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[发明专利]机器人载重检测方法、装置、机器人及可读存储介质-CN202011275100.7在审
发明人：许爱功 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司;宁波旷视金智科技有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G01G19/12 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人载重检测方法、装置、机器人及可读存储介质，方法包括：在机器人装载物体时，采集机器人的电机电流，根据电机电流计算得到机器人的载重重量，采用预先训练好的回归模型对载重重量进行校正，得到目标载重重量。这样，通过电机电流实现对于机器人的载重重量的初步确定，然后通过回归模型对初步确定的载重重量进行校正，从而使得最终确定的载重重量得以控制在允许的误差范围内，满足实际检测的精度需求。由于不需要设置传感器，因此在机器人长时间作业后，不会存在传感器失灵或损坏的问题，从而可以满足长时间检测重量的需求。
机器人载重检测方法装置可读存储介质

[实用新型]一种称重组件、举升装置以及移动机器人-CN202020646293.1有效
发明人：刘常伦 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种称重组件、举升装置以及移动机器人，所述称重组件包括：第一安装臂，第一安装臂包括第一安装板以及设置在第一安装板上的第一支撑板，第一支撑板与第一安装板成预设夹角设置，第一支撑板上设置有第一安装孔；第二安装臂，第二安装臂包括第二安装板以及设置在第二安装板上的第二支撑板，第二支撑板与第二安装板成预设夹角设置，第二支撑板上设置有第二安装孔；以及称重传感器，称重传感器包括相对设置的第一表面和第二表面，第一表面与第一安装板连接，第二表面与第二安装板连接。所述称重组件在实现举升功能的同时实现称重的功能，结构简单，占用的空间较小，而且，方便记录货物重量，提高了移动机器人的实用性。
一种称重组件装置以及移动机器人

[实用新型]底盘组件和自动导引车-CN202020797990.7有效
发明人：杨立业 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种底盘组件及自动导引车。底盘组件应用于自动导引车，底盘组件包括：底盘，底盘包括第一底盘和第二底盘，其中，第一底盘后部与第二底盘前部铰接；承载对接平台，设置在底盘的上方，用于直接或间接的承载待搬运的物体，承载对接平台的前端与第一底盘通过第一铰接轴铰接，承载对接平台的后端通过摆动组件与第二底盘活动连接。通过本公开的第一底盘与第二底盘铰接，提高底盘对地面自适应能力，通过承载对接平台前端与第一底盘铰接，后端通过摆动组件与第二底盘活动连接，提高底盘运输的平稳性。
底盘组件自动导引

[发明专利]合并容器的方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202011186804.7在审
发明人：郭瑞 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种合并容器的方法、装置、电子设备和计算机可读介质，该方法包括：确定预定仓储区域内的多个待合并容器；其中，每个待合并容器对应关联货品编号，所述货品编号为其所放置货品的编号；基于目标合并参数确定对所述多个待合并容器进行合并的容器合并信息；所述目标合并参数包括以下至少之一：所述货品编号、所述货品编号所属的货品部门信息，所述货品编号所表征货品的订单波次和所述货品编号之间的挑选频繁项；按照预设调度方式和所述容器合并信息将所述多个待合并容器的调度至合托站点，并在所述合托站点对所述待合并容器进行合并，本申请实施例缓解了现有的容器合并信息合并效率低且在密集仓储区域实施困难的技术问题。
合并容器方法装置电子设备计算机可读介质

[实用新型]一种具有减震功能的滚动装置和分拣设备-CN202020791188.7有效
发明人：王钰培;章春鹏;陈德平 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有减震功能的滚动装置和分拣设备，滚动装置包括滚轮、滚轮架、多个结构件、弹性件，相邻两个结构件之间通过至少一个连接组件形成活动连接，以使相邻两个结构件在竖直方向上可相对靠近或远离；弹性件设于离滚轮最远和最近的两个结构件之间，且始终受到这两个结构件施加的压力呈压缩状态。弹性件可以提供缓冲空间，使该滚动装置具有减震的效果，可以在路况较差的情况下工作。
一种具有减震功能滚动装置分拣设备

[发明专利]载具控制方法、载具、装置、设备及介质-CN202010990393.0在审
发明人：张文君;范小军 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种载具控制方法、载具、装置、设备及介质，所述方法包括：确定载具当前所在的目标路段；根据所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具在所述目标路段前进或后退。采用本发明实施例的技术方案，可以避免在一些路段中，多个小车同时旋转所导致的碰撞问题，进而降低调度的复杂度和困难度，且提高了仓库的空间利用率。
控制方法装置设备介质

[发明专利]搬运设备的行驶控制方法和装置及电子系统-CN202010976526.9在审
发明人：赖文芊;马云飞 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了搬运设备的行驶控制方法和装置及电子系统，其中，搬运设备上预存有目标区域的地图，该方法包括：搬运设备如果接收到目标任务，则确定目标任务对应的路径列表；该路径列表包括搬运设备由当前所在位置至目标站点的行驶路径；根据各个行驶路径的属性，确定搬运设备在各个行驶路径行驶时所对应的导航方式；导航方式包括有轨导航和无轨导航。本发明利用有轨导航和无轨导航互补，实现搬运设备运行中自动切换两种导航方式，提高了搬运设备对环境的适应性和控制精度，拓展了搬运设备的工作场景。
搬运设备行驶控制方法装置电子系统

[实用新型]举升装置及AGV-CN202020696475.X有效
发明人：杨立业 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B66F9/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械制造领域，尤其是涉及一种举升装置及AGV，以解决现有的举升装置因水平分力过大而导致的AGV内部空间利用率小以及不利于其他部件布置等问题。该举升装置包括用于与外部动力源传动连接的阻隔组件以及用于承载物品升降的升降组件；阻隔组件包括举升滑块和限位件，举升滑块与限位件滑动连接，限位件用于引导举升滑块沿上下方向滑动；升降组件与举升滑块传动连接，升降组件在举升滑块的带动下实现承载物品的上升或下降。本实用新型提供的举升装置不会影响其他部件的布置，有效增大了AGV的内部空间利用率。
装置 agv

[发明专利]驱动轮参数的确定方法、装置和自动导航车-CN202011019518.1在审
发明人：张文君;范小军 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种驱动轮参数的确定方法、装置和自动导航车，执行第一运行指令，以使目标车辆行走指定距离；获取目标车辆的第一运行参数和驱动轮的第一旋转参数；然后执行第二运行指令，以使目标车辆旋转指定角度；获取目标车辆的第二运行参数和驱动轮的第二旋转参数；根据第一运行参数、第一旋转参数、第二运行参数和第二旋转参数，确定目标车辆的驱动轮参数。该方式中，通过执行运行指令，以使目标车辆自动行走指定距离和旋转指定角度，根据获得的运行参数以及旋转参数，确定目标车辆的驱动轮参数，提高了驱动轮参数的精确度以及测量效率。
驱动参数确定方法装置自动导航

[发明专利]一种电池测试系统和方法-CN202010998621.9在审
发明人：张北 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G01R31/392 文献下载
摘要：本申请实施例涉及一种电池测试系统和方法，所述系统包括：温变温箱(11)，用于为被测电池提供工作环境温度；电子负载(12)，与被测电池电连接；充电机(13)，与被测电池电连接；其中，响应于控制设备(14)下发的放电控制指令，温变温箱(11)和电子负载(12)为被测电池提供各种工作环境温度和负载参数值的组合；或响应于控制设备(14)下发的充电控制指令，温变温箱(11)和充电机(13)为被测电池提供各种工作环境温度和充电参数值的组合。控制设备控制电子负载在不同的工作环境温度中消耗被测电池的电能，以及控制充电机在不同的工作环境温度中为被测电池补充电能；从而加速被测电池的老化过程，以验证被测电池的循环稳定性。
一种电池测试系统方法

[发明专利]目标识别与追踪方法、装置、设备及介质-CN201810675774.2有效
发明人：赵仲夏;彭广平;陶涛 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司;北京旷视科技有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的目标识别与追踪方法、装置、设备及介质，属于计算机技术领域。该方法包括根据所采集的雷达数据确定雷达感知范围内是否存在目标对象；在确定雷达感知范围内存在目标对象时，获取所述雷达数据对应的视觉图像；识别视觉图像中是否存在目标对象的图像；若视觉图像中存在目标对象的图像，对目标对象进行追踪。所以一方面，相较于现有技术中的方法而言，方案简单，而且对计算资源消耗较小；另一方面，因为先通过雷达进行预识别，所以对于视觉识别的帧数要求不高，所以对于获取视觉图像的设备要求不高，可以采用成本较低的普通摄像头，而不像现有技术中的方法，一定要求是深度相机或双目相机，所以本发明实施例中的方法成本较低。
目标识别追踪方法装置设备介质

[发明专利]索引地图的构建方法、自主导航的方法、装置和电子设备-CN201811559239.7有效
发明人：陶涛 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司;北京旷视科技有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提供了一种索引地图的构建方法、自主导航的方法、装置和电子设备，包括：获取索引地图映射表；识别目标区域中的未知索引标识信息，并确定未知索引标识信息所对应的坐标位置；建立未知索引标识信息及其所对应的坐标位置之间的新映射关系，并基于新映射关系对索引地图映射表进行更新。本发明得到的目标区域的地图为索引地图，也就是目标区域中的每个坐标点直接对应的是索引标识信息，而非直接对应坐标位置，然后再将索引标识信息与坐标位置进行关联，本发明无需进行大量的重复物料备料，减少了物料备料浪费，减少了地图整改的工作量，缩短了地图整改时长，缓解了现有技术构建的地图物料备料浪费严重，以及地图整改工作量大的技术问题。
索引地图构建方法自主导航装置电子设备

[实用新型]一种货物存放系统-CN202020784663.8有效
发明人：韩旭 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请涉及仓储技术领域，提供一种货物存放系统，该系统包括：第一标识识别器，用于对目标容器上附带的第一标识进行识别以获得第一容器信息；第一站点，所述第一站点处设置有用于将货物放入所述目标容器的设施；第二标识识别器，用于对所述目标容器中放入的货物上附带的第二标识进行识别以获得第一货物信息；信息处理设备，分别与所述第一标识识别器以及所述第二标识识别器通信连接，用于根据所述第一货物信息判断所述目标容器中放入的货物与所述目标容器所需的货物是否一致。该系统利用第二标识识别器识别货物上附带的第二标识以实现货物校验，有利于及时发现目标容器中的货物异常。
一种货物存放系统

[实用新型]机器人底盘及机器人-CN202020822571.4有效
发明人：朱卫波 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人底盘及机器人，涉及运输领域，包括：车架、车轮以及连接在车架和车轮之间的侧弯臂；侧弯臂为两条，车架设置在两条侧弯臂之间；每条侧弯臂的中部与车架通过第一铰接轴铰接，每条侧弯臂的两端分别连接有车轮，车轮可同连接的侧弯臂一起绕第一铰接轴的轴线在竖直方向上相对于车架运动。通过本实用新型，缓解了现有技术中的机器人行驶在野外的不平坦路面或者遇到路障时过障能力低容易出现移动困难等问题。
机器人底盘

[实用新型]举升装置及自动导引车-CN202020509648.2有效
发明人：杨立业 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本公开提供了提供一种举升装置和自动导引车，其中，举升装置包括：承载台，用于直接或间接地承载待举升的物体；连杆组件，设置在所述承载台下方，所述连杆组件包括第一连杆组、第二连杆组和连接杆；所述第一连杆组上端与所述承载台铰接，下端与所述连接杆铰接，形成上平行四边形连杆机构；所述第二连杆组上端与所述连接杆铰接，下端固定铰接形成下平行四边形连杆机构；驱动机构，可驱动连杆组件摆动，以使承载台上升或者下降，驱动机构位于承载台在竖直方向上的投影区域的外侧。通过本公开避免了承载台上升或下降过程中与驱动机构发生干涉，影响举升性能，为举升装置的举升提供了更多的操作空间，从而能够提升举升高度。
装置自动导引