述自行走设备包括主摄像头、至少一个从摄像头和控制器，所述方法包括：启动所述主摄像头进行图像采集，所述控制器周期性的接收中断信号；响应于接收到所述中断信号，所述控制器根据所述主摄像头的帧率信息，动态调节所述从摄像头的帧率，控制所述从摄像头以调节后的帧率与所述主摄像头间隔进行图像采集。通过本方案，由控制器收到中断信号之后根据主摄像头的帧率信息，利用从摄像头可变帧率进行图像采集的特性，动态调节从摄像头的采集图像的时间间隔，从而实现多个摄像头协同进行图像采集的效果。
摄像头控制方法行走设备

[发明专利]一种检测近场物体的方法、装置、介质和电子设备-CN202011619047.8有效
发明人：于炀;吴震 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： H04N23/95 文献下载
摘要：本公开提供了一种检测近场物体的方法、装置、介质和电子设备。本公开利用补光灯补光前后自动曝光装置的特点，在补光灯补光前后对同一方向上拍摄两个图像，通过两个图像的对比确定是否存在近场物体。在不增加额外装置的情况下，利用现有装置完成了自行走设备发现近场物体的任务，避免了自行走设备与近场物体发生碰撞。
一种检测近场物体方法装置介质电子设备

[发明专利]清洁机器人脱困方法及装置、介质及电子设备-CN202110184802.2有效
发明人：侯峥韬 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明提供一种清洁机器人脱困方法、清洁机器人脱困装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：在清洁机器人沿第一表面介质区域边缘清扫时遇到障碍并调转方向时，响应于表面介质传感器的表面介质改变信号，检测到第二表面介质区域，并确定是否存在可绕过第二表面介质区域通行的路径；如果存在路径，则控制清洁机器人沿路径行走避开第二表面介质区域；如果不存在路径，则忽略表面介质传感器的表面介质改变信号，并控制清洁机器人转向沿原路返回。该方法能够提高清洁机器人自动脱困的能力，降低清洁机器人的故障率，提升用户体验。
清洁机器人脱困方法装置介质电子设备

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