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[发明专利]自移清洁设备及其控制方法、装置和存储介质-CN202310269418.1在审
发明人：侯峥韬 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种自移清洁设备及其控制方法、装置和存储介质。其中，自移清洁设备包括机身和设置于机身底部的清洁元件，清洁元件的至少一部分位于机身的边缘投影区域外，该方法包括：确定自移清洁设备的目标干涉区域；基于目标干涉区域内的障碍物信息，控制自移清洁设备行进。由此，能够减少或者避免自动清洁设备突出机身的清洁元件与障碍物的干涉，进而提升自移清洁设备的避障体验，提高自移清洁设备运行的顺畅性。
清洁设备及其控制方法装置存储介质

[发明专利]清洁设备的控制方法、装置、清洁设备和存储介质-CN202111492870.1有效
发明人：王恺靖 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种清洁设备的控制方法、装置、清洁设备和存储介质。其中，清洁设备的控制方法包括：基于触发件被触发，获取第一检测件的第一检测信息；至少基于获取到的第一检测信息，确定第一移动距离；控制清洁设备后退移动第一移动距离后，根据第一检测信息执行第一近障操作；获取第二检测件的第二检测信息；根据第二检测信息控制清洁设备执行沿障行走操作。由此，能够尽量地减少清洁设备与障碍物再次碰撞的碰撞次数，使得清洁设备能够快速沿障行走，减少地面与墙壁邻近部分漏扫的问题。
清洁设备控制方法装置存储介质

[实用新型]清洁机器人系统-CN202223151243.4有效
发明人：张磊;丛一鸣 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁机器人系统，包括清洁机器人和基站，清洁机器人包括清洁部、流体存储装置、流体施加器和机器人控制器，其中，清洁部用于在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体，流体存储装置与流体施加器连通，布置成向清洁部施加由流体施加器分配的清洁流体，机器人控制器配置为控制清洁机器人按照清洗策略停靠基站；基站包括基站本体、清洗组件、补水组件和基站控制器，其中，清洗组件用于在清洁机器人停靠基站时清洗清洁部，补水组件用于对流体存储装置补充液体，基站控制器配置为控制清洗组件对清洁部进行清洗和控制补水组件对流体存储装置补充液体，并根据清洗策略确定补液量。由此，能够简化人工进行拖布清洁和补水的操作。
清洁机器人系统

[实用新型]自动清洁设备以及自动清洁系统-CN202320628113.0有效
发明人：李哲;曹丽娜;王双双 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动清洁设备(100)以及自动清洁系统。自动清洁设备(100)包括：设备本体(110)，用于清洁被清洁区域(A)；开关门装置(120)，包括安装于所述设备本体(110)的驱动单元(121)和与所述驱动单元(121)连接的执行件(122)；其中，所述执行件(122)在所述驱动单元(121)和/或所述设备本体(110)的驱动下移动，以作用于设置在所述被清洁区域(A)中的门体(200)，带动所述门体(200)开启或关闭。
自动清洁设备以及系统

[发明专利]自行走设备防跌落的控制方法及装置-CN202310325162.1在审
发明人：王磊;宋健 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种自行走设备防跌落的方法及装置，涉及自行走设备技术领域，可用于降低自行走设备在工作过程中的跌落风险，提升自行走设备的智能化水平。其中方法包括：根据自行走设备在工作环境中的至少一次任务执行结果，确定所述工作环境下所述自行走设备所处空间对应预设高度平面的环境地图，以及所述自行走设备上所设置悬崖传感器在工作环境中的历史触发记录，其中，所述环境地图中标记有不可达区域；依据所述不可达区域和所述历史触发记录生成所述自行走设备的任务活动禁区；控制所述自行走设备在所述任务活动禁区外执行预设任务。
行走设备跌落控制方法装置

[发明专利]一种图像查看方法、障碍物查看方法、终端及清洁机-CN202310146510.9在审
发明人：吴震;张瑞敏;丛一鸣;胡志颖 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像查看方法、障碍物查看方法、终端及清洁机，首先通过终端上安装的客户端接收来自用户的在清扫地图中针对某一障碍物的查看操作指令；接着，响应于障碍物的查看操作指令，向清洁机发送针对障碍物的携带有标识信息的查看请求，以指示清洁机从障碍物图像库中选取与所述标识信息匹配的障碍物图像；接收由清洁机反馈的与所述标识信息匹配的障碍物图像，并通过客户端控制显示所述障碍物图像。如此，本发明通过在终端上安装的客户端与清洁机之间的信息交互，能够基于用户对障碍物的查看操作，实时通过客户端显示障碍物图像，使得用户能够直观地看到清洁机所躲避的障碍物到底是什么，从而有效提升用户体验。
一种图像查看方法障碍物终端清洁

[发明专利]自动清洁设备控制方法、装置、机器人和存储介质-CN202110727999.X有效
发明人：吴奇;谢濠键 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动清洁设备控制方法、装置、机器人和存储介质，方法包括：当自动清洁设备与集尘装置处于第一状态时，启动所述自动清洁设备风机，使所述风机以第一预设功率运行第一预设时间；所述风机以第一预设功率运行第一预设时间后，自动清洁设备与集尘装置完成对接并向所述集尘装置发出对接到位信号；响应于集尘装置的集尘操作，使所述自动清洁设备处于集尘的第二状态。该方法通过控制自动清洁设备风机的开启和关闭时机及功率，能够将集尘装置中尘袋里的空气反向抽出，将尘袋吸瘪，使得集尘装置启动集尘操作时，尘袋会由瘪的状态快速张开，可以将尘袋上的灰尘抖动震松下来，有效缓解集尘袋堵塞的情况，延长尘袋使用寿命。
自动清洁设备控制方法装置机器人和存储介质

[发明专利]清洁机器人及其控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310070309.7在审
发明人：刘丹 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B29C64/336 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种清洁机器人及其控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法获取清洁机器人的储能装置的状态信息以及待清洁区域中至少一个待清洁单元的环境信息，待清洁区域包括至少两个待清洁单元，环境信息包括待清洁单元的当前时间段内的光强值，状态信息包括储能装置的实时电量；基于储能装置的状态信息以及至少一个待清洁单元的环境信息，控制清洁机器人执行相应的清洁及充电策略，以使清洁机器人在对至少一个待清洁单元进行清洁的同时，利用太阳能充电装置对储能装置充电。
清洁机器人及其控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自移清洁设备及其控制方法、装置和存储介质-CN202310252611.4在审
发明人：侯峥韬;罗龙跃 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种自移清洁设备及其控制方法、装置和存储介质。其中，机身和设置于机身底部的清洁元件，清洁元件的至少一部分位于机身的边缘投影区域外，该方法包括：确定自移清洁设备是否处于狭窄区域；当自移清洁设备处于狭窄区域，控制自移清洁设备执行避障操作。由此，能够减少或者避免自移清洁设备的清洁元件与障碍物再次干涉、持续干涉的可能性，提高自移清洁设备转弯操作的顺畅性。
清洁设备及其控制方法装置存储介质

[发明专利]清洁地图中任务区域的生成方法、装置及设备-CN202310180839.7在审
发明人：李宇轩;孙建斌 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种清洁地图中任务区域的生成方法、装置及设备，涉及自行走设备控制技术领域，能够在清洁地图中准确标记出用户期望的任务区域，提高清洁地图中任务区域的生成效率。其中方法包括：响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取所述手势绘制操作对应的目标区域；根据标准形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域；以所述类标准的形状区域为划分限制，在所述清洁地图中生成自行走设备的任务区域。
清洁地图任务区域生成方法装置设备

[发明专利]自动清洁设备以及自动清洁系统-CN202310307963.5在审
发明人：李哲;曹丽娜;王双双 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动清洁设备(100)以及自动清洁系统。自动清洁设备(100)包括：设备本体(110)，包括主机(110a)、安装于所述主机(110a)上的行走装置(110b)和安装于所述主机(110a)上的用于清洁被清洁区域(A)的清洁装置(110c)；开关门装置(120)，包括安装于所述设备本体(110)的驱动单元(121)和与所述驱动单元(121)连接的执行件(122)；其中，所述执行件(122)在所述驱动单元(121)和/或所述设备本体(110)的驱动下移动，以作用于设置在所述被清洁区域(A)中的门体(200)，带动所述门体(200)开启或关闭。
自动清洁设备以及系统

[发明专利]清洁机器人控制方法及控制装置-CN202111354798.6有效
发明人：牛延升 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种清洁机器人控制方法及控制装置，其中，方法包括：根据清扫地图，获取地毯信息；根据侦测到的地毯识别信息，确定清扫路径上有地毯；至少基于与侦测到有地毯的位置对应的清扫地图上的位置标示有地毯，调整清扫路径，避开所述地毯。本申请实施例的清洁机器人控制方法能够改善地毯对清洁速度的影响。
清洁机器人控制方法装置

[发明专利]一种测距方法、装置、机器人和存储介质-CN202110477259.5有效
发明人：杨广振;于炀 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本公开提供了本公开实施例提供一种测距方法、装置、机器人和存储介质，包括：采集第一图像，所述第一图像中至少包括待测物体及所述待测物体所在的地面；基于所述第一图像确定所述地面的初始约束条件；采集第二图像，所述第二图像中至少包括线结构光与所述地面的交线和/或与所述待测物体的交线；基于所述第二图像确定所述地面的位置参数，并根据所述位置参数修正所述地面的初始约束条件；基于修正后的所述地面的初始约束条件及所述第一图像确定所述待测物体的距离。本公开可以使测距结果更准确。
一种测距方法装置机器人和存储介质

[发明专利]清洁机器人地毯识别方法-CN202310237796.1在审
发明人：刘彦军;梁振宇 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供一种清洁机器人地毯识别方法，所述清洁机器人包括套筒及超声波传感器，所述超声波传感器固定于所述套筒内，所述识别方法包括：设置正常地面的标准回波信号；控制所述超声波传感器向当前地面垂直发射超声波信号，并接收所述当前地面反射的实际回波信号；判断所述实际回波信号是否区别于所述标准回波信号，若有区别，则识别所述当前地面为地毯表面。所述方法能够提高地毯识别的准确度和精确度。
清洁机器人地毯识别方法

[发明专利]区域地图绘制方法及装置、介质及电子设备-CN202310159480.5在审
发明人：王磊 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供一种区域地图绘制方法、区域地图绘制装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：在自动清洁设备于第一表面介质区域内沿墙绘制房间地图时，检测到第二表面介质区域，则忽略第二表面介质区域继续绘制房间地图；在房间地图绘制结束后，控制自动清洁设备进入第二表面介质区域的边界绘制模式，并确定第二表面介质区域的靠墙边界与墙面的距离；如果第二表面介质区域的靠墙边界与墙面的距离在预设范围内，则控制自动清洁设备沿与沿墙清洁相反的方向扫描第二表面介质区域的靠墙边界，以绘制第二表面介质区域地图。该方法能够提高所绘制第二表面介质区域地图的完整性。
区域地图绘制方法装置介质电子设备