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[发明专利]钢管成型装置-CN202311040402.X有效
发明人：孟建涛;霍秀丽;杨柳青;张艳艳;魏秦文;赵健涛;赵伟星;杨学兵;黄尊月;李壮;张晓宇;王倩;张军;弋强;刘翊安;张宁宁;李冲冲;张志飞;贾亚洲;靳菲;雷亚飞;赵健波 -专利权人：河北汇中管道装备有限公司;北华航天工业学院;北京汇中拓普机器人科技有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B21D5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种钢管成型装置，属于金属管无切削加工技术领域，包括两个相对设置的立柱，两个立柱的上端连接有上横梁，上横梁的底部沿第一方向间隔设置多组驱动组件，钢管成型装置包括上模座、多组连接组件和两组纵撑组件：上模座平行且间隔设于上横梁的下方；上模座的两端对应滑动连接在两个立柱相对的两内侧面上；多组连接组件与多组驱动组件一一对应，且分别连接在对应的驱动组件的伸缩端；两组纵撑组件设于上模座上，且分别靠近两个立柱；连接组件的两端分别沿第二方向延伸至上模座的前后两侧面处；纵撑组件的两端沿第二方向延伸至上模座的前后两侧面处。本发明提供的钢管成型装置可提高钢管成型时的准确性和成型效率。
钢管成型装置

[实用新型]一种六轴集箱长管接头焊接工业机器人-CN202221949806.1有效
发明人：杨学兵;刘志;黄享才;朱锋;徐韦国;薛磊;张亦弛;杨晓丹 -专利权人： 北京汇中拓普机器人科技有限公司;无锡华光环保能源集团股份有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B23K9/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六轴集箱长管接头焊接工业机器人，包括行走轨道、伺服台车、六轴焊接机器人、控制柜、焊接电源和细丝埋弧焊枪，细丝埋弧焊枪包括腕联接座、防碰撞传动器，枪卡、焊枪、2D激光位移传感器和激光器安装板，焊枪包括送丝管、导电嘴、导电杆、绝缘套、固定枪块和焊接电缆接头，固定枪块与枪卡连接，导电杆安装在固定枪块的一侧，送丝管安装在固定枪块的另一侧，导电嘴安装在导电杆背离固定枪块的一端，绝缘套包覆在导电杆的外部，焊接电缆接头固定在固定枪块上，在三维空间内实现了任意姿态可达，无姿态应用死角，能够在较小的占地面建造较大的工作空间，在2D激光位移传感器的辅助下，焊枪在各种姿态下都具有高精度操作。
一种六轴集箱长管接头焊接工业机器人

[实用新型]一种新型六轴柱坐标工业机器人-CN202022022753.6有效
发明人：杨学兵;赵健涛;刘志;黄兴伟;寻美荣 -专利权人： 北京汇中拓普机器人科技有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型六轴柱坐标工业机器人，包括底座部件、立柱部件、滑座部件、第一臂杆部件、第二臂杆部件、竖直臂部件、下摆臂部件、腕部联接法兰以及标定杆，滑座部件和立柱部件组成竖直方向移动轴副，第一臂杆部件和滑座部件组成第一级水平回转轴副，第二臂杆部件和第一臂杆部件组成第二级水平回转轴副，竖直臂部件和第二臂杆部件组成第三级水平回转轴副，下摆臂部件水平安装在竖直臂部件下端，垂直回转，形成铅垂回转轴副，标定各关节轴的机械零点位置时，标定杆安装在腕部联接法兰上；本设备实现了机器人构造的空间结构优化，臂杆结构紧凑，末端工具实现三维空间任意姿态可达，无姿态应用死角。
一种新型六轴柱坐标工业机器人

[实用新型]一种六轴柱坐标工业机器人-CN202022026297.2有效
发明人：杨学兵;赵健涛;王建博;张会奇 -专利权人： 北京汇中拓普机器人科技有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种六轴柱坐标工业机器人，包括底座部件、立柱部件、滑座部件、第一臂杆部件、第二臂杆部件、竖直臂部件、下横臂部件、腕部联接法兰以及标定杆，滑座部件和立柱部件组成竖直方向移动轴副；第一臂杆部件和滑座部件组成第一级水平回转轴副；第二臂杆部件和第一臂杆部件组成第二级水平回转轴副；竖直臂部件和第二臂杆部件组成第三级水平回转轴副；下横臂部件水平安装在竖直臂部件下端，垂直回转，形成铅垂回转轴副；该机器人适用于多种工艺需要，同时又可以在出厂标定及发生丢失零点情况下，简单快速的高精度标定各关节轴的机械零点位置，提高工业机器人运动的精确性。
一种六轴柱坐标工业机器人

[实用新型]一种五轴专用焊接机器人-CN202022022766.3有效
发明人：杨学兵;赵健涛;王建博;张会奇 -专利权人： 北京汇中拓普机器人科技有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B23K9/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种五轴专用焊接机器人，包括底座部件、立柱部件、滑座部件、第一臂杆部件、第二臂杆部件、第一关节传动部件、第二关节传动部件、无限回转焊接机头部件以及焊枪部件，滑座部件和立柱部件组成竖直方向移动轴副；第一臂杆部件和滑座部件组成第一级水平回转轴副；第二臂杆部件安装在第一臂杆部件上，第二臂杆部件和第一臂杆部件组成第二级水平回转轴副；第一关节传动部件驱动无限回转焊接机头部件水平回转，组成第三级水平回转轴副；第二关节传动部件驱动无限回转焊接机头部件的摆角装置垂直回转，形成铅垂回转轴副。该机器人位置精度高、系统刚度好，工作范围更大，能够实现各种接管形式和尺寸大小的空间连续封闭轨迹的焊接应用。
一种专用焊接机器人

[实用新型]一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置-CN202020413969.2有效
发明人：杨学兵;赵健涛;田强;刘志 -专利权人： 北京汇中拓普机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，包括底座直线运动部件；立柱直线运动部件；固定悬伸臂；一级水平臂部件；竖臂部件；下横臂部件；腕轴组件；机器人控制器；外围装置；竖直拖链装置；以及水平拖链装置；本方案中的冗余关节的柔性工业机器人装置，其进一步提升了工作范围，拓展了现有工业机器人臂杆的使用性能；操作空间实现矩形运动空间，机器人末端工作区域无运动死角；末端工具实现三维空间任意姿态可达，关节轴姿态直观性强，方便操作，有较强的实用性；机器人臂杆具有冗余特性，能够绕工件回转作业，对现有机器人应用方式有颠覆性创新，用途广泛，具有很高的社会经济效益。
一种带有冗余特性柔性工业机器人装置

[发明专利]一种五轴专用焊接机器人-CN202010971574.9在审
发明人：杨学兵;赵健涛;王建博;张会奇 -专利权人： 北京汇中拓普机器人科技有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B23K9/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种五轴专用焊接机器人，包括底座部件、立柱部件、滑座部件、第一臂杆部件、第二臂杆部件、第一关节传动部件、第二关节传动部件、无限回转焊接机头部件以及焊枪部件，滑座部件和立柱部件组成竖直方向移动轴副；第一臂杆部件和滑座部件组成第一级水平回转轴副；第二臂杆部件安装在第一臂杆部件上，第二臂杆部件和第一臂杆部件组成第二级水平回转轴副；第一关节传动部件驱动无限回转焊接机头部件水平回转，组成第三级水平回转轴副；第二关节传动部件驱动无限回转焊接机头部件的摆角装置垂直回转，形成铅垂回转轴副。该机器人位置精度高、系统刚度好，工作范围更大，能够实现各种接管形式和尺寸大小的空间连续封闭轨迹的焊接应用。
一种专用焊接机器人

[发明专利]一种新型六轴柱坐标工业机器人-CN202010972903.1在审
发明人：杨学兵;赵健涛;刘志;黄兴伟;寻美荣 -专利权人： 北京汇中拓普机器人科技有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型六轴柱坐标工业机器人，包括底座部件、立柱部件、滑座部件、第一臂杆部件、第二臂杆部件、竖直臂部件、下摆臂部件、腕部联接法兰以及标定杆，滑座部件和立柱部件组成竖直方向移动轴副，第一臂杆部件和滑座部件组成第一级水平回转轴副，第二臂杆部件和第一臂杆部件组成第二级水平回转轴副，竖直臂部件和第二臂杆部件组成第三级水平回转轴副，下摆臂部件水平安装在竖直臂部件下端，垂直回转，形成铅垂回转轴副，标定各关节轴的机械零点位置时，标定杆安装在腕部联接法兰上；本设备实现了机器人构造的空间结构优化，臂杆结构紧凑，末端工具实现三维空间任意姿态可达，无姿态应用死角。
一种新型六轴柱坐标工业机器人

[发明专利]一种六轴柱坐标工业机器人-CN202010972905.0在审
发明人：杨学兵;赵健涛;王建博;张会奇 -专利权人： 北京汇中拓普机器人科技有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种六轴柱坐标工业机器人，包括底座部件、立柱部件、滑座部件、第一臂杆部件、第二臂杆部件、竖直臂部件、横臂部件、腕部联接法兰以及标定杆，滑座部件和立柱部件组成竖直方向移动轴副；第一臂杆部件和滑座部件组成第一级水平回转轴副；第二臂杆部件和第一臂杆部件组成第二级水平回转轴副；竖直臂部件和第二臂杆部件组成第三级水平回转轴副；下横臂部件水平安装在竖直臂部件下端，垂直回转，形成铅垂回转轴副；该机器人适用于多种工艺需要，同时又可以在出厂标定及发生丢失零点情况下，简单快速的高精度标定各关节轴的机械零点位置，提高工业机器人运动的精确性。
一种六轴柱坐标工业机器人

[发明专利]一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置-CN202010227502.3在审
发明人：杨学兵;赵健涛;田强;刘志 -专利权人： 北京汇中拓普机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种带有冗余特性的柔性工业机器人装备，包括底座直线运动部件；立柱直线运动部件；固定悬伸臂；一级水平臂部件；竖臂部件；下横臂部件；腕轴组件；机器人控制器；外围装置；竖直拖链装置；以及水平拖链装置；本方案中的冗余关节的柔性工业机器人装置，其进一步提升了工作范围，拓展了现有工业机器人臂杆的使用性能；操作空间实现矩形运动空间，机器人末端工作区域无运动死角；末端工具实现三维空间任意姿态可达，关节轴姿态直观性强，方便操作，有较强的实用性；机器人臂杆具有冗余特性，能够绕工件回转作业，对现有机器人应用方式有颠覆性创新，用途广泛，具有很高的社会经济效益。
一种带有冗余特性柔性工业机器人装置

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